具体实施方式

以下，基于附图详细说明本发明所涉及的实施方式的一例。此外，后述的实施方式所涉及的起重机是本发明所涉及的作业机的一例，本发明不被后述的实施方式限定。

[实施方式]

图1是本实施方式所涉及的移动式起重机1(在图示的情况下是复杂地形起重机)的示意图。移动式起重机1相当于作业机的一例。

作为移动式起重机，例如可以举出全地形起重机、汽车起重机或者装载形汽车起重机(也称为“船货起重机”)。但是，本发明所涉及的作业机不限定于移动式起重机，也能够适用于具备伸缩式的臂的其他作业车(例如，起重机、高空作业车)。

以下，首先关于移动式起重机1及移动式起重机1所具备的伸缩式臂14的概要进行说明。之后，关于作为本实施方式所涉及的移动式起重机1的特征的促动器2的具体构造及动作进行说明。

＜移动式起重机＞

如图1所示，移动式起重机1具备行驶体10、外伸支腿11、回转台12、伸缩式臂14、促动器2(在图1中省略)、电路6(参照图16A～图16D)、起伏油缸15、钢缆16和钩17。

行驶体10具有多个车轮101。外伸支腿11设置于行驶体10的四角。回转台12能够回转地设置于行驶体10的上部。伸缩式臂14的基端部固定于回转台12。促动器2使伸缩式臂14伸缩。起伏油缸15使伸缩式臂14起伏。钢缆16从伸缩式臂14的前端部垂下。钩17设置于钢缆16的前端。

＜伸缩式臂＞

接下来，参照图1、图2A～图2E，关于伸缩式臂14进行说明。图2A～图2E是用于说明伸缩式臂14的构造及伸缩动作的示意图。

在图1中，表示了伸长状态的伸缩式臂14。在图2A中，表示了收缩状态的伸缩式臂14。在图2E中，表示了仅后述的前端臂要素141伸长的伸缩式臂14。

伸缩式臂14包括多个臂要素。多个臂要素分别为筒状。多个臂要素彼此以伸缩状组合。具体而言，在收缩状态下，多个臂要素从内侧起依次为前端臂要素141、中间臂要素142及基端臂要素143。

此外，在本实施方式的情况下，前端臂要素141及中间臂要素142相当于能够沿伸缩方向移动的第一臂要素的一例。前端臂要素141相对于中间臂要素142沿伸缩方向移动时，前端臂要素141相当于第一臂要素的一例，中间臂要素142相当于第二臂要素的一例。此外，中间臂要素142相对于基端臂要素143沿伸缩方向移动时，中间臂要素142相当于第一臂要素的一例，基端臂要素143相当于第二臂要素的一例。基端臂要素143向伸缩方向的移动被限制。

伸缩式臂14从内侧配置的臂要素(即、前端臂要素141)起依次伸长，从而从图2A所示的收缩状态向图1所示的伸长状态进行状态转移。

在伸长状态下，在最靠基端侧的基端臂要素143与最靠前端侧的前端臂要素141之间，配置有中间臂要素142。此外，中间臂要素也可以是多个。

伸缩式臂14的构造与以往已知的伸缩式臂的构造大致相同，但为了便于进行与后述的促动器2的构造及动作相关的说明，以下说明前端臂要素141及中间臂要素142的构造。

＜前端臂要素＞

前端臂要素141为如图2A～图2E所示的筒状。前端臂要素141具有能够收容促动器2的内部空间。前端臂要素141的基端部具有一对油缸销承受部141a及一对臂销承受部141b。

一对油缸销承受部141a以相互同轴的方式设置于前端臂要素141的基端部。一对油缸销承受部141a分别能够与设置在伸缩油缸3的油缸部件32上的一对油缸连结销454a、454b(也称为“第一连结部件”)卡脱。也就是说，一对油缸销承受部141a能够得到与一对油缸连结销454a、454b卡合的卡合状态以及与一对油缸连结销454a、454b解除卡合的脱离状态中的某一方的状态。

油缸连结销454a、454b基于后述的促动器2所具备的油缸连结机构45的动作，沿自身的轴向移动。在一对油缸连结销454a、454b与一对油缸销承受部141a卡合的状态下，前端臂要素141能够与油缸部件32一起沿伸缩方向移动。

一对臂销承受部141b在比油缸销承受部141a更靠基端侧以相互同轴的方式被设置。臂销承受部141b分别能够与一对臂连结销144a(也称为“第二连结部件”)卡脱。也就是说，一对臂销承受部141b能够得到与一对臂连结销144a卡合的卡合状态以及与一对臂连结销144a解除卡合的脱离状态中的某一方的状态。

一对臂连结销144a分别将前端臂要素141与中间臂要素142连结。一对臂连结销144a基于促动器2所具备的臂连结机构46的动作，沿自身的轴向移动。一对臂连结销144a也可以理解为臂连结机构46的结构部件。

在前端臂要素141与中间臂要素142通过一对臂连结销144a被连结的状态下，在前端臂要素141的臂销承受部141b以及后述的中间臂要素142的第一臂销承受部142b或者第二臂销承受部142c中，臂连结销144a以架设的方式插通。

在前端臂要素141与中间臂要素142连结的状态(也称为“连结状态”)下，前端臂要素141被禁止相对于中间臂要素142沿伸缩方向移动。

另一方面，在前端臂要素141与中间臂要素142的连结被解除的状态(也称为“非连结状态”)下，前端臂要素141能够相对于中间臂要素142沿伸缩方向移动。

＜中间臂要素＞

中间臂要素142为如图2A～图2E所示的筒状。中间臂要素142具有能够收容前端臂要素141的内部空间。中间臂要素142在基端部具有一对油缸销承受部142a、一对第一臂销承受部142b、一对第二臂销承受部142c、及一对第三臂销承受部142d。

一对油缸销承受部142a及一对第一臂销承受部142b分别与前端臂要素141所具有的一对油缸销承受部141a及一对臂销承受部141b大致相同。

一对第三臂销承受部142d在比一对第一臂销承受部142b更靠基端侧以相互同轴的方式被设置。在一对第三臂销承受部142d中分别插通有一对臂连结销144b。一对臂连结销144b将中间臂要素142与基端臂要素143连结。

一对第二臂销承受部142c相互同轴地设置于中间臂要素142的前端部。在一对第二臂销承受部142c中分别插通有一对臂连结销144a。

＜促动器＞

以下，参照图3A～图19C，关于促动器2进行说明。促动器2是使如上的伸缩式臂14(参照图1及图2A～图2E)伸缩的促动器。

促动器2具有伸缩油缸3及销移动模组4。促动器2在伸缩式臂14的收缩状态(图2A所示的状态)下，配置于前端臂要素141的内部空间。

＜伸缩油缸＞

伸缩油缸3具有杆部件31(也称为“固定侧部件”。参照图2A～图2E)及油缸部件32(也称为“可动侧部件”)。伸缩油缸3使经由后述的油缸连结销454a、454b与油缸部件32连结的臂要素(例如，前端臂要素141或者中间臂要素142)沿伸缩方向移动。伸缩油缸3的构造与以往已知的伸缩油缸大致相同，因此省略详细的说明。

＜销移动模组＞

销移动模组4具备外壳40、电动马达41、制动机构42、传递机构43、位置信息检测装置44、油缸连结机构45、臂连结机构46及锁定机构47(参照图7)。

以下，关于构成促动器2的各部件，以组装入促动器2的状态作为基准进行说明。另外，在促动器2的说明中，使用各图所示的正交坐标系(X、Y、Z)。但是，构成促动器2的各部的配置不限定于本实施方式的配置。

在各图所示的正交坐标系中，X方向与搭载于移动式起重机1的状态的伸缩式臂14的伸缩方向一致。X方向+侧也称为“伸缩方向上的伸长方向”。X方向－侧也称为“伸缩方向上的收缩方向”。另外，Z方向例如在伸缩式臂14的起伏角度为零的状态(也称为“伸缩式臂14的倒伏状态”)下，与移动式起重机1的上下方向一致。Y方向例如在伸缩式臂14朝向前方的状态下，与移动式起重机1的车宽方向一致。但是，Y方向与Z方向只要是相互正交的2个方向，就不限定于上述的方向。

＜外壳＞

外壳40固定于伸缩油缸3的油缸部件32。外壳40在内部空间收容油缸连结机构45及臂连结机构46。外壳40经由传递机构43对电动马达41进行支承。进而，外壳40也支承后述的制动机构42。这样的外壳40使上述的各要素成为单元。这样的结构有助于销移动模组4的小型化、生产性的提高及系统的可靠性的提高。

