阅读说明：本技术 组装差速器组件的结构和方法 (Structure and method for assembling a differential assembly ) 是由 P·J·戴尔 R·R·斯科特三世 A·贝尔 M·M·马努斯扎克 于 2018-04-12 设计创作，主要内容包括：嵌套结构支撑差速器箱。嵌套结构包括支撑差速器箱的第一支撑结构。嵌套结构包括与第一支撑结构间隔开的第二支撑结构,以限定支撑开口。支撑开口接纳第一垫片并且在第一垫片与差速器箱之间建立第一取向,在第一取向中,第一垫片相对于差速器箱的第一轴承表面不平行。(The nested structure supports the differential case. The nested configuration includes a first support structure that supports the differential case. The nesting structure includes a second support structure spaced apart from the first support structure to define a support opening. The support opening receives the first shim and establishes a first orientation between the first shim and the differential case in which the first shim is non-parallel relative to the first bearing surface of the differential case.)

组装差速器组件的结构和方法

相关申请

本申请要求于2017年4月14日提交的、标题为“组装差速器组件的结构和方法(STRUCTURE AND METHOD OF ASSEMBLING A DIFFERENTIAL ASSEMBLY)”的美国申请15/487,455的优先权，该申请通过引用并入本文。

背景技术

差速器箱可以被***到差速器座架中。

发明内容

提供本发明内容以便以简化的形式介绍下面将在详细描述中进一步描述的概念的选择。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键因素或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。

根据一个方面，嵌套结构被配置为支撑差速器箱。嵌套结构包括配置为支撑差速器箱的第一支撑结构。第二支撑结构与第一支撑结构间隔开，以限定支撑开口，该支撑开口被配置为接纳第一垫片并且在第一垫片与差速器箱之间建立第一取向，在第一取向中，第一垫片相对于差速器箱的第一轴承表面不平行。

根据一个方面，提供了一种组装差速器组件的方法。该方法包括在第一垫片与差速器箱之间建立第一取向，其中第一垫片相对于差速器箱的第一轴承表面不平行。该方法包括将第一垫片和差速器箱***由差速器座架限定的差速器开口中，使得第一垫片接触差速器座架并且从第一取向移动到第二取向，在第二取向中，第一垫片相对于第一轴承表面平行。

根据一个方面，提供了一种组装差速器组件的方法。该方法包括在第一垫片与差速器箱之间建立第一取向，在第一取向中第一垫片的第一垫片轴线相对于差速器箱的差速器箱轴线不平行。该方法包括将第一垫片和差速器箱***由差速器座架限定的差速器开口中，使得第一垫片接触差速器座架并且从第一取向移动到第二取向，在第二取向中，第一垫片的第一垫片轴线相对于差速器箱的差速器箱轴线平行。

根据一个方面，一种机器人被配置为在嵌套结构与差速器座架之间移动差速器箱。该机器人包括支撑结构以及附接到支撑结构的第一内夹持臂和第二内夹持臂。第一内夹持臂和第二内夹持臂能够相对于支撑结构在打开位置与闭合位置之间移动，在打开位置中，第一内夹持臂和第二内夹持臂被配置为可移除地接纳差速器箱的第一轴承结构，在闭合位置中，第一内夹持臂和第二内夹持臂被配置为接触并夹持差速器箱的第一轴承结构。机器人包括附接到第一内夹持臂的第一外夹持臂以及附接到第二内夹持臂的第二外夹持臂。第一外夹持臂能够相对于第一内夹持臂在打开位置与闭合位置之间移动，并且第二外夹持臂能够相对于第二内夹持臂在打开位置与闭合位置之间移动，在打开位置中，第一外夹持臂和第二外夹持臂被配置为可移除地接纳第一垫片，在闭合位置中，第一外夹持臂和第二外夹持臂被配置为接触并夹持第一垫片。

根据一个方面，一种组装差速器组件的方法包括：同时将第一垫片、第二垫片和差速器箱***由差速器座架限定的差速器开口中，使得在第一垫片、第二垫片和差速器箱被完全安置在差速器座架内时，第一垫片接触差速器座架并且相对于差速器箱的第一轴承表面平行，以及第二垫片接触差速器座架并且相对于差速器箱的第二轴承表面平行。

根据一个方面，一种组装差速器组件的方法包括：将第一垫片和差速器箱***由差速器座架限定的差速器开口中，使得第一垫片和差速器箱处于未完全安置在差速器座架内的第一位置。该方法包括：将***力施加到第一垫片或差速器箱中的至少一个，以将第一垫片和差速器箱从第一位置转变到完全安置在差速器座架内的第二位置。该方法包括测量施加到第一垫片或差速器箱中的至少一个的***力。该方法包括从***力确定由差速器座架施加到差速器箱的轴向力。

为了实现前述和相关目的，以下描述和附图阐述了某些说明性的方面和实施。这些只指示了可以采用一个或多个方面的各种方式中的几种方式。当结合附图考虑时，从下面的详细描述中，本公开的其他方面、优点和新颖特征将变得明显。

