具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，包括：

摆动测量模块结合数据处理模块获取承重钩的摆动幅度值Ab；数据采集模块获取当前桥式起重机的承载重量；

若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则发送报警信号至控制器，控制器控制报警模块进行超载报警；

若当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，数据处理模块将摆动幅度值Ab与摆动幅度阈值进行比较；

数据采集模块获取当前桥式起重机运行速度，当当前桥式起重机运行速度大于摆动幅度阈值对应的运行速度阈值时，数据处理模块发送信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度，完成桥式起重机的防摇摆控制。

需要说明的是，一种桥式起重机定位防摇摆控制方法借助一种桥式起重机定位防摇摆控制系统实现。

一种桥式起重机定位防摇摆控制系统包括数据采集模块、数据处理模块、控制器以及摆动调节模块；其中，所述数据采集模块用于对桥式起重机基本参数数据进行采集，所述基本参数数据包括桥式起重机的最大承载重量、钢索长度、承重钩重量以及最大运行速度；所述基本参数数据由制造厂商根据桥式起重机的两侧高架承载力以及桥式起重机的运行电机参数进行限定；

其中，需要进行说明的是，桥式起重机的两侧高架承载力决定着最大承载重量，桥式起重机的运行电机参数决定着最大运行速度；所述数据采集模块将采集的桥式起重机基本参数数据发送至数据处理模块，所述数据处理模块分别对桥式起重机基本参数数据进行标记，标记为Gcm、Lgs、Gcz、Vym并制成桥式起重机参数表，如表1所示：

表1

需要进行进一步解释说明的是，本申请中的钢索长度为桥式起重机的最大起吊高度，与常规的钢索长度不一致；

所述数据采集模块还用于对运行中的桥式起重机进行运行参数采集，所述运行参数包括起吊重量、承重钩长度以及运行速度，所述数据采集模块将获取的起吊重量、承重钩长度以及运行速度发送至数据处理模块，数据处理模块分别将起吊重量、承重钩长度以及运行速度标记为Gqd、Lcg、Vyx；同样，本申请中的承重钩长度为在承重钩上挂稳起吊重物时承重钩与两侧高架的垂直距离；

其中，桥式起重机定位防摇摆控制系统还包括摆动测量模块，所述摆动测量模块安装在承重钩上，所述摆动测量模块具体为重锤、发射器和接收器，摆动测量模块结合数据处理模块测量承重钩的摆动幅度，具体的摆动测量模块与数据处理模块获取测量承重钩的摆动幅度的过程包括：

承重钩上不挂重物，将摆动测量模块安装在承重钩的一侧，使得摆动测量模块的重锤垂直于地面放置，所述发射器安装在重锤上，且发射器发射的光线与地面平行；

所述接收器用于接收发射器发射的光线；

需要进行说明的是，所述接收器上标记有刻度，且接收器竖直放置，当承重钩没有进行摆动时，发射器发射光线，接收器接收光线，将此时的接收器的刻度标记为“0”；所述发射器的光线向四周发射，且发射的光线均与地面平行；

当承重钩进行摆动时，重锤随着承重钩一起摆动，在进行摆动的过程中，接收器接收光线，将此时的刻度值发送至数据处理模块；

数据处理模块接收接收器即摆动测量模块发送的刻度值，并标记为Kd，其中，在数据处理模块中还存储有刻度值与摆动幅度的转换关系，数据处理模块利用刻度值与摆动幅度的转换关系将刻度值Kd转化为摆动幅度值Kb；

需要进行说明的是，刻度值与摆动幅度的转换关系为正相关关系，即刻度值越大摆动幅度值越大。

在本申请中的数据处理模块除了用于对数据采集模块采集的数据进行标记，还用于对数据采集模块采集的数据进行处理，具体的，数据处理模块对数据采集模块采集的数据进行处理的过程包括以下步骤：

步骤一：数据采集模块获取当前的承载重量，当前的承载重量计算方式为起吊重量Gqd+承重钩重量Gcz；若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则数据采集模块发送报警信号至控制器，控制器控制报警模块进行超载报警；

步骤二：当当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，则数据处理模块获取当前的摆动幅度值Ab，数据处理模块设定有第一摆动幅度阈值以及第二摆动幅度阈值，且第一摆动幅度阈值小于第二摆动幅度阈值；

步骤三：若当前的摆动幅度值Ab小于第一摆动幅度阈值时，则表示桥式起重机轻微摆动，数据处理模块不发送信号；

若当前的摆动幅度值Ab大于等于第一摆动幅度阈值且小于第二摆动幅度阈值时，表示桥式起重机中度摆动，数据处理模块发送速度获取信号至数据采集模块，数据采集模块获取当前运行速度；

若当前运行速度大于第一运行速度，则数据处理模块发送第一限速信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度在第一运行速度内，减小因速度过快带来的起重机摆动问题；

若当前的摆动幅度值Ab大于等于第二摆动幅度阈值时，表示桥式起重机重度摆动，数据处理模块发送速度获取信号至数据采集模块，数据采集模块获取当前运行速度；

若当前运行速度大于第二运行速度，则数据处理模块发送第二限速信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度在第二运行速度内，减小因速度过快带来的起重机摆动问题；

需要进行说明的是，第一摆动幅度阈值小于第二摆动幅度阈值，第一运行速度大于第二运行速度；且第一摆动幅度阈值、第二摆动幅度阈值、第一运行速度以及第二运行速度均由控制器进行设定。

其中，控制器还设定有承重钩长度阈值，当当前的承重钩长度小于承重钩长度阈值时，控制器也会控制运行速度。

上述公式均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最接近真实情况的一个公式，公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者大量数据模拟获得。

本发明的工作原理：摆动测量模块结合数据处理模块获取承重钩的摆动幅度值Ab；数据采集模块获取当前桥式起重机的承载重量；若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则发送报警信号至控制器，控制器控制报警模块进行超载报警；若当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，数据处理模块将摆动幅度值Ab与摆动幅度阈值进行比较；数据采集模块获取当前桥式起重机运行速度，当当前桥式起重机运行速度大于摆动幅度阈值对应的运行速度阈值时，数据处理模块发送信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度，完成桥式起重机的防摇摆控制。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方法的目的。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。