具体而言，外壳40具有箱状的第一外壳要素400及箱状的第二外壳要素401。

第一外壳要素400在内部空间收容后述的油缸连结机构45。在第一外壳要素400中，杆部件31沿X方向插通。在第一外壳要素400的X方向+侧(图4中的左侧及图7中的右侧)的侧壁，固定有油缸部件32的端部。

第一外壳要素400在Y方向两侧的侧壁上具有通孔400a、400b(参照图3B、图7)。通孔400a、400b中分别插通有油缸连结机构45的一对油缸连结销454a、454b。

第二外壳要素401设置在第一外壳要素400的Z方向+侧。第二外壳要素401在内部空间收容后述的臂连结机构46。在第二外壳要素401中，沿X方向插通有后述的传递机构43的传递轴432(参照图8)。

第二外壳要素401在Y方向两侧的侧壁上具有通孔401a、401b(参照图3B、图7)。在通孔401a、401b中分别插通有臂连结机构46的一对第二齿条杆461a、461b。

＜电动马达＞

电动马达41相应于电气驱动源的一例，经由传递机构43的减速机431被外壳40支承。具体而言，电动马达41在输出轴(省略图示)与X方向(也称为“油缸部件32的长度方向”)平行的状态下，配置在油缸部件32的周围(例如，Z方向+侧)且配置在第二外壳要素401的周围(例如，X方向－侧)。这样的配置有助于Y方向及Z方向上的销移动模组4的小型化。

如上的电动马达41经由供电用的线缆，例如，与设置于回转台12的电源装置61(参照图16A～图16D)连接。另外，电动马达41经由用于传送控制信号的线缆，例如，与设置于回转台12的控制部44b(参照图1)连接。

上述的各线缆通过设置在伸缩式臂14的基端部的外部或者回转台12(参照图1)处的卷线盘，能够转出及卷取。

另外，电动马达41具备能够由手动把手(省略图示)操作的手动操作部410(参照图3B)。手动操作部410用于手动进行销移动模组4的状态转移。在故障时等，如果通过上述手动把手旋转手动操作部410，则电动马达41的输出轴旋转从而销移动模组4的状态发生转移。

此外，电动马达的数量既可以是单个，也可以是多个(例如，2个)。在电动马达为单个的情况下，如本实施方式，通过1个电动马达41使油缸连结机构45和臂连结机构46动作。此外，在电动马达为多个(例如，2个)的情况下，可以通过第一电动马达(未图示)使油缸连结机构45动作，通过第二电动马达(未图示)使臂连结机构46动作。

此外，在本实施方式的情况下，电气驱动源为已述的电动马达41。但是，电气驱动源不限定于电动马达。例如，电气驱动源可以是基于来自电源的通电产生驱动力的各种驱动源。

＜制动机构＞

制动机构42对电动马达41赋予制动力。制动机构42在电动马达41的停止状态下，阻止电动马达41的输出轴的旋转。由此，在电动马达41的停止状态下，维持销移动模组4的状态。

另外，制动机构42在制动时，在规定的大小的外力作用于油缸连结机构45或者臂连结机构46的情况下，可以允许电动马达41的旋转(即、滑动)。这样的结构有助于防止构成促动器2的电动马达41及各齿轮等的损坏。此外，在采用这样的结构的情况下，作为制动机构42，例如能够采用摩擦制动。

具体而言，制动机构42在后述的油缸连结机构45的缩小状态或者臂连结机构46的缩小状态下动作，维持油缸连结机构45及臂连结机构46的状态。

制动机构42配置在比后述的传递机构43更靠前级。具体而言，制动机构42在比电动马达41更靠X方向－侧(即、以电动马达41作为中心的与传递机构43相反侧)，以与电动马达41的输出轴同轴的方式配置(参照图3B)。

这样的配置有助于Y方向及Z方向上的销移动模组4的小型化。此外，前级指的是：在电动马达41的动力向油缸连结机构45或者臂连结机构46传递的传递路径中，位于上游侧(靠近电动马达41侧)。另一方面，后级指的是，在电动马达41的动力向油缸连结机构45或者臂连结机构46传递的传递路径中，位于下游侧(远离电动马达41侧)。

将制动机构42配置在比传递机构43更靠前级的结构，与将制动机构42配置在比传递机构43(后述的减速机431)更靠后级的结构相比，维持电动马达41的停止状态所需的制动扭矩较小。因这样的理由，将制动机构42配置在比传递机构43更靠前级的结构，有助于制动机构42的小型化。

此外，制动机构42也可以是机械式或电磁式等的各种制动装置。另外，制动机构42的位置不限定于本实施方式的位置。

＜传递机构＞

传递机构43向油缸连结机构45及臂连结机构46传递电动马达41的动力(即、旋转运动)。传递机构43具有减速机431及传递轴432(参照图8)。

减速机431使电动马达41的旋转减速并向传递轴432传递。减速机431例如是减速机盒431a中收容的行星齿轮机构。减速机431以与电动马达41的输出轴同轴的方式设置。这样的配置有助于Y方向及Z方向上的销移动模组4的小型化。

传递轴432的X方向－侧的端部与减速机431的输出轴(省略图示)连接。在该状态下，传递轴432与减速机431的输出轴一起旋转。传递轴432在X方向上延伸，插通外壳40(具体而言，第二外壳要素401)。此外，传递轴432也可以与减速机431的输出轴是一体的。

传递轴432的X方向+侧的端部比外壳40更向X方向+侧突出。在传递轴432的X方向+侧的端部，设置有后述的位置信息检测装置44。

＜位置信息检测装置＞

位置信息检测装置44基于电动马达41的输出(例如，输出轴的旋转)，检测与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a(也可以是一对臂连结销144b。下同)的位置相关的信息。与位置相关的信息，例如可以是一对油缸连结销454a、454b或者一对臂连结销144a从基准位置(图18A及图19A所示位置)的移动量。图18A及图19A所示的一对油缸连结销454a、454b的位置被定义为油缸连结销454a、454b的基准位置。此外，图18A及图19A所示的一对臂连结销144a的位置被定义为臂连结销144a的基准位置。

具体而言，位置信息检测装置44检测在一对油缸连结销454a、454b与臂要素(例如，前端臂要素141)的一对油缸销承受部141a的卡合状态(例如，图2A所示的状态)或者脱离状态(图2E所示的状态)下的与一对油缸连结销454a、454b的位置相关的信息。

另外，位置信息检测装置44检测在一对臂连结销144a与臂要素(例如，中间臂要素142)的一对第一臂销承受部142b(也可以是一对第二臂销承受部142c。下同)的卡合状态(例如，图2A、图2D所示的状态)或者脱离状态(例如，图2B所示的状态)下的与一对臂连结销144a的位置相关的信息。

像这样检测出的与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a、144b的位置相关的信息，例如使用于包含电动马达41的动作控制在内的促动器2的各种控制。

位置信息检测装置44具有检测部44a及控制部44b(参照图18A、18A)。

检测部44a例如是旋转编码器，且输出与电动马达41的输出轴的旋转量相应的信息(例如，脉冲信号、码信号)。旋转编码器的输出方式不特别限定，既可以是输出与距测定开始位置的旋转量(旋转角度)相应的脉冲信号(相对角度信号)的增量方式，也可以是输出与相对于基准点的绝对性的角度位置对应的码信号(绝对角度信号)的绝对方式。

如果检测部44a是绝对方式的旋转编码器，则即使在控制部44b从非通电状态恢复到了通电状态的情况下，位置信息检测装置44也能够检测与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a的位置相关的信息。

检测部44a可以设置于电动马达41的输出轴。此外，检测部44a可以设置于与电动马达41的输出轴一起旋转的旋转部件(例如，旋转轴、齿轮等)。具体而言，在本实施方式的情况下，检测部44a设置在传递轴432的X方向+侧的端部。换言之，在本实施方式的情况下，检测部44a设置在比减速机431更靠后级(即、X方向+侧)。

在本实施方式的情况下，检测部44a输出与传递轴432的旋转量相应的信息。在本实施方式的情况下，作为检测部44a，采用相对于传递轴432的转速(旋转速度)能够得到足够的分辨率的旋转编码器。此外，在传递轴432上，固定有后述的油缸连结机构45的第一缺齿齿轮450、以及臂连结机构46的第二缺齿齿轮460，因此检测部44a的输出信息也是与第一缺齿齿轮450及第二缺齿齿轮460的旋转量相应的信息。

具有如上结构的检测部44a将检测值向控制部44b发送。取得了该信息的控制部44b基于所取得的信息，计算与一对油缸连结销454a、454b或者一对臂连结销144a的位置相关的信息。然后，控制部44b基于计算结果控制电动马达41。

控制部44b例如是由输入端子、输出端子、CPU及存储器等构成的车载计算机。控制部44b基于检测部44a的输出，计算与一对油缸连结销454a、454b或者臂连结销144a的位置相关的信息。