附图说明

在附图的各图中通过示例而非限制的方式图示出本申请，其中相似的附图标记一般指示出相似的元件，并且其中：

图1示出了用于支撑差速器箱和垫片的示例嵌套结构；

图2示出了用于支撑差速器箱和垫片的示例嵌套结构；

图3示出了由机器人提升的示例差速器箱和垫片；

图4示出了由机器人提升的示例差速器箱和垫片；

图5示出了示例差速器座架的示例部分；

图6示出了***示例差速器座架中的示例差速器箱和垫片；

图7示出了将示例差速器箱和垫片***示例差速器座架中的示例机器人；

图8示出了将示例差速器箱和垫片***示例差速器座架中的示例机器人；

图9示出了将示例差速器箱和垫片***示例差速器座架中的示例机器人；

图10示出了将示例差速器箱和垫片***示例差速器座架中的示例机器人；

图11示出了将示例差速器箱和垫片***示例差速器座架中的示例性机器人；

图12示出了支撑在示例差速器座架内的示例差速器箱和垫片；

图13示出了组装差速器组件的示例方法；

图14示出了组装差速器组件的示例方法；

图15示出了组装差速器组件的示例方法；

图16示出了组装差速器组件的示例方法；以及

图17示出了当差速器箱被***差速器座架中时的***力与时间关系的图形表示。

具体实施方式

现在参照附图描述所要求保护的主题，其中相似的附图标记一般始终用来指代相似的元件。在以下描述中，出于说明的目的，阐述了许多具体细节以便提供对所要求保护的主题的透彻理解。然而，显然可以在没有这些具体细节的情况下实践所要求保护的主题。在其他实例中，以框图形式图示出结构和装置以便便于描述所要求保护的主题。

参照图1，示出了用于支撑部件的嵌套结构100。在示例中，部件可以包括差速器箱102。差速器箱102可以包括具有齿轮系的差速器，该齿轮系具有允许不同转速的一个或多个轴。

嵌套结构100可以包括用于支撑差速器箱102的第一支撑件104和第二支撑件106。在示例中，第一支撑件104和第二支撑件106可以彼此附接(例如，在所示示例中间接地附接)，诸如与基座108附接。第一支撑件104和第二支撑件106可以彼此间隔开以限定箱开口110。第一支撑件104和第二支撑件106可以附接至基座108，其中箱开口110由第一支撑件104沿着一侧、由第二支撑件106沿着第二侧、并且由基座108沿着第三侧限定。在示例中，差速器箱102可以选择性地***箱开口110中以及从箱开口110移除，箱开口110与基座108相对。

第一支撑件104包括从基座108沿着第一支撑结构轴线113延伸的第一支撑结构112。在示例中，第一支撑结构112可以支撑差速器箱102的一部分。第一支撑结构112可以在一端部处附接到基座108，并且可以在相对端部处支撑差速器箱102。

第一支撑结构112包括具有第一表面116和第二表面118的支撑壁114。第一表面116可以向内面向箱开口110，而第二表面118可以面向相反方向、即远离箱开口110向外。在示例中，第一表面116可以相对于第一支撑结构轴线113不平行地延伸，诸如通过限定相对于第一支撑结构轴线113的角度。在示例中，限定在第一表面116与第一支撑结构轴线113之间的角度可以在大约10度至大约80度之间。虽然不限于相对于第一支撑结构轴线113不平行，但是第一表面116可以成角度，以便适应差速器箱102的大小和形状。在示例中，第二表面118可以基本上平行于第一支撑结构轴线113延伸。差速器箱102可以被支撑在第一支撑结构112的表面上，该表面在第一表面116与第二表面118之间延伸、与基座108相对。

第一支撑件104包括沿着第二支撑结构轴线122延伸的第二支撑结构120。在示例中，第二支撑结构轴线122可以基本上平行于第一支撑结构轴线113。第二支撑结构120可以附接到第一支撑结构112并且与第一支撑结构112间隔开，以限定支撑开口124。

第二支撑结构120包括附接到第一支撑结构112的支撑壁114的第二支撑壁126。在示例中，第二支撑结构120可以不直接附接至基座108。相反，第二支撑结构120可以附接到第一支撑结构112，第一支撑结构112附接到基座。在示例中，第二支撑壁126包括第一壁部分128和第二壁部分130。第一壁部分128可以附接到支撑壁114的第二表面118。在示例中，第一壁部分128可以在支撑壁114的中间位置处附接至支撑壁114，该支撑臂114的中间位置在支撑壁114的第一端部(例如，该端部附接到基座108)与支撑壁114的第二端部(例如，该端部支撑差速器箱102)之间。

第二壁部分130可以附接到(例如，单独地连接在一起、一起形成等)第一壁部分128。在示例中，第二壁部分130可以与支撑壁114的第二表面118间隔开，以限定支撑开口124。在示例中，第二壁部分130包括向内面向箱开口110的第三表面132。在示例中，第三表面132可以不平行于第一支撑结构轴线113和第二支撑结构轴线122延伸。相反，在示例中，第三表面132可以限定相对于第二支撑结构轴线122的角度，该角度在约10度至约80度之间。在示例中，第三表面132相对于第二表面118不平行地延伸。

第二壁部分130的第三表面132可以与第一壁部分128的第四表面134接合。在示例中，第四表面134可以相对于第一支撑结构轴线113和第二支撑结构轴线122不垂直地延伸。例如，第四表面134可以限定相对于第二支撑结构轴线122的角度，该角度在大约10度至大约80度之间。在示例中，第四表面134可以相对于第三表面132基本上垂直。

第二支撑件106包括从基座108沿着第三支撑结构轴线143延伸的第三支撑结构142。在示例中，第三支撑结构142可以支撑差速器箱102的一部分。第三支撑结构142可以在一端部处附接到基座108，并且可以在相对端部处支撑差速器箱102。

第三支撑结构142包括具有第五表面146和第六表面148的第三支撑壁144。第五表面146可以向内面向箱开口110，而第六表面148可以面向相反方向、即远离箱开口110向外。在示例中，第五表面146可以相对于第三支撑结构轴线143不平行地延伸，诸如通过限定相对于第三支撑结构轴线143的角度。在示例中，限定在第五表面146与第三支撑结构轴线143之间的角度可以在大约10度至大约80度之间。虽然不限于相对于第三支撑结构轴线143不平行，但是第五表面146可以成角度，以便适应差速器箱102的大小和形状。在示例中，第六表面148可以基本上平行于第三支撑结构轴线143延伸。差速器箱102可以被支撑在第三支撑结构142的表面上，该表面在第五表面146与第六表面148之间延伸。

第二支撑件106包括沿着第四支撑结构轴线152延伸的第四支撑结构150。在示例中，第四支撑结构轴线152可以基本上平行于第三支撑结构轴线143。第四支撑结构150可以附接到第三支撑结构142并且与第三支撑结构142间隔开，以限定第二支撑开口165。

第四支撑结构150包括附接到第三支撑结构142的第三支撑壁144的第四支撑壁156。在示例中，第四支撑结构150可以不直接附接至基座108。相反，第四支撑结构150可以附接到第三支撑结构142，第三支撑结构142附接到基座108。在示例中，第四支撑壁156包括第三壁部分158和第四壁部分160。第三壁部分158可以附接到第三支撑壁144的第六表面148。在示例中，第三壁部分158可以在第三支撑壁144的中间位置处附接至第三支撑壁144，该中间位置在第三支撑壁144的第一端部(例如，附接到基座108的端部)与第三支撑壁144的第二端部(例如，支撑差速器箱102的端部)之间。

第四壁部分160可以附接到(例如，单独地连接在一起、一起形成等)第三壁部分158。在示例中，第四壁部分160可以与第三支撑壁144的第六表面148间隔开，以限定第二支撑开口165。在示例中，第四壁部分160包括向内面向箱开口110的第七表面162。在示例中，第七表面162可以不平行于第三支撑结构轴线143和第四支撑结构轴线152延伸。相反，在示例中，第七表面162可以限定相对于第四支撑结构轴线152的角度，该角度在大约10度至大约80度之间。在示例中，第七表面162相对于第六表面148不平行地延伸。

第四壁部分160的第七表面162可以与第三壁部分158的第八表面164接合。在示例中，第八表面164可以相对于第三支撑结构轴线143和第四支撑结构轴线152不垂直地延伸。例如，第八表面164可以限定相对于第四支撑结构轴线152的角度，该角度在大约10度至大约80度之间。在示例中，第八表面164可以相对于第七表面162基本上垂直。

在示例中，第一支撑件104和第二支撑件106可以是相对于彼此的镜像。例如，第一支撑件104和第二支撑件106可以关于与基座108的中点相交的轴线相对于彼此对称。

参考差速器箱102，差速器箱102包括差速器170。差速器170可以用于将发动机功率对准车辆的车轮，并且用作车辆中的最终齿轮减速。此外，差速器170可以向车辆的车轮传输功率，同时允许它们以不同的速度旋转。

在示例中，差速器170包括具有第一轴承表面172的第一轴承结构171和具有第二轴承表面174的第二轴承结构173。第一轴承表面172和第二轴承表面174可以设置在差速器170的相对端部处。在示例中，差速器箱轴线176可以延伸穿过第一轴承表面172和第二轴承表面174，使得第一轴承表面172和第二轴承表面174可以关于差速器箱轴线176同轴地延伸。

第一轴承表面172可以限定第一圆周开口180，该第一圆周开口180至少部分地围绕第一轴承表面172周向地延伸。在示例中，第一周向开口180可以限定在差速器170的相对的壁之间。在示例中，第二轴承表面174可以限定第二圆周开口182，该第二圆周开口182至少部分地围绕第二轴承表面174周向地延伸。在示例中，第二圆周开口182可以限定在差速器170的相对的壁之间。

第一垫片190和第二垫片192可以邻近差速器箱102定位。在示例中，第一垫片190可以邻近第一轴承表面172定位，而第二垫片192可以邻近第二轴承表面174定位。在示例中，第一垫片190和第二垫片192可以限定与第一轴承表面172和第二轴承表面174的大小和/或形状匹配的大致圆形结构。

差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192可以沿第一方向194朝向嵌套结构100移动。如本文将解释的，通过在第一方向194上移动，差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192可以由嵌套结构100支撑。

参照图2，嵌套结构100可以支撑差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192。在示例中，第一垫片190或第二垫片192中的至少一个垫片可以相对于差速器箱102以第一取向被支撑。

在第一取向中，第一垫片190可以被接纳在支撑开口124内。以这种方式，支撑开口124可以接纳第一垫片190并且在第一垫片190与差速器箱102之间建立第一取向。在示例中，第一垫片190相对于差速器箱102的第一轴承表面172不平行。当第一垫片190被接纳在支撑开口124内时，第二支撑结构120的第二支撑壁126可以支撑第一垫片190。在示例中，在第一取向中，第一垫片190的第一垫片轴线200可以相对于差速器箱102的差速器箱轴线176不平行。第一垫片轴线200可以相对于第一垫片190沿其延伸的平面基本上垂直地延伸。

在示例中，第一垫片190的一侧可以邻近于第二支撑壁126的第三表面132和/或与第二支撑壁126的第三表面132接触。第一垫片190的外径向侧可以邻近于第二支撑壁126的第四表面134和/或与第二支撑壁126的第四表面134接触。因此，由于由第三表面132和第四表面134限定的角度，第一垫片190可以以第一取向被支撑，在该第一取向中，第一垫片190相对于第一轴承表面172不平行。在示例中，第一轴承表面172可以基本上平行于第一轴承结构轴线113和第二轴承结构轴线122延伸。