具体而言，例如，控制部44b使用表示检测部44a的输出和与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a的位置相关的信息(例如，从基准位置的移动量)之间的相关关系的数据(表、映射等)，计算与上述位置相关的信息。

在检测部44a的输出是码信号的情况下，基于表示各码信号与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a的从基准位置的移动量之间的相关关系的数据(表、映射等)，计算与上述位置相关的信息。

如上的控制部44b设置于回转台12。但是，控制部44b的位置不限于回转台12。控制部44b例如也可以设置于配置了检测部44a的盒(省略图示)。

此外，检测部44a的位置不限定于本实施方式的位置。例如，检测部44a也可以配置在比减速机431更靠前级(即、X方向－侧)。即，检测部44a也可以基于被减速机431减速前的电动马达41的旋转，取得向控制部44b送出的信息。将检测部44a配置在减速机431的前级的结构，与将检测部44a配置在减速机431的后级的结构相比，检测部44a的分辨率更高。

检测部44a不限定于上述的旋转编码器。例如，检测部44a也可以是限位开关。限位开关配置在比减速机431更靠后级。这样的限位开关基于电动马达41的输出而机械性地动作。或者，检测部44a也可以是接近传感器。接近传感器配置在比减速机431更靠后级。另外，接近传感器与基于电动马达41的输出而旋转的部件相对置地配置。这样的接近传感器基于与上述旋转的部件之间的距离而输出信号。然后，控制部44b基于限位开关或者接近传感器的输出，对电动马达41的动作进行控制。

＜油缸连结机构＞

油缸连结机构45相应于动作部的一例，基于电动马达41的动力(即、旋转运动)而动作，在扩张状态(也称为“第一状态”。参照图8、图12)与缩小状态(也称为“第二状态”。参照图13)之间进行状态转移。

在扩张状态下，后述的一对油缸连结销454a、454b与臂要素(例如，前端臂要素141)的一对油缸销承受部141a成为卡合状态(也称为“油缸销的插入状态”)。在该卡合状态下，臂要素与油缸部件32成为连结状态。

另一方面，在缩小状态下，一对油缸连结销454a、454b与一对油缸销承受部141a(参照图2A～图2E)成为脱离状态(图2E所示的状态，也称为“油缸销的抽出状态”)。在该脱离状态下，臂要素与油缸部件32成为非连结状态。

以下，关于油缸连结机构45的具体的结构进行说明。如图9～图13所示，油缸连结机构45具有第一缺齿齿轮450、第一齿条杆451、第一齿轮机构452、第二齿轮机构453、一对油缸连结销454a、454b及第一施力机构455。上述各要素450、451、452、453相应于第一驱动机构的结构部件的一例。

此外，在本实施方式的情况下，在油缸连结机构45中，组装入一对油缸连结销454a、454b。但是，一对油缸连结销454a、454b也可以相对于油缸连结机构45独立地设置。

＜第一缺齿齿轮＞

第一缺齿齿轮450(也称为“开关齿轮”)为大致圆轮板状。第一缺齿齿轮450在外周面的一部分具有第一齿部450a(参照图9)。第一缺齿齿轮450外嵌固定于传递轴432，与传递轴432一起旋转。

这样的第一缺齿齿轮450与臂连结机构46的第二缺齿齿轮460(参照图8)一起构成开关齿轮。开关齿轮将电动马达41的动力择一性地传递至油缸连结机构45和臂连结机构46之中的某一方的连结机构。

此外，在本实施方式的情况下，作为开关齿轮的第一缺齿齿轮450及第二缺齿齿轮460分别组装入作为第一连结机构的油缸连结机构45及作为第二连结机构的臂连结机构46。但是，开关齿轮也可以相对于第一连结机构及第二连结机构独立地设置。

在以下的说明中，油缸连结机构45从扩张状态(参照图8、图12及图18A)向缩小状态(参照图13及图18C)进行状态转移时的第一缺齿齿轮450的旋转方向(在图18A～图18C中由箭头F ₂所示的方向)是第一缺齿齿轮450的旋转方向上的“前侧”。

另一方面，从缩小状态向扩张状态进行状态转移时的第一缺齿齿轮450的旋转方向(在图18A～图18C中由箭头F₁所示的方向)是第一缺齿齿轮450的旋转方向上的“后侧”。

在构成第一齿部450a的凸部之中，第一缺齿齿轮450的旋转方向上的最靠前侧设置的凸部是定位齿(省略图示)。

＜第一齿条杆＞

第一齿条杆451与第一缺齿齿轮450的旋转相应地沿自身的长度方向(也称为“Y方向”)移动。第一齿条杆451在扩张状态(参照图8、图12)下，位于最靠Y方向－侧。另一方面，第一齿条杆451在缩小状态(参照图13)下，位于最靠Y方向+侧。

在从扩张状态向缩小状态进行状态转移时，如果第一缺齿齿轮450向旋转方向上的前侧旋转，则第一齿条杆451向Y方向+侧(也称为“长度方向中的一方”)移动。

另一方面，在从缩小状态向扩张状态进行状态转移时，如果第一缺齿齿轮450向旋转方向上的后侧旋转，则第一齿条杆451向Y方向－侧(也称为“长度方向中的另一方”)移动。以下，关于第一齿条杆451的具体结构进行说明。

第一齿条杆451是例如在Y方向上长的轴部件，配置在第一缺齿齿轮450与杆部件31之间。在该状态下，第一齿条杆451的长度方向与Y方向一致。

第一齿条杆451在靠近第一缺齿齿轮450侧(也称为“Z方向+侧”)的面上具有第一齿条齿部451a(参照图8)。第一齿条齿部451a仅在上述的状态转移时与第一缺齿齿轮450的第一齿部450a啮合。

在图8及图10所示的扩张状态下，第一齿条齿部451a中的Y方向+侧的第一端面(省略图示)与第一缺齿齿轮450的第一齿部450a中的定位齿(省略图示)抵接，或者隔着微小的间隙在Y方向上对置。

在扩张状态下，如果第一缺齿齿轮450向旋转方向上的前侧旋转，则定位齿450b将第一端面451d向Y方向+侧按压，第一齿条杆451向Y方向+侧移动。

于是，第一齿部450a中比定位齿更靠旋转方向上的后侧存在的齿部与第一齿条齿部451a啮合。其结果是，第一齿条杆451与第一缺齿齿轮450的旋转相应地向Y方向+侧移动。

此外，在从图8所示的扩张状态起，第一缺齿齿轮450向旋转方向上的后侧旋转的情况下，第一齿条齿部451a与第一缺齿齿轮450的第一齿部450a不啮合。

另外，第一齿条杆451在远离第一缺齿齿轮450侧(也称为“Z方向－侧”)的面上具有第二齿条齿部451b及第三齿条齿部451c(参照图8)。第二齿条齿部451b与后述的第一齿轮机构452啮合。另一方面，第三齿条齿部451c与后述的第二齿轮机构453啮合。

＜第一齿轮机构＞

第一齿轮机构452包括各自为平齿轮的多个(在本实施方式的情况下为3个)齿轮要素452a、452b、452c(参照图8)。具体而言，齿轮要素452a与第一齿条杆451的第二齿条齿部451b及齿轮要素452b啮合。在扩张状态(参照图8、图12)下，齿轮要素452a与第一齿条杆451的第二齿条齿部451b中的Y方向+侧的端部或者靠近端部的部分的齿部啮合。

齿轮要素452b与齿轮要素452a及齿轮要素452c啮合。

齿轮要素452c与齿轮要素452b及后述的一方的油缸连结销454a的销侧齿条齿部454c啮合。在扩张状态下，齿轮要素452c与一方的油缸连结销454a的销侧齿条齿部454c(参照图8)中的Y方向－侧的端部啮合。

＜第二齿轮机构＞

第二齿轮机构453包括各自为平齿轮的多个(在本实施方式的情况下为2个)齿轮要素453a、453b(参照图8)。具体而言，齿轮要素453a与第一齿条杆451的第三齿条齿部451c及齿轮要素453b啮合。在扩张状态下，齿轮要素453a与第一齿条杆451的第三齿条齿部451c中的Y方向+侧的端部啮合。

齿轮要素453b与齿轮要素453a及后述的另一方的油缸连结销454b的销侧齿条齿部454d(参照图8)啮合。在扩张状态下，齿轮要素453b与另一方的油缸连结销454b的销侧齿条齿部454d中的Y方向+侧的端部啮合。

在本实施方式的情况下，第一齿轮机构452的齿轮要素452c的旋转方向与第二齿轮机构453的齿轮要素453b的旋转方向成为相反方向。

＜油缸连结销＞

一对油缸连结销454a、454b各自的中心轴与Y方向一致，而且相互同轴。以下，在一对油缸连结销454a、454b的说明中，前端部是指相互远离侧的端部，基端部是指相互接近侧的端部。

一对油缸连结销454a、454b分别在外周面具有销侧齿条齿部454c、454d(参照图8)。一方(也称为“Y方向+侧”)的油缸连结销454a的销侧齿条齿部454c与第一齿轮机构452的齿轮要素452c啮合。

一方的油缸连结销454a随着第一齿轮机构452中的齿轮要素452c的旋转，沿自身的轴向(即、Y方向)移动。具体而言，一方的油缸连结销454a在从缩小状态向扩张状态进行状态转移时向Y方向+侧(也称为“第二方向”)移动。另一方面，一方的油缸连结销454a在从扩张状态向缩小状态进行状态转移时向Y方向－侧(也称为“第一方向”)移动。

另一方(也称为“Y方向－侧”)的油缸连结销454b的销侧齿条齿部454d与第二齿轮机构453的齿轮要素453b啮合。另一方的油缸连结销454b随着第二齿轮机构453中的齿轮要素453b的旋转，沿自身的轴向(即、Y方向)移动。

具体而言，另一方的油缸连结销454b在从缩小状态向扩张状态进行状态转移时向Y方向－侧(也称为“第二方向”)移动。另一方面，另一方的油缸连结销454b在从扩张状态向缩小状态进行状态转移时向Y方向+侧(也称为“第一方向”)移动。也就是说，在上述的状态转移中，一对油缸连结销454a、454b在Y方向上相互向相反方向移动。

一对油缸连结销454a、454b分别在第一外壳要素400的通孔400a、400b中插通。在该状态下，一对油缸连结销454a、454b的前端部分别向第一外壳要素400的外部突出。

＜第一施力机构＞

第一施力机构455在油缸连结机构45的缩小状态下，电动马达41成为了非通电状态的情况下，使油缸连结机构45自动恢复为扩张状态。为此，第一施力机构455对一对油缸连结销454a、454b向相互远离的方向施力。此外，第一施力机构455对油缸连结销454a、454b可以直接施力，也可经由其他部件施力。此外，第一施力机构455也可以省略。在该情况下，油缸连结机构45可以基于电动马达41的动力，从缩小状态向扩张状态进行状态转移。

具体而言，第一施力机构455由一对卷簧455a、455b(参照图8)构成。一对卷簧455a、455b分别对一对油缸连结销454a、454b向前端侧施力。一对卷簧455a、455b分别相应于第一施力机构的一例。

此外，在制动机构42正动作的情况下，油缸连结机构45不自动恢复。

＜电路＞

接下来，使用图16A～16D说明电路6。电路6为所谓H桥接电路。电路6在控制部44b的控制下，通过切换开关实现多个状态。关于电路6所实现的多个状态留待后述。

电路6具有电源装置61、第一开关62、第二开关63、第三开关64、第四开关65以及电动马达41。

电源装置61例如设置于回转台12(参照图1)。

第一开关62是例如晶体管。第一开关62设置于第一线路6L1。第一开关62在控制部44b(参照图1)的控制下，能够得到ON状态(图16B所示的状态)及OFF状态(图16A、图16C、及图16D所示的状态)中的某一方的状态。

第二开关63是例如晶体管。第二开关63在第一线路6L1中与第一开关62串联设置。第二开关63在第一线路6L1中比第一开关62设置于电流方向的更下游侧。第二开关63在控制部44b(参照图1)的控制下，能够得到ON状态(图16C及图16D所示的状态)及OFF状态(图16A及图16B所示的状态)中的某一方的状态。

第三开关64是例如晶体管。第三开关64设置于第二线路6L2。第二线路6L2与第一线路6L1并联。第三开关64在控制部44b(参照图1)的控制下，能够得到ON状态(图16C所示的状态)及OFF状态(图16A、图16B、及图16D所示的状态)中的某一方的状态。

第四开关65是例如晶体管。第四开关65在第二线路6L2中与第三开关64串联设置。第四开关65在第二线路6L2中比第三开关64设置于电流方向的更下游侧。第四开关65在控制部44b(参照图1)的控制下，能够得到ON状态(图16B及图16D所示的状态)及OFF状态(图16A及图16C所示的状态)中的某一方的状态。

电动马达41的结构如上所述。电动马达41设置于第三线路6L3。第三线路6L3将第一线路6L1中的第一开关62和第二开关63之间的部分与第二线路6L2中的第三开关64和第四开关65之间的部分相连接。

上述的电路6能够得到图16A所示的非通电状态、图16B所示的第一驱动状态、图16C所示的第二驱动状态、图16D所示的制动状态。

＜非通电状态＞

电路6的非通电状态，如图16A所示，是电动马达41和电源装置61的连接被解除的状态(也称为“从电源装置61向电动马达41的供电被停止的状态”)。在电路6的非通电状态下，各开关62、63、64、65为OFF状态。

＜第一驱动状态＞

电路6的第一驱动状态，如图16B所示，是电动马达41和电源装置61被连接的状态(也称为“从电源装置61向电动马达41的供电被许可的状态”)。在电路6的第一驱动状态下，电流流过图16B中粗线所示的电路。

在电路6的第一驱动状态下，第一方向的电流流过电动马达41。第一方向是从第一线路6L1朝向第二线路6L2的方向。在电路6的第一驱动状态下，电动马达41向第一方向(图18A～图18C中的箭头F ₂的方向)旋转。在电路6的第一驱动状态下，第一开关62及第四开关65为ON状态。此外，在电路6的第一驱动状态下，第二开关63及第三开关64为OFF状态。第一驱动状态相应于电路驱动状态的一例。

＜第二驱动状态＞

电路6的第二驱动状态，如图16C所示，是电动马达41和电源装置61被连接的状态(也称为“从电源装置61向电动马达41的供电被许可的状态”)。在电路6的第二驱动状态下，电流流过图16C中粗线所示的电路。

在电路6的第二驱动状态下，第二方向的电流流过电动马达41。第二方向是从第二线路6L2朝向第一线路6L1的方向。在电路6的第二驱动状态下，电动马达41向第二方向(图19A～图19C中的箭头F₁的方向)旋转(反转)。在电路6的第二驱动状态下，第二开关63及第三开关64为ON状态。此外，在电路6的第二驱动状态下，第一开关62及第四开关65为OFF状态。第二驱动状态相应于电路驱动状态的一例。

＜制动状态＞

电路6的制动状态，如图16D所示，是电动马达41和电源装置61的连接被解除(从电源装置61向电动马达41的供电被停止)，并且在电路6中形成了闭合电路66(图16D中粗线所示部分)的状态。也就是说，电路6在制动状态下具有闭合电路66。闭合电路66是包含电动马达41、第二开关63、及第四开关65的闭合电路。

在电路6的制动状态下，第一开关62及第三开关64为OFF状态。此外，在电路6的制动状态下、第二开关63及第四开关65为ON状态。此外，关于电路6的动作留待后述。

＜油缸连结机构的动作＞

参照图18A～图18C，关于上述的油缸连结机构45的动作的一例简单地进行说明。图18A～图18C是用于说明油缸连结机构45的动作的示意图。

图18A是表示油缸连结机构45的扩张状态、而且一对油缸连结销454a、454b与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a的卡合状态的示意图。图18B是表示油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移的过程中的状态的示意图。进而，图18C是表示油缸连结机构45的缩小状态、而且一对油缸连结销454a、454b与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a的脱离状态的示意图。

油缸连结机构45基于电动马达41的动力(即、旋转运动)，在扩张状态(参照图8、图12、图18A)与缩小状态(参照图13、图18C)之间进行状态转移。以下，参照图18A～图18C，说明油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移时的各部的动作。

此外，在图18A～图18C中，示意地示出第一缺齿齿轮450和第二缺齿齿轮460作为一体型缺齿齿轮。以下，为了便于说明，将该一体型缺齿齿轮作为第一缺齿齿轮450进行说明。另外，在图18A～图18C中，省略后述的锁定机构47。此外，将图18A所示的第一缺齿齿轮450的位置定义为第一缺齿齿轮450的基准位置。

当油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移时，控制部44b将电路6切换至第一驱动状态(参照图16B)。电动马达41的动力经由以下的第一路径及第二路径向一对油缸连结销454a、454b传递。