在第一取向中，第二垫片192可以被接纳在第二支撑开口165内。以这种方式，第二支撑开口165可以接纳第二垫片192并且在第二垫片192与差速器箱102之间建立第一取向。在示例中，第二垫片192相对于差速器箱102的第二轴承表面174不平行。当第二垫片192被接纳在第二支撑开口165内时，第四支撑结构150的第四支撑壁156可以支撑第二垫片192。在示例中，在第一取向中，第二垫片192的第二垫片轴线202可以相对于差速器箱102的差速器箱轴线176不平行。第二垫片轴线202可以相对于第二垫片192沿其延伸的平面基本上垂直地延伸。

在示例中，第二垫片192的一侧可以邻近于第四支撑壁156的第七表面162和/或与第四支撑壁156的第七表面162接触。第二垫片192的外径向侧可以邻近于第四支撑壁156的第八表面164和/或与第四支撑壁156的第八表面164接触。因此，由于第七表面162和第八表面164限定的角度，第二垫片192可以以第一取向被支撑，在该第一取向中，第二垫片192相对于第二轴承表面174不平行。在示例中，第二轴承表面174可以基本上平行于第三轴承结构轴线143和第四轴承结构轴线152延伸。

差速器箱102可以由嵌套结构100的第一支撑件104和第二支撑件106支撑。例如，第一支撑结构112可以被接纳在差速器箱102的第一周向开口180内。第三支撑结构142可以被接纳在差速器箱102的第二圆周开口182内。以这种方式，差速器箱102可以搁置在第一支撑结构112和第三支撑结构142上，其中差速器箱102延伸到箱开口110中。当差速器箱102由嵌套结构100支撑时，差速器箱轴线176可以相对于第一支撑结构轴线113、第二支撑结构轴线122、第三支撑结构轴线143和/或第四支撑结构轴线152基本上垂直地延伸。

在示例中，当第一垫片190和第二垫片192处于第一取向时，第一垫片190相对于第二垫片192不平行。例如，在第一取向中，第一垫片轴线200相对于第二垫片轴线202不平行。在第一取向中，第一垫片190和第二垫片192的底部可以比第一垫片190和第二垫片192的顶部更紧密地接触。以这种方式，第一垫片190和第二垫片192可以限定漏斗形状。以这种方式，嵌套结构100可以在第一垫片190与差速器箱102之间建立第一取向，在第一取向中，第一垫片190相对于第一轴承表面172不平行。同样地，嵌套结构100可以在第二垫片192与差速器箱102之间建立第一取向，在第一取向中，第二垫片192相对于第二轴承表面174不平行。

参照图3，从图2的3-3所指示的角度来看，示出了支撑差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192的嵌套结构100的端视图。在示例中，机器人300可以用于从嵌套结构100移除差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192(在图3中被遮挡，但是在图2和图4中示出)。差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192可以由机器人300同时从嵌套结构100移除。应当理解的是，虽然在整个本申请中引用了“机器人”，但本申请，包括权利要求的范围，并不意味着因此被过度限制。例如，可以设想能够执行本申请中提及的一个或多个提升、夹持、***等的(一个或多个)动作、操作等的任何一个或多个(一个或多个)结构、机构等。这包括在手动/人为干预被实现的情况下(例如，当将差速器箱和轴承***由差速器座架限定的开口时，以相对于差速器箱的轴承表面成角度的或非平行的取向来放置垫片)。例如，(一个或多个)滑轮和/或杠杆系统可以用于提升差速器箱并且允许人类将差速器箱操纵到由差速器座架限定的开口之上并进入该开口中，在差速器箱中，人类可以在差速器箱***差速器座架中期间以相对于轴承表面成角度或不平行的取向来***垫片。

在示例中，机器人300包括用于移除第一垫片190的夹持结构302。夹持结构302包括第一夹持臂304和第二夹持臂306。第一夹持臂304和第二夹持臂306可以限定与第一垫片190的外表面基本上匹配的圆表面。第一夹持臂304和第二夹持臂306在它们之间限定空间，第一垫片190被接纳在该空间内。在示例中，第一夹持臂304和第二夹持臂306可以沿着第一夹持方向308(例如，朝向彼此)移动，以便夹持第一垫片190。应当理解，虽然在图3中示出了第一垫片190，但是第二垫片192可以利用具有第三夹持臂和第四夹持臂的附加夹持结构(例如，图4所示的第三夹持结构)以类似的方式被夹持。第三夹持结构、第三夹持臂和第四夹持臂可以基本上类似于图3的夹持结构302、第一夹持臂304和第二夹持臂306。

参照图4，差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192可以由机器人300从嵌套结构100移除。在示例中，机器人300包括能够夹持差速器箱102的一个或多个第二夹持结构400。机器人300还可以包括能够夹持第二垫片192的第三夹持结构402。在示例中，第三夹持结构402在结构上基本上类似于夹持结构302(例如，在图3和图4中示出)。

机器人300可以将第一垫片190和第二垫片192相对于差速器箱102保持在第一取向。例如，当夹持结构302最初在第一垫片190由嵌套结构100支撑时夹持第一垫片190时，夹持结构302可以将第一垫片190保持在第一取向。同样，当第三夹持结构402最初在第二垫片192由嵌套结构100支撑时夹持第二垫片192时，第三夹持结构402可以将第二垫片192保持在第一取向。以此方式，机器人300可以夹持/提升差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192，从而使得差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192从嵌套结构100移除。随着机器人300将差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192从嵌套结构100移除，第一垫片190和第二垫片192相对于差速器箱102的相对位置可以保持在第一取向。

参考图5，示出了差速器座架500的示例。在差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192从嵌套结构100移除之后，机器人300可以将差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192***差速器座架500中。应当理解，差速器座架500包括任何数目的不同大小、形状、配置和构造。实际上，图5所示的差速器座架500仅仅是差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192可以被***其中的可能的差速器座架的示例。