第一路径是第一缺齿齿轮450→第一齿条杆451→第一齿轮机构452→一方的油缸连结销454a的路径。

另一方面，第二路径是第一缺齿齿轮450→第一齿条杆451→第二齿轮机构453→另一方的油缸连结销454b的路径。

具体而言，首先，在第一路径及第二路径中，基于电动马达41的动力，第一缺齿齿轮450向旋转方向的前侧(在图18A中由箭头F ₂示出的方向)旋转。

在第一路径及第二路径中，如果第一缺齿齿轮450向旋转方向的前侧旋转，则与该旋转相应地，第一齿条杆451向Y方向+侧(图18A～图18C中的右侧)移动。

然后，在第一路径中，如果第一齿条杆451向Y方向+侧移动，则经由第一齿轮机构452，一方的油缸连结销454a向Y方向－侧(图18A～图18C中的左侧)移动。

另一方面，在第二路径中，如果第一齿条杆451向Y方向+侧移动，则经由第二齿轮机构453，另一方的油缸连结销454b向Y方向+侧移动。也就是说，在从扩张状态向缩小状态的状态转移时，一方的油缸连结销454a与另一方的油缸连结销454b向相互接近的方向移动。

位置信息检测装置44针对一对油缸连结销454a、454b从前端臂要素141的一对油缸销承受部141a脱离、而且移动到了规定的位置(例如，图2E、图18C所示的位置)进行检测。然后，基于检测结果，控制部44b使电动马达41的动作停止。

此外，如果在电动马达41的非通电状态下制动机构42被解除，则基于第一施力机构455的施力，油缸连结机构45自动地进行从缩小状态向扩张状态的状态转移(即、从图18C向图18A的状态转移)。此时，一方的油缸连结销454a与另一方的油缸连结销454b向相互远离的方向移动。

当油缸连结机构45从缩小状态向扩张状态进行状态转移时，控制部44b将电路6切换至制动状态(参照图16D)。此时，电动马达41基于第一施力机构455的施力而空转。于是，电动马达41基于此空转进行发电。由电动马达41所发电的电流通过闭合电路66返回电动马达41。然后，基于返回到电动马达41的电流，在电动马达41中产生洛伦兹力。该洛伦兹力对电动马达41起到制动力的作用。结果，一方的油缸连结销454a与另一方的油缸连结销454b基于该制动力停止在图18A所示的基准位置。此外，关于电路6的详细动作留待后述。

位置信息检测装置44针对一对油缸连结销454a、454b与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a卡合、而且移动到了规定的位置(例如，图2A、图18A所示的位置)进行检测。检测结果使用于促动器2中的下一动作的控制。

＜臂连结机构＞

臂连结机构46相应于动作部的一例，基于电动马达41的旋转，在扩张状态(也称为“第一状态”。参照图8、图13)与缩小状态(也称为“第二状态”。参照图12)之间进行状态转移。

臂连结机构46在扩张状态下，成为相对于臂连结销(例如，一对臂连结销144a)的卡合状态及脱离状态中的某一方的状态。

臂连结机构46在与臂连结销卡合的状态下，从扩张状态向缩小状态进行状态转移，从而使臂连结销从臂要素脱离。

另外，臂连结机构46在与臂连结销卡合的状态下，从缩小状态向扩张状态进行状态转移，从而使臂连结销与臂要素卡合。

以下，关于臂连结机构46的具体的结构进行说明。臂连结机构46，如图8所示，具有：第二缺齿齿轮460、一对第二齿条杆461a、461b、同步齿轮462(参照图18A～图18C)及第二施力机构463。上述各要素460、461a、461b、462相应于第二驱动机构的结构部件的一例。另外，一对臂连结销144a、144b也相应于第二驱动机构的结构部件的一例。

＜第二缺齿齿轮＞

第二缺齿齿轮460(也称为“开关齿轮”)为大致圆轮板状，且在外周面中的周向的一部分具有第二齿部460a。

第二缺齿齿轮460在传递轴432上外嵌固定于比第一缺齿齿轮450更靠X方向+侧，与传递轴432一起旋转。此外，第二缺齿齿轮460例如也可以如图14A～图14D所示的示意图那样，是与第一缺齿齿轮450一体的缺齿齿轮。

以下，臂连结机构46从扩张状态(参照图8、图13)向缩小状态(参照图12)进行状态转移时的第二缺齿齿轮460的旋转方向(在图8中由箭头F₁所示的方向)是第二缺齿齿轮460的旋转方向上的“前侧”。

另一方面，臂连结机构46从缩小状态向扩张状态进行状态转移时的第二缺齿齿轮460的旋转方向(在图8中由箭头F ₂所示的方向)是第二缺齿齿轮460的旋转方向上的“后侧”。

在构成第二齿部460a的凸部之中，第二缺齿齿轮460的旋转方向上的最靠前侧设置的凸部是定位齿460b(参照图8)。

此外，图8是从X方向+侧观察销移动模组4的图。因此，在本实施方式的情况下，第二缺齿齿轮460的旋转方向上的前后方向与第一缺齿齿轮450的旋转方向上的前后方向相反。

也就是说，臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移时的第二缺齿齿轮460的旋转方向与油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移时的第一缺齿齿轮450的旋转方向相反。

＜第二齿条杆＞

一对第二齿条杆461a、461b分别伴随着第二缺齿齿轮460的旋转而沿Y方向(也称为“轴向”)移动。一方(也称为“X方向+侧”)的第二齿条杆461a与另一方(也称为“X方向－侧”)的第二齿条杆461b相互在Y方向上向相反方向移动。

一方的第二齿条杆461a在扩张状态下位于最靠Y方向－侧。另一方的第二齿条杆461b在扩张状态下位于最靠Y方向+侧。

另外，一方的第二齿条杆461a在缩小状态下位于最靠Y方向+侧。另一方的第二齿条杆461b在缩小状态下位于最靠Y方向－侧。

此外，一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧的移动、以及另一方的第二齿条杆461b向Y方向－侧的移动，例如通过与外壳40上设置的限位面48(参照图14D)之间的抵接进行限制。

以下，关于一对第二齿条杆461a、461b的具体的结构进行说明。一对第二齿条杆461a、461b分别是例如在Y方向上长的轴部件，且相互平行地配置。一对第二齿条杆461a、461b分别配置在比第一齿条杆451更靠Z方向+侧。另外，一对第二齿条杆461a、461b彼此在X方向上以后述的同步齿轮462作为中心配置。这样的一对第二齿条杆461a、461b各自的长度方向与Y方向一致。

一对第二齿条杆461a、461b分别在沿X方向对置的侧面具有同步用齿条齿部461e、461f(参照图18A～图18C)。同步用齿条齿部461e、461f分别与同步齿轮462啮合。

如果同步齿轮462旋转，一方的第二齿条杆461a与另一方的第二齿条杆461b在Y方向上向相反方向移动。

一对第二齿条杆461a、461b分别在前端部具有卡止爪部461g、461h(也称为“卡止部”。参照图8)。这样的卡止爪部461g、461h在使臂连结销144a、144b移动时，与臂连结销144a、144b上设置的销侧承受部144c(参照图8)卡合。

一方的第二齿条杆461a在第二缺齿齿轮460的第一侧面(靠近第二缺齿齿轮460的侧面)上具有驱动用齿条齿部461c(参照图8)。驱动用齿条齿部461c与第二缺齿齿轮460的第二齿部460a啮合。

在扩张状态(参照图8)下，驱动用齿条齿部461c的第一端面461d(Y方向+侧的端面)与第二缺齿齿轮460的第二齿部460a中的定位齿460b抵接，或者隔着微小的间隙在Y方向上对置。

如果从扩张状态起，第二缺齿齿轮460向旋转方向上的前侧旋转，则定位齿460b将第一端面461d向Y方向+侧按压。伴随着这样的按压，一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧移动。

如果一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧移动，则同步齿轮462旋转，另一方的第二齿条杆461b向Y方向－侧(即、一方的第二齿条杆461a的相反侧)移动。

＜第二施力机构＞

第二施力机构463在臂连结机构46的缩小状态下，电动马达41成为了非通电状态的情况下，使臂连结机构46自动恢复为扩张状态。此外，在制动机构42正动作的情况下，臂连结机构46不自动恢复。此外，第二施力机构463也可以省略。在该情况下，臂连结机构46可以基于电动马达41的动力，从缩小状态向扩张状态进行状态转移。

为此，第二施力机构463对一对第二齿条杆461a、461b向相互远离的方向施力。具体而言，第二施力机构463由一对卷簧463a、463b(参照图18A～17C)构成。一对卷簧463a、463b分别对一对第二齿条杆461a、461b的基端部朝向前端侧施力。一对卷簧463a、463b相应于第二施力机构的一例。

＜臂连结机构的动作＞

参照图19A～图19C，关于上述的臂连结机构46的动作的一例简单地进行说明。图19A～图19C是用于说明臂连结机构46的动作的示意图。

图19A是表示臂连结机构46的扩张状态、而且一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b之间的卡合状态的示意图。图19B是表示臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移的过程中的状态的示意图。进而，图19C是表示臂连结机构46的缩小状态、而且一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b之间的脱离状态的示意图。