差速器座架500包括座架壁502。在示例中，座架壁502限定了差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192可以***其中的差速器开口504。在示例中，差速器开口504可以具有带圆角的四边形形状，但是可以设想任何数目的边的形状。座架壁502可以限定能够相对于第一轴承表面172和第二轴承表面174对准的一个或多个壁开口506。

参照图6，机器人300可以将差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192同时***差速器座架500中。例如，机器人300可以朝向差速器座架500沿着第一方向600(例如，向下)移动。当机器人300在第一方向600上移动时，差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192可以被***由差速器座架500限定的差速器开口504中。夹持结构302可以通过在向外方向上移动第一夹持臂304和第二夹持臂306(例如，在图3中示出)来释放第一垫片190。同样，第三夹持结构402可以通过在向外方向上移动第三夹持结构402的夹持臂来释放第二垫片192。这样，第一垫片190和第二垫片192可以不再保持在第一取向中。机器人300可以类似地释放差速器箱102，从而允许差速器箱102向下移动到差速器座架500中。在示例中，当机器人300释放差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192时，差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192可以在重力的影响下落入差速器座架500的差速器开口504中。

在夹持结构302释放第一垫片190之后，第一垫片190可以接触差速器座架500的座架壁502，并且可以从第一取向移动到第二取向。在第二取向中，第一垫片190相对于第一轴承表面172平行。类似地，在第三夹持结构402释放第二垫片192之后，第二垫片192可以接触差速器座架500的座架壁502，并且可以从第一取向移动到第二取向。在第二取向中，第二垫片192相对于第二轴承表面174平行。在示例中，由于第一垫片190或第二垫片192中的至少一个垫片的第一取向，力可以不在垂直于差速器箱轴线176的方向上被施加到差速器座架500，以导致在第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102同时***差速器开口504中时，变形和/或延长由差速器座架限定的差速器开口的大小。换言之，力(例如，压缩力、张力等)可以不被施加到差速器座架500的一个或多个承载壁502，以导致在第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102同时被***差速器座架500的差速器开口504中时，改变差速器开口的大小(例如，通过在垂直于差速器箱轴线176的方向上使差速器开口变窄，以在沿着差速器箱轴线176的方向上延长差速器开口)。

图7示出了机器人300将差速器箱102从嵌套结构100移动到差速器座架500的示例。机器人300包括支撑结构700。当机器人300拾取差速器箱102时，支撑结构700可以竖直地定位在差速器箱102上方。如图6和图7所示，机器人300可以将第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102***由差速器座架500限定的差速器开口504中。以这种方式，第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102可以处于未完全安置在差速器座架500内的第一位置。在第一位置中，第一垫片190、第二垫片192和/或差速器箱102的(一个或多个)底部表面例如可以不接触差速器座架500。在第一位置中，第一垫片190可以相对于差速器箱102的第一轴承表面172不平行(例如，具有图2所示的非平行取向)。在第一位置中，第二垫片192可以相对于差速器箱102的第二轴承表面174不平行(例如，具有图2所示的非平行取向)。

机器人300包括一个或多个平移臂。例如，机器人300可以包括第一平移臂702和第二平移臂704。第一平移臂702和第二平移臂704可以附接到支撑结构700。在示例中，第一平移臂702和第二平移臂704能够沿着平移轴线706相对于支撑结构700移动。以这种方式，第一平移臂702和第二平移臂704可以沿着移动方向708移动。在示例中，平移轴线706可以基本上平行于差速器座架500搁置在其上的表面(例如，地面、地板等)。

机器人300包括一个或多个内夹持臂。例如，机器人300可以包括第一内夹持臂720和第二内夹持臂722。在示例中，第一内夹持臂720和第二内夹持臂722可以间隔开以在它们之间限定间隙、空间、开口等。第一内夹持臂720和第二内夹持臂722可以经由第一平移臂702和第二平移臂704而被附接到支撑结构700。例如，第一内夹持臂720可以附接到第一平移臂702，该第一平移臂702可移动地附接到支撑结构700。同样，第二内夹持臂722可以附接到第二平移臂704，该第二平移臂704可移动地附接到支撑结构700。

以这种方式，第一内夹持臂720和第二内夹持臂722能够相对于支撑结构700在打开位置(例如，图11所示)与闭合位置(例如，图7所示)之间可移动。在打开位置中，第一内夹持臂720和第二内夹持臂722被配置成可移除地接纳差速器箱102的第一轴承结构171。在闭合位置中，第一内夹持臂720和第二内夹持臂722被配置成接触并夹持差速器箱102的第一轴承结构171。

机器人300包括一个或多个外夹持臂。例如，机器人300可以包括第一外夹持臂730和第二外夹持臂732。在一个示例中，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732可以被定位成比第一内夹持臂720和第二内夹持臂722更远离差速器箱102的中心。在示例中，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732可以间隔开以在它们之间限定间隙、空间、开口等。第一外夹持臂730可以附接到第一内夹持臂720，而第二外夹持臂732可以附接到第二内夹持臂722。这样，当第一内夹持臂720和第二内夹持臂722移动(例如，沿着平移轴线706)时，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732可以同样沿着平移轴线706移动。

第一外夹持臂730可以利用第一附接结构740被附接到第一内夹持臂720。第二外夹持臂732可以利用第二附接结构742被附接到第二内夹持臂722。在示例中，第一附接结构740和第二附接结构742可以包括螺钉、螺栓、螺母等。以这种方式，第一附接结构740和第二附接结构742可以允许第一外夹持臂730和第二外夹持臂732分别相对于第一内夹持臂720和第二内夹持臂722的枢转移动。

在示例中，机器人300包括一个或多个偏置设备。例如，机器人300可以包括第一偏置设备750和第二偏置设备752。第一偏置设备750可以附接到第一平移臂702和第一外夹持臂730以及/或者与第一平移臂702和第一外夹持臂730接触。第一偏置设备750可以向第一外夹持臂730施加力，以偏置第一外夹持臂730来远离第一平移臂702枢转。在示例中，第二偏置设备752可以附接到第二平移臂704和第二外夹持臂732以及/或者与第二平移臂704和第二外夹持臂732接触。第二偏置设备752可以向第二外夹持臂732施加力，以偏置第二外夹持臂732来远离第二平移臂704枢转。在示例中，第一附接结构740和第一偏置设备750可以允许第一外夹持臂730沿第一移动方向760的枢转移动。同样地，在示例中，第二附接结构742和第二偏置设备752可以允许第二外夹持臂732沿第二移动方向762的枢转移动。

在示例中，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732可以分别相对于第一内夹持臂720和第二内夹持臂722在打开位置(例如，图11所示)与闭合位置(例如，图7所示)之间移动。在打开位置中，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732被配置成可移除地接纳第一垫片190。在闭合位置中，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732被配置成接触并夹持第一垫片190。

在示例中，机器人300包括力施加器770。力施加器770可以在将差速器箱102***差速器座架500期间对差速器箱102施加力。在示例中，力施加器770可以沿垂直于平移轴线706的基本上竖直的方向施加力。

在图7中，第一轴承结构171可以由第一内夹持臂720和第二内夹持臂722支撑。例如，第一内夹持臂720和第二内夹持臂722可以将第一轴承结构171夹入其中并保持第一轴承结构171。同样，第一垫片190可以由第一外夹持臂730和第二外夹持臂732支撑。例如，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732可以将第一垫片190夹入其中并保持第一垫片190。以这种方式，机器人300可以提升和移动差速器箱102，同时保持第一垫片190相对于差速器箱102的第一轴承结构171的相对位置。

参照图8，第一平移臂702和第二平移臂704可以远离闭合位置(例如，图7所示)而移动到打开位置(例如，图8所示)。例如，第一平移臂702和第二平移臂704可以沿着移动方向708远离彼此移动。这种移动可以使第一内夹持臂720和第二内夹持臂722从闭合位置移动到打开位置，从而释放第一轴承结构171。同样，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732可以从闭合位置移动并枢转到打开位置，从而释放第一垫片190。

在示例中，由于第一外夹持臂730和第二外夹持臂732被弹簧加载(例如，通过第一偏置设备750和第二偏置设备752)，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732可以在第一内夹持臂720和第二内夹持臂722已经释放第一轴承结构171之后保持与第一垫片190接触一段时间。同样，在一个示例中，当第一内夹持臂720和第二内夹持臂722从打开位置移动到闭合位置时，第一外夹持臂730和第二外夹持臂732可以在第一内夹持臂720和第二内夹持臂722接触第一轴承结构171之前接触第一垫片190。

参照图8和图9，在第一轴承结构171和第一垫片190被释放的情况下，差速器箱102可以落入差速器座架500(例如，第一垫片190、第二垫片192和/或差速器箱102可以被***由差速器座架500限定的差速器开口504中，使得第一垫片190、第二垫片192和/或差速器箱102处于未完全安置在差速器座架500内的第一位置)。在示例中，力施加器770可以将向下的力(例如，***力850)施加到差速器箱102上，以使差速器箱102移动到差速器座架500中。当差速器箱102进一步移动到差速器座架500中时，第一垫片190可以开始与第一轴承结构171对准(例如，变得与第一轴承结构171更加平行)，和/或第二垫片192可以开始与第二轴承结构173对准(例如，变得与第二轴承结构173更加平行)。

在示例中，力施加器770可以将***力850施加到第一垫片190、第二垫片192和/或差速器箱102中的至少一个。作为该***力850的结果，第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102可以从第一位置(例如，图6和图7中所示)转变到完全安置在差速器座架500内的第二位置(例如，图11中所示)。在第二位置中，第一垫片190、第二垫片192和/或差速器箱102的(一个或多个)底部表面可以例如接触差速器座架500(例如，差速器座架500的(一个或多个)内表面)。如图12所示，在完全安置位置中，第一垫片190可以相对于差速器箱102的第一轴承表面172平行或至少基本上平行。第二垫片192可以相对于差速器箱102的第二轴承表面174平行或至少基本上平行。

参照图10和图11，关于实现从第一(未安置)位置到第二(安置)位置的转变，力施加器770可以继续向差速器箱102施加向下的力(例如，***力850)。除了***力850之外，重力的影响可以使得第一轴承结构171和第一垫片190被接纳在限定在差速器座架500内限定的座1100内。在示例中，当第一垫片190被释放并且朝向座1100移动时，第一外夹持臂730的第一端部1102和第二外夹持臂732的第二端部1104可以保持与第一垫片190的接触。

应当理解，虽然图7至图11聚焦在差速器箱102和机器人300的一侧上，但是相对侧可以基本上相似或相同。例如，图7至图11中所示的一侧包括第一轴承结构171、第一垫片190、第一平移臂702、第二平移臂704、第一内夹持臂720、第二内夹持臂722、第一外夹持臂730、第二外夹持臂732等。然而，机器人300的另一侧可以包括用于支撑第二轴承结构173和第二垫片192的类似或相同的结构。实际上，机器人300可以包括另一对平移臂(例如，类似于或相同于第一平移臂702和第二平移臂704)、另一对内夹持臂(例如，类似于或相同于第一内夹持臂720和第二内夹持臂722)、另一对外夹持臂(例如，类似于或相同于第一外夹持臂730和第二外夹持臂732)等。