如上所述的臂连结机构46基于电动马达41的动力(即、旋转运动)，在扩张状态(参照图19A)与缩小状态(参照图19C)之间进行状态转移。以下，参照图19A～图19C，说明臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移时的各部的动作。

此外，在图19A～图19C中，示意地示出第一缺齿齿轮450和第二缺齿齿轮460作为一体型缺齿齿轮。以下，为了便于说明，将该一体型缺齿齿轮作为第二缺齿齿轮460进行说明。此外，将图19A所示的第二缺齿齿轮460的位置定义为第二缺齿齿轮460的基准位置。另外，在图19A～图19C中，省略后述的锁定机构47。

当臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移时，控制部44b将电路6切换至第二驱动状态(参照图16C)。电动马达41的动力(即、旋转运动)经由第二缺齿齿轮460→一方的第二齿条杆461a→同步齿轮462→另一方的第二齿条杆461b的路径被传递。

首先，在上述路径中，基于电动马达41的动力，第二缺齿齿轮460向旋转方向的前侧(在图8及图19A～图19C中由箭头F₁所示的方向)旋转。

如果第二缺齿齿轮460向旋转方向的前侧旋转，则与该旋转相应地，一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧(图19A～图19C中的右侧)移动。

于是，与一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧的移动相应地，同步齿轮462旋转。然后，与同步齿轮462的旋转相应地，另一方的第二齿条杆461b向Y方向－侧(图19A～图19C中的左侧)移动。

在一对第二齿条杆461a、461b与一对臂连结销144a卡合的状态下，如果从扩张状态向缩小状态进行状态转移，则一对臂连结销144a从中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b脱离(参照图19C)。

位置信息检测装置44针对一对臂连结销144a从中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b脱离且移动到了规定的位置(例如，图2B、图19C所示的位置)进行检测。然后，基于该检测结果，控制部44b使电动马达41的动作停止。

此外，如果在电动马达41的非通电状态下制动机构42被解除，则基于第二施力机构463的施力，自动地进行臂连结机构46的插入动作(即、从图19C向图19A的状态转移)。在该状态转移时，一对臂连结销144a彼此向相互远离的方向移动。

当臂连结机构46从缩小状态向扩张状态进行状态转移时，控制部44b将电路6切换至制动状态(参照图16D)。于是，通过将电路6切换为闭合电路66，电动马达41中生成上述的制动力。结果，一对臂连结销144a分别基于该制动力停止在图19A所示的基准位置。此外，关于电路6的动作留待后述。

位置信息检测装置44针对一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b卡合且移动到了规定的位置(例如，图2A、图19A所示的位置)进行检测。检测结果使用于促动器2中的下一动作的控制。

另外，在本实施方式的情况下，防止了在一个臂要素(例如，前端臂要素141)中油缸连结销的抽出状态与臂连结销的抽出状态同时实现。

因此，使得油缸连结机构45的状态转移与臂连结机构46的状态转移不同时发生。

具体而言，在油缸连结机构45中第一缺齿齿轮450的第一齿部450a与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a啮合的情况下，在臂连结机构46中第二缺齿齿轮460的第二齿部460a与一方的第二齿条杆461a的驱动用齿条齿部461c不啮合。

此外，反言之，在臂连结机构46中第二缺齿齿轮460的第二齿部460a与一方的第二齿条杆461a的驱动用齿条齿部461c啮合的情况下，在油缸连结机构45中第一缺齿齿轮450的第一齿部450a与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a不啮合。

并且，在本实施方式的情况下，动作部为已述的油缸连结机构45及臂连结机构46。但是，动作部不限定于油缸连结机构45及臂连结机构46。动作部可以是基于电气驱动源的动力而动作的各种机构。

＜锁定机构＞

如上，本实施方式所涉及的促动器2基于臂连结机构46及油缸连结机构45的结构，在一个臂要素(例如，前端臂要素141)中，油缸连结销的抽出状态与臂连结销的抽出状态不同时实现。这样的结构能够防止臂连结机构46与油缸连结机构45基于电动马达41的动力同时动作。

与这样的结构一起，本实施方式所涉及的促动器2具有锁定机构47，锁定机构47防止在电动马达41以外的外力作用于油缸连结机构45(例如，第一齿条杆451)或者臂连结机构46(例如，第二齿条杆461a)的情况下，油缸连结机构45与臂连结机构46同时进行状态转移。

这样的锁定机构47在臂连结机构46与油缸连结机构45之中的一方的连结机构正动作的状态下，阻止另一方的连结机构的动作。以下，关于锁定机构47的具体的构造，参照图14A～图14D进行说明。此外，图14A～图14D是用于说明锁定机构47的构造的示意图。

另外，在图14A～图14D中，缺齿齿轮由将油缸连结机构45的第一缺齿齿轮450与臂连结机构46的第二缺齿齿轮460一体地形成而得的一体型缺齿齿轮49(也称为“开关齿轮”)构成。这样的一体型缺齿齿轮49为大致圆轮板状，且在外周面的一部分具有齿部49a。其他部分的构造与上述的本实施方式的构造同样。

锁定机构47具有第一凸部470、第二凸部471及凸轮部件472(也称为“锁定侧旋转部件”)。

第一凸部470与油缸连结机构45的第一齿条杆451一体地设置。具体而言，第一凸部470设置在与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a相邻的位置。

第二凸部471与臂连结机构46的一方的第二齿条杆461a一体地设置。具体而言，第二凸部471设置在与一方的第二齿条杆461a的驱动用齿条齿部461c相邻的位置。

凸轮部件472是大致新月形状的板状部件。这样的凸轮部件472在周向上的一端具有第一凸轮承受部472a。另一方面，凸轮部件472在周向上的另一端具有第二凸轮承受部472b。

凸轮部件472例如可以在传递轴432上外嵌固定于从外嵌固定有一体型缺齿齿轮49的位置沿X方向偏离的位置。此外，在本实施方式的情况下，凸轮部件472外嵌固定在第一缺齿齿轮450与第二缺齿齿轮460之间。也就是说，凸轮部件472与一体型缺齿齿轮49以同轴方式设置。这样的凸轮部件472与传递轴432一起旋转。因此，凸轮部件472与一体型缺齿齿轮49一起绕传递轴432的中心轴旋转。

此外，凸轮部件472也可以与一体型缺齿齿轮49是一体的。另外，在本实施方式的情况下，凸轮部件472也可以与第一缺齿齿轮450及第二缺齿齿轮460中的至少一方的缺齿齿轮是一体的。

如图14B～图14D及图15A所示，在一体型缺齿齿轮49的齿部49a(也是第二缺齿齿轮460的第二齿部460a)与一方的第二齿条杆461a的驱动用齿条齿部461c啮合的状态下，凸轮部件472的第一凸轮承受部472a位于比第一凸部470更靠Y方向+侧。此外，此时，一体型缺齿齿轮49的齿部49a与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a不啮合。

在该状态下，第一凸轮承受部472a与第一凸部470隔着Y方向的微小的间隙对置(参照图15A)。由此，即使在第一齿条杆451被施加了Y方向+侧的外力(在图15A中由箭头F _a所示的方向的力)的情况下，也能防止第一齿条杆451向Y方向+侧的移动。

具体而言，如果第一齿条杆451被施加了Y方向+侧的外力F _a，则第一齿条杆451从图15A中由二点划线所示的位置到由实线所示的位置向Y方向+侧移动。在该状态下，第一凸部470与第一凸轮承受部472a抵接，能防止第一齿条杆451向Y方向+侧的移动。

此外，在图14B～14D所示的状态下，凸轮部件472的外周面与第一凸部470隔着Y方向的微小的间隙对置。由此，即使在第一齿条杆451被施加了Y方向+侧的外力的情况下，也能防止第一齿条杆451向Y方向+侧的移动。

另一方面，如图15B所示，在一体型缺齿齿轮49的齿部49a(油缸连结机构45中的第一缺齿齿轮450的第一齿部450a)与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a啮合的状态下，凸轮部件472的第二凸轮承受部472b位于比第二凸部471更靠Y方向+侧。

在该状态(在图15B中由二点划线所示的状态)下，第二凸轮承受部472b与第二凸部471隔着Y方向的微小的间隙对置。由此，即使在一方的第二齿条杆461a被施加了Y方向+侧的外力(在图15B中箭头F _b)的情况下，也能防止一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧的移动。

具体而言，如果一方的第二齿条杆461a被施加了Y方向+侧的外力F _b，则一方的第二齿条杆461a从图15B中由二点划线所示的位置到由实线所示的位置向Y方向+侧移动。在该状态下，第二凸部471与第二凸轮承受部472b抵接，能防止一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧的移动。

＜电路的动作＞

接下来，关于电路6的动作进行说明。电路6在控制部44b(参照图1)的控制下、能够得到上述的非通电状态、第一驱动状态、第二驱动状态及制动状态中的某一方的状态。

＜第一驱动状态＞

具体而言，电路6在油缸连结机构45(也称为“第一连结机构”)从扩张状态向缩小状态进行状态转移(以下也称为“油缸连结机构45的抽出动作”)的情况下，成为第一驱动状态(参照图16B)。换言之，控制部44b在油缸连结机构45的抽出动作中，将电路6切换至第一驱动状态。

＜第二驱动状态＞

此外，电路6在臂连结机构46(也称为“第二连结机构”)从扩张状态向缩小状态进行状态转移(以下也称为“臂连结机构46的抽出动作”)的情况下，成为第二驱动状态(参照图16C)。换言之，控制部44b在臂连结机构46的抽出动作中，将电路6切换至第二驱动状态。

＜制动状态1＞

此外，电路6在臂连结机构46从缩小状态(参照图19C)向扩张状态(参照图19A)进行状态转移(以下也称为“臂连结机构46的插入动作”)时，成为制动状态。换言之，控制部44b在臂连结机构46的插入动作中，将电路6切换至制动状态。

在电路6的制动状态下，在臂连结机构46从缩小状态向扩张状态进行状态转移的情况下，电动马达41基于第二施力机构463的施力而空转。电动马达41基于此空转进行发电。由电动马达41所发电的电流通过闭合电路66返回电动马达41。于是，基于返回到电动马达41的电流，在电动马达41中产生洛伦兹力。该洛伦兹力对电动马达41起到制动力的作用。此外，上述电流通过设置在闭合电路66中的电阻器(未图示)转换为热能。如上所述的制动力，根据闭合电路66的电阻值调整。作为一例，电阻值可以由操作员手动调整。

在臂连结机构46的插入动作中，如上所述的制动力有助于防止第二缺齿齿轮460(参照图19A～图19C)的超限运转。关于其理由，将参照图19A～图19C进行说明。

首先，在臂连结机构46的插入动作中，第二缺齿齿轮460基于第二施力机构463的施力，向图19C中的箭头F ₂的方向旋转。此外，此时，电动马达41为非通电状态。另外，制动机构42为解除状态。

电动马达41基于第二缺齿齿轮460的旋转而空转。电动马达41基于此空转进行发电。由电动马达41所发电的电流通过闭合电路66返回电动马达41。于是，基于返回到电动马达41的电流，在电动马达41中产生洛伦兹力。该洛伦兹力对电动马达41起到制动力的作用。此外，上述电流通过设置在闭合电路66中的电阻器(未图示)转换为热能。这样的制动力，作为对第二缺齿齿轮460的旋转的阻力，也作用于第二缺齿齿轮460。然后，第二缺齿齿轮460停止在图19A所示的基准位置。

如上所述，如果第二缺齿齿轮460停止在基准位置，则抽出动作方向的力也不会作用于油缸连结机构45。此外，该抽出动作方向的力，意味着使得油缸连结机构45由图18A所示的状态向图18B所示的状态进行状态转移的力。此外，如果第二缺齿齿轮460停止，则电动马达41的空转也将停止，因此不会产生上述的制动力。因此，上述的制动力不作用于停止状态下的第二缺齿齿轮460。

此外，上述的制动力不具有使油缸连结销454a、454b及臂连结销144a在油缸连结销454a、454b及臂连结销144a的冲程的第一端及第二端以外的位置停止的力。上述冲程的第一端相应于与油缸连结销454a、454b及臂连结销144a的插入状态对应的位置(图18A及图19A所示的位置)。另外，上述冲程的第二端相应于与油缸连结销454a、454b及臂连结销144a的抽出状态对应的位置(图18C及图19C所示的位置)。也就是说，油缸连结销454a、454b及臂连结销144a不会停止在动作的过程中(即，冲程的两端以外的位置)。如果油缸连结销454a、454b及臂连结销144a在动作的过程中停止，则可能导致故障。根据本实施方式，因为能抑制油缸连结销454a、454b及臂连结销144a停止在这种会导致故障的位置，所以能抑制油缸连结机构45及臂连结机构46，乃至移动式起重机1的故障。

＜制动状态2＞

进而，电路6在油缸连结机构45从缩小状态(参照图18C)向扩张状态(参照图18A)进行状态转移(以下也称为“油缸连结机构45的插入动作”)时，成为制动状态。换言之，控制部44b在油缸连结机构45的插入动作中，将电路6切换至制动状态。

在电路6的制动状态下，在油缸连结机构45从缩小状态向扩张状态进行状态转移的情况下，电动马达41基于第一施力机构455的施力而空转。电动马达41基于此空转进行发电。由电动马达41所发电的电流通过闭合电路66返回电动马达41。于是，基于返回到电动马达41的电流，在电动马达41中产生洛伦兹力。该洛伦兹力对电动马达41起到制动力的作用。

如上所述的制动力，在油缸连结机构45的插入动作中，有助于防止第一缺齿齿轮450的超限运转。关于其理由，和上述的臂连结机构46的情况相同，因此省略其说明。

＜促动器的动作＞

以下，参照图2A～图2E、及图17说明伸缩式臂14的伸缩动作及该伸缩动作时的促动器2的动作。

图17是伸缩式臂14中的前端臂要素141的伸长动作时的定时图。

本实施方式所涉及的促动器2通过1台电动马达41的旋转方向的切换、以及将电动马达41的驱动力分配给油缸连结机构45和臂连结机构46的开关齿轮(即、第一缺齿齿轮450及第二缺齿齿轮460)，择一地实现了油缸连结销454a、454b的抽出动作以及臂连结销144a的抽出动作。

以下，仅说明伸缩式臂14中的前端臂要素141的伸长动作。此外，前端臂要素141的收缩动作与以下的伸缩动作的次序相反。

此外，在以下的说明中，油缸连结机构45及臂连结机构46的扩张状态与缩小状态之间的状态转移如上所述。因此，省略与油缸连结机构45及臂连结机构46的状态转移相关的详细说明。

另外，电动马达41的ON(启动)/OFF(关闭)的切换及制动机构42的ON(启动)/OFF(关闭)的切换基于上述的位置信息检测装置44的输出由控制部控制。

图2A表示伸缩式臂14的收缩状态。在该状态下，前端臂要素141通过臂连结销144a与中间臂要素142连结。因此，前端臂要素141不能相对于中间臂要素142沿长度方向(图2A～图2E中的左右方向)移动。

另外，在图2A中，油缸连结销454a、454b的前端部与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a卡合。也就是说，前端臂要素141与油缸部件32是连结状态。

在图2A的状态下，各部件的状态成为以下状态(参照图17中的T0～T1)。

制动机构42：OFF(关闭)

电动马达41：OFF(关闭)

油缸连结机构45：扩张状态

臂连结机构46：扩张状态

油缸连结销454a、454b：插入状态

臂连结销144a：插入状态

接下来，在图2A所示的状态下，使电动马达41正转(向作为从输出轴的前端侧观察时顺时针方向的第一方向旋转)，通过促动器2的臂连结机构46，使一对臂连结销144a向从中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b脱离的方向移动。此时，臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移。

图2A向图2B的状态转移时的各部件的状态成为以下状态(参照图17中的T1～T2)。

制动机构42：OFF(关闭)

电动马达41：ON(启动)

油缸连结机构45：扩张状态

臂连结机构46：扩张状态→缩小状态

油缸连结销454a、454b：插入状态

臂连结销144a：插入状态→抽出状态

伴随着上述的状态转移，一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b之间的卡合被解除(参照图2B)。之后，使制动机构42ON(启动)，并且使电动马达41OFF(关闭)。

此外，使电动马达41OFF(关闭)的定时、以及使制动机构42ON(启动)的定时由控制部适宜控制。例如，虽然省略图示，但在使制动机构42ON(启动)之后，使电动马达41OFF(关闭)。

在图2B的状态下，各部件的状态成为以下状态(参照图17中的T2)。

制动机构42：ON(启动)

电动马达41：OFF(关闭)

油缸连结机构45：扩张状态

臂连结机构46：缩小状态

油缸连结销454a、454b：插入状态

臂连结销144a：抽出状态

接下来，在图2B所示的状态下，向促动器2的伸缩油缸3中的伸侧的液压室供给压力油。于是，油缸部件32向伸长方向(图2A～图2E中的左侧)移动。

与如上所述的油缸部件32的移动一起，前端臂要素141向伸长方向移动(参照图2C)。此时，各部的状态为：图17的T2的状态被维持到T3。

接下来，在图2C所示的状态下，解除制动机构42。于是，基于第二施力机构463的施力，臂连结机构46使一对臂连结销144a向与中间臂要素142的一对第二臂销承受部142c卡合的方向移动。此时，臂连结机构46从缩小状态向扩张状态进行状态转移(即、自动恢复)。也就是说，进行臂连结机构46的插入动作。