此外，应当理解，图7至图11所示的机器人300仅包括用于支撑和移动差速器箱102和垫片190、192的机器人的一个示例。例如，外夹持臂730、732不限于与内夹持臂720、722的示出的附接。相反，在示例中，外夹持臂730、732可以不相对于内夹持臂720、722枢转。相反，在示例中，外夹持臂730、732可以相对于内夹持臂720、722滑动和/或平移。在这样的示例中，外夹持臂730、732能够沿着平移轴线706可移动，以便相对于外夹持臂730、732在可移动方向708上可移动。

图12示出了差速器组件1200的示例，其中差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192被接纳在差速器座架500的差速器开口504内。应当理解，为了说明的目的，图12中仅示出了差速器座架500的一部分，并且更清楚地示出了在差速器座架500的差速器开口504内接纳的结构的相应位置。然而，在示例中，差速器开口504可以由差速器座架500的座架壁502在多个侧面上被包围。

在图12的示例中，第一垫片190和第二垫片192以第二取向示出。当第一垫片190处于第二取向时，第一垫片190的第一垫片轴线200相对于差速器箱102的差速器箱轴线176平行。在示例中，当第二垫片192处于第二取向时，第二垫片192的第二垫片轴线202相对于差速器箱102的差速器箱轴线176和第一垫片轴线200平行。在示例中，在第二取向中，第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102可以相对于彼此同轴地延伸，使得差速器箱轴线176、第一垫片轴线200和第二垫片轴线202共线。在第二取向中，第一垫片190可以基本上平行于第二垫片192延伸。

以这种方式，第一垫片190和第二垫片192可以相对于差速器箱102对准。在示例中，在机器人将差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192释放到差速器座架500中之后，第一垫片190和第二垫片192可以平行于第一轴承表面172和第二轴承表面174，但相对于差速器箱102的差速器箱轴线176不同轴。在这样的示例中，在第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102被***差速器开口504中之后，第一垫片190和第二垫片192的位置可以被移动和调整。在示例中，第一垫片190和第二垫片192可以(例如，通过用户利用诸如锤等的工具)移动，使得第一垫片190的第一垫片轴线200和第二垫片192的第二垫片轴线202相对于差速器箱102的差速器箱轴线176共线，如图12所示。

在示例中，由力施加器770施加到第一垫片190、第二垫片192和/或差速器箱102中的至少一个的***力850可以被测量(例如，与力施加器770相关联的气动力可以被监测、测量等)。通过测量***力850，可以确定由差速器座架500在平行于图12所示的差速器箱轴线176的方向上施加到第一垫片190、第一轴承表面172、第二垫片192和/或第二轴承表面174的轴向力(例如，轴承预紧力)。在示例中，差速器座架500可以向第一垫片190和第一轴承表面172施加第一轴向力1250。差速器座架500可以向第二垫片192和第二轴承表面174施加第二轴向力1252。

***力850可以以任何数目的方式测量，诸如利用传感器(例如，压力传感器等)、力感测电阻器、测力计等。***力850可以由变量f表示。在示例中，第一垫片190、第二垫片192、差速器箱102和/或差速器座架500的摩擦系数可以基于第一垫片190、第二垫片192、差速器箱102和/或差速器座架500的材料而已知。摩擦系数可以由变量μ表示。以这种方式，(一个或多个)轴向力1250和/或1252可以基于***力850(例如，f)和摩擦系数(例如，μ)来确定，其中轴向力1250、1252由变量N表示。例如，轴向力1250、1252可以由等式(1)表示为：

以这种方式，由差速器座架500施加到第一轴承表面172和第二轴承表面174的轴向力1250、1252(例如，N)可以根据***力(例如，f)确定。在轴向力1250、1252已知的情况下，可以调整差速器组件1200的一个或多个特征。例如，如果一个或多个轴向力没有落入可接受的、预期的等的阈值范围内，则第一垫片190的厚度和/或材料成分、第二垫片192的厚度和/或材料成分、差速器箱102的尺寸和/或材料成分(例如，沿着差速器箱轴线176)，差速器座架500的尺寸和/或材料成分、由差速器座架500限定的差速器开口504的尺寸、大小等可以关于当前组装的差速器组件1200和/或要组装的一个或多个差速器组件(例如，在装配线上)而以前馈和/或反馈方式进行调整。

参照图13，提供了组装差速器组件1200的示例方法1300。在1302处，方法1300包括在第一垫片190与差速器箱102之间建立第一取向，在第一取向中，第一垫片190相对于差速器箱102的第一轴承表面172不平行。在1304处，方法1300包括将第一垫片190和差速器箱102***由差速器座架500限定的差速器开口504中，使得第一垫片190接触差速器座架500并且从第一取向移动到第二取向，在第二取向中，第一垫片190相对于第一轴承表面172平行。

参照图14，提供了组装差速器组件1200的示例方法1400。在1402处，方法1400包括在第一垫片190与差速器箱102之间建立第一取向，，在第一取向中，第一垫片190的第一垫片轴线200相对于差速器箱102的差速器箱轴线176不平行。在1404处，方法1400包括将第一垫片190和差速器箱102***由差速器座架500限定的差速器开口504中，使得第一垫片190接触差速器座架500并且从第一取向移动到第二取向，在第二取向中，第一垫片190的第一垫片轴线200相对于差速器箱102的差速器箱轴线176平行。

参照图15，提供了组装差速器组件1200的示例方法1500。在1502处，方法1500包括将第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102同时***由差速器座架500限定的差速器开口504中。由此，在第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102被完全安置在差速器座架500内时，第一垫片190接触差速器座架500并且相对于差速器箱102的第一轴承表面172平行，以及第二垫片192接触差速器座架500并且相对于差速器箱102的第二轴承表面174平行。如图11和图12所示，当第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102被完全安置时，差速器箱轴线176、第一垫片轴线200和第二垫片轴线202彼此同轴。在这样的完全安置位置中，第一垫片190可以基本上平行于第一轴承表面172，而第二垫片192可以基本上平行于第二轴承表面174。