此外，在臂连结机构46的插入动作中，已述的电路6为制动状态(参照图16D)。在臂连结机构46的插入动作中，通过将电路6切换为闭合电路66，如上所述的制动力作用于电动马达41。一对臂连结销144a分别基于该制动力停止在图19A所示的臂连结销144a的基准位置。

图2C向图2D的状态转移时的各部件的状态成为以下状态(参照图17中的T3～T4)。

制动机构42：OFF(关闭)

电动马达41：OFF(关闭)

油缸连结机构45：扩张状态

臂连结机构46：缩小状态→扩张状态

油缸连结销454a、454b：插入状态

臂连结销144a：抽出状态→插入状态

于是，如图2D所示，一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第二臂销承受部142c卡合。

图2D所示的状态下的各部件的状态成为以下状态(参照图17中的T4)。

制动机构42：OFF(关闭)

电动马达41：OFF(关闭)

油缸连结机构45：扩张状态

臂连结机构46：扩张状态

油缸连结销454a、454b：插入状态

臂连结销144a：插入状态

进而，在图2D所示的状态下，使电动马达41反转(向作为从输出轴的前端侧观察逆时针方向的第二方向旋转)，通过油缸连结机构45，使一对油缸连结销454a、454b向从前端臂要素141的一对油缸销承受部141a脱离的方向移动。此时，油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移。

图2D向图2E的状态转移时的各部件的状态成为以下状态(参照图17中的T4～T5)。

制动机构42：OFF(关闭)

电动马达41：ON(启动)

油缸连结机构45：扩张状态→缩小状态

臂连结机构46：扩张状态

油缸连结销454a、454b：插入状态→抽出状态

臂连结销144a：插入状态

于是，如图2E所示，一对油缸连结销454a、454b的前端部与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a之间的卡合被解除。之后，使制动机构42ON(启动)，并且使电动马达41OFF(关闭)。

图2E所示的状态下的各部件的状态成为以下状态(参照图17中的T5)。

制动机构42：ON(启动)

电动马达41：OFF(关闭)

油缸连结机构45：缩小状态

臂连结机构46：扩张状态

油缸连结销454a、454b：抽出状态

臂连结销144a：插入状态

之后，虽然省略图示，但如果向促动器2的伸缩油缸3中的缩侧的液压室供给压力油，则油缸部件32向收缩方向(图2A～图2E中的右侧)移动。此时，前端臂要素141与油缸部件32为非连结状态，因此油缸部件32单独向收缩方向移动。在使中间臂要素142伸长的情况下，针对中间臂要素142进行图2A～2E的动作。

＜本实施方式的作用/效果＞

在具有如上结构的本实施方式的移动式起重机1的情况下，在臂连结机构46的插入动作中，已述的电路6为制动状态(参照图16D)。于是，通过将电路6切换为闭合电路66，电动马达41中生成如上所述的制动力。如果该制动力作用于电动马达41，则一对臂连结销144a分别停止在图19A所示的基准位置。像这样，由于臂连结机构46的第二缺齿齿轮460(参照图19A)的超限运转被防止，从扩张状态向缩小状态进行状态转移方向的力也不会作用于油缸连结机构45。

此外，在油缸连结机构45的插入动作中，已述的电路6也为制动状态(参照图16D)。于是，通过将电路6切换为闭合电路66，电动马达41中生成上述的制动力。如果该制动力作用于电动马达41，则一对油缸连结销454a、454b分别基于该制动力停止在图18A所示的基准位置。像这样，油缸连结机构45的第一缺齿齿轮450(参照图18A)的超限运转被防止，因此从扩张状态向缩小状态进行状态转移方向的力也不会作用于臂连结机构46。

此外，在本实施方式的移动式起重机1的情况下，油缸连结机构45及臂连结机构46为电动式，因此无需在伸缩式臂14的内部空间设置如现有构造那样的液压回路。因此，能够有效活用液压回路原本所使用的空间，提高伸缩式臂14的内部空间中的设计的自由度。

另外，在本实施方式的情况下，由上述的位置信息检测装置44进行油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b的位置检测。因此，在本实施方式中，无需用于检测油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b的位置的接近传感器。这样的接近传感器例如设置在能够检测油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b各自的插入状态及抽出状态的位置。在该情况下，接近传感器的数量至少需要与油缸连结销454a、454b及第二齿条杆461a、461b相同。另一方面，在本实施方式的情况下，通过如上所述的包含1个检测部44a的位置信息检测装置44(即、一台检测器)，能够检测油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b各自的位置。

2019年4月4日提交的日本特愿2019-72143的日本申请中包含的说明书、附图及说明书摘要的公开内容全部被引用至本申请中。

＜附记＞

本发明涉及的作业机，作为基本结构具备：

促动器，使伸缩式的臂伸缩；

电气驱动源，设置于促动器，基于来自电源的供电进行驱动；

动作部，基于电气驱动源的动力而动作。

另外，在实施本发明的情况下，作业机也可以追加具备：

电路，能够对驱动状态和制动状态进行切换，在该驱动状态下，许可从电源向电气驱动源的供电，驱动电气驱动源，在该制动状态下，停止从电源向电气驱动源的供电并生成赋予电气驱动源的制动力；以及

控制部，控制驱动状态和制动状态间的切换。

另外，在实施本发明的情况下，臂也可以追加具有以能够伸缩的方式重叠的第一臂要素及第二臂要素。

另外，在实施本发明的情况下，动作部也可以追加具备：

第一连结机构，基于电气驱动源的动力而动作，切换第一臂要素与促动器的连结状态与非连结状态；

第二连结机构，基于电气驱动源的动力而动作，切换第一臂要素与第二臂要素的连结状态与非连结状态。

此外，本发明的参考例的一例所涉及的作业机，与上述的基本结构一起，还可以具备从已述的实施方式中说明过的作业机的结构中选择的任意的结构。这样的参考例所涉及的作业机不限于起重机，也可以是具备伸缩式的臂的各种作业机。

工业实用性

本发明所涉及的起重机不限于复杂地形起重机，例如也可以是全地形起重机、汽车起重机或者装载形汽车起重机(也称为“船货起重机”)等各种移动式起重机。另外，本发明所涉及的起重机不限于移动式起重机，也可以是具备伸缩式的臂的其他起重机。

附图标记说明

1 移动式起重机

10 行驶体

101 车轮

11 外伸支腿

12 回转台

14 伸缩式臂

141 前端臂要素

141a 油缸销承受部

141b 臂销承受部

142 中间臂要素

142a 油缸销承受部

142b 第一臂销承受部

142c 第二臂销承受部

142d 第三臂销承受部

143 基端臂要素

144a、144b 臂连结销

144c 销侧承受部

15 起伏油缸

16 钢缆

17 钩

2 促动器

3 伸缩油缸

31 杆部件

32 油缸部件

4 销移动模组

40 外壳

400 第一外壳要素

400a、400b 通孔

401 第二外壳要素

401a、401b 通孔

41 电动马达

410 手动操作部

42 制动机构

43 传递机构

431 减速机

431a 减速机盒

432 传递轴

44 位置信息检测装置

44b 控制部

45 油缸连结机构

450 第一缺齿齿轮

450a 第一齿部

450b 定位齿

451 第一齿条杆

451a 第一齿条齿部

451b 第二齿条齿部

451c 第三齿条齿部

451d 第一端面

452 第一齿轮机构

452a、452b、452c 齿轮要素

453 第二齿轮机构

453a、453b 齿轮要素

454a、454b 油缸连结销

454c、454d 销侧齿条齿部

455 第一施力机构

455a、455b 卷簧

46 臂连结机构

460 第二缺齿齿轮

460a 第二齿部

460b 定位齿

461a、461b 第二齿条杆

461c 驱动用齿条齿部

461d 第一端面

461e、461f 同步用齿条齿部

461g、461h 卡止爪部

462 同步齿轮

463 第二施力机构

463a、463b 卷簧

47 锁定机构

470 第一凸部

471 第二凸部

472 凸轮部件

472a 第一凸轮承受部

472b 第二凸轮承受部

48 限位面

49 一体型缺齿齿轮

49a 齿部

500A 位置信息检测装置

501A 第一检测装置

50A 第一被检测部

50f3、50f5 第三小径部

51A 第一传感器部

502A 第二检测装置

52A 第二被检测部

6 电路

61 电源装置

62 第一开关

63 第二开关

64 第三开关

65 第四开关

66 闭合电路

6L1 第一线路

6L2 第二线路

6L3 第三线路