当将第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102同时***差速器开口504中时，但是在第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102完全安置在差速器座架500内之前，第一垫片190或第二垫片192中的至少一个垫片可以处于第一取向但不需要处于第一取向(例如，第一垫片190的第一垫片轴线200相对于差速器箱轴线176不平行，第一垫片190相对于第一轴承表面172不平行，第二垫片192的第二垫片轴线202相对于差速器箱轴线176不平行，和/或第二垫片192相对于第二轴承表面174不平行等)。

参照图16，提供了组装差速器组件1200的示例方法1600。在1602处，方法1600包括将第一垫片190和差速器箱102***由差速器座架500限定的差速器开口504中。由此，第一垫片190和差速器箱102可以处于未完全安置在差速器座架500内的第一位置。在示例中，第二垫片192也(同时地)在第一(未安置)位置被***差速器开口504中。在1604处，方法1600包括将***力850施加到第一垫片190或差速器箱102中的至少一个，以将第一垫片190和差速器箱102从第一位置转变到被完全安置在差速器座架500内的第二位置。在示例中，第二垫片192也(同时地)转变到第二(安置)位置。

在1606处，方法1600包括测量施加到第一垫片190或差速器箱102(例如，和/或第二垫片192)中的至少一个的***力850。在1608处，方法1600包括从***力850确定由差速器座架500施加到第一轴承表面172的轴向力1250。在示例中，施加到第二轴承表面174的轴向力1252也被(同时地)确定。

参照图17，示出了描绘***力850(施加到第一垫片190、第二垫片192和/或差速器箱102中的至少一个)与时间之间的关系的曲线图1700。x轴1702表示时间，而y轴1704表示***力850。线1706表示***力850随时间的变化。

在1710处，第一垫片190可以相对于第一轴承表面172不平行，而第二垫片192可以相对于第二轴承表面174不平行。当第一垫片190可以相对于第一轴承表面172从不平行转变为平行和/或第二垫片192可以相对于第二轴承表面174从不平行转变为平行时(例如，第一垫片190、第二垫片192和差速器箱102可以处于第一位置，以便未完全安置在差速器座架500内)，***力850可以增加直到1712。在1714处，当第一垫片190和/或第二垫片192已经从相对于轴承表面172、174不平行转变为相对于轴承表面172、174平行(例如，但是仍然不在第二(完全安置)位置)时，***力850可以减小。在第一垫片190和/或第二垫片192平行的情况下，***力850可以在1716处再次增大。在1718处，***力850已经使垫片190、192和差速器箱102从第一(未完全安置)位置转变到差速器座架500内的第二(完全安置)位置。

可以沿着线1706而在任意数目的点处测量***力850，以确定施加到差速器箱102的轴承表面172、174的轴向力1250、1252。在示例中，可以在1716处测量***力850，1716处表示当190、192平行于轴承表面172、174但在垫片190、192和差速器箱102完全被安置(例如，如图11和图12所示)在差速器座架500内之间的时间。

可以理解，嵌套结构100提供了许多益处。例如，嵌套结构100可以支撑差速器箱102，同时允许第一垫片190和第二垫片192在***差速器座架500之前保持在第一取向。由于第一垫片190和第二垫片192处于第一取向，机器人300可以将差速器箱102、第一垫片190和第二垫片192提升并***差速器座架500中。第一垫片190和第二垫片192的这种取向可以减少第一垫片190、第二垫片192、第一轴承表面172和第二轴承表面174上的摩擦和磨损。

前述过程还可以减少为安装差速器箱102和垫片190、192而对差速器座架500的挤压和/或拉伸的需求。由此，可以减少由挤压和/或拉伸引起的差速器座架500的变形和弹性变形的可能性。

如本申请中所使用的，“示例性”在本文中用于意味着用作示例、实例、图示等等，并且不一定是有利的。如本申请中所使用的，“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。另外，在本申请中使用的“一”和“一个”大体被解释为意味着“一个或多个”，除非另有说明或者从上下文中清楚地涉及单数形式。还有，A和B中的至少一个和/或类似物大体意味着A、或者B、以及/或者A和B两者。此外，就使用“包括”、“有”、“具有”、“带有”或其变体来说，这样的术语旨在以类似于术语“包括”的方式是包括性的。

在不脱离所要求保护的主题的范围或精神的情况下，可以对本公开进行许多修改。除非另有说明，否则“第一”、“第二”或类似物并不旨在暗示时间方面、空间方面、顺序等等。相反，这样的术语仅用作特征、元件、项目等等的标识符、名称等等。例如，第一部件和第二部件大体对应于部件A和部件B、或者两个不同的部件或两个同样的部件、或者同一部件。

此外，尽管已经相对于一个或多个实施方式示出并描述了本公开，但基于对本说明书和附图的阅读和理解，本领域其他技术人员将想到等同的变更和修改。本公开包括所有这样的修改和变更，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地，关于由上述部件(例如，元件、资源等等)执行的各种功能，除非另有说明，否则用于描述这样的部件的术语旨在对应于执行所描述的部件的指定功能的(例如，功能上等同的)任何部件，即使在结构上不等同于所公开的结构。另外，虽然可能相对于若干实施方式中的仅一个实施方式公开了本公开的特定特征，但这样的特征可以与其他实施方式的一个或多个其他特征组合，如对于任何给定或特定应用可能是期望和有利的。