具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。

在本申请实施例的描述中，“上”、“下”、“顶”、“底”、方位或位置关系为基于附图7所示的方位或位置关系。需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。以图7为参考，上下方向为图7中箭头R1所示的方向。

本申请实施例的描述中，以图7为参考，轨道的延伸方向为图中箭头R2所示的方向。

作为本申请创造性构思的一部分，在描述本申请的实施例之前，需对相关技术中，检修作业设备占据空间较大，检修作业设备难以小型化的原因进行分析，通过合理的分析得到本申请实施例的技术方案。

相关技术中，可以通过主动调平缸和被动调平缸进行液压调平联动以对工作平台调平，即主动调平缸和被动调平缸同步运动，使得工作平台能够根据需要始终处于大致水平的状态，然而在主动调平缸和被动调平缸同步运动以对工作平台调平的过程中，主动调平缸的油和被动调平缸内的油基本上处于一个大致封闭的空间内循环流动，主动调平缸流出的油会基本上全部进入被动调平缸，被动调平缸流出的油基本上全部进入主动调平缸，由于相关技术中，主动调平缸的缸径和被动调平缸的缸径基本相同，主动调平缸的活塞杆的杆径和被动调平缸的活塞杆的杆径基本相同，因此，在工作平台调平过程中，被动调平缸的伸缩量和主动调平缸的伸缩量基本相同，被动调平缸的总长度与主动调平缸的总长度基本相同，例如被动调平缸在活塞杆收缩极限状态下的总长度与主动调平缸在活塞杆收缩极限状态下的总长度基本相同，被动调平缸的活塞杆伸长极限状态下的总长度与主动调平缸在活塞杆伸长极限状态下的总长度基本相同。被动调平缸的总长度以及行程均较长，相应地导致用于安装被动调平缸的对应臂的臂长较长以便于布置被动调平缸的铰点，检修作业设备占据的空间较大，检修作业设备难以小型化。

鉴于此，本申请实施例提供一种检修系统，检修系统包括底盘以及安装在底盘上的检修作业设备。

需要说明的是，本申请实施例的底盘是具有动力部分能够在相应轨道或地面上行走的装置。

一实施例中，底盘包括驾驶室和位于驾驶室后方的货箱，检修作业设备安装于货箱内。

可以理解的是，货箱通常是敝开式的。

一实施例中，检修作业设备用于对有轨电车如云巴车的轨道及相关设施进行检修。

可以理解的是，检修作业设备并不局限于对云巴车及相关设施进行检修，还能够适应于其它检修对象，例如桥梁检修，或其它需要检修作业。

一实施例中，检修作业设备可以用于高空作业，也可以用于低空作业。

示例性地，当检修作业设备在云巴车轨道上进行高空作业，主要对信号塔进行检修。

示例性地，当检修作业设备在云巴车轨道上进行低空作业，主要对电控柜进行检修。

一实施例中，请参阅图7，检修作业设备包括下转台801、第一臂802、摇臂803、上转台804、第二臂805、被动臂总成200、工作平台808以及调平装置。

一实施例中，下转台801安装于底盘。

需要说明的是，当检修作业设备处于折叠状态，第一臂802的位置为初始位置。工作平台808预期的作业位置为第一目标位置，第一目标位置高于下转台801，则检修作业设备进行高空作业，当工作平台808处于第一目标位置，对应的第一臂802位于第一预设位置。工作平台808预期的作业位置为第二目标位置，第二目标位置低于下转台801，则检修作业设备进行低空作业，当工作平台808处于第二目标位置，对应的第一臂802位于第二预设位置。在第一臂802从初始位置移动至第一预设位置、第一臂802保持在第一预设位置、以及第一臂802从第一预设位置移动到初始位置的过程中，检修作业设备应当理解为处于高空作业状态。在第一臂802从初始位置移动到第二预设位置、第一臂802保持在第二预设位置、以及第一臂802从第二预设位置移动到初始位置的过程中，检修作业设备应当理解为处于低空作业状态。检修作业设备不能直接在高空作业状态和低空作业状态之间切换，当检修作业设备处于高空作业状态，第一臂802需在高空作业状态下移动到初始位置后再进入低空作业状态，当检修作业设备处于低空作业状态，第一臂802需在低空作业状态下移动到初始位置后再进入高空作业状态。

需要说明的是，当第一臂802向上绕下转台801转动一定的角度，检修作业设备可能处于高空作业状态，也可能处于低空作业状态。当第一臂802向上绕下转台801转动一定的角度是为了移动到第一预设位置，第一臂802转动一定的角度属于从初始位置移动到第一预设位置的过程，检修作业设备处于高空作业状态，当第一臂802向上绕下转台转动一定的角度是为了移动到第二预设位置，第一臂802转动一定的角度属于从初始位置移动到第二预设位置的过程，检修作业设备处于低空作业状态。

一实施例中，工作平台808可以是工作篮。

一实施例中，请参阅图7，调平装置可以包括第一变幅缸8091、第一调平缸8092、液压系统100以及第二调平缸811。第一变幅缸8091连接下转台801和第一臂802，以使第一臂802能绕下转台801转动。第一调平缸8092连接第一臂802和摇臂803，以使摇臂803能绕第一臂802转动。液压系统100用于驱动第二臂805绕上转台804转动并使第二臂805与被动臂总成200联动，以对工作平台808进行调平。第二调平缸811连接被动臂总成200和工作平台808，以使工作平台808能绕被动臂总成200转动。

需要解释的是，第二臂805与被动臂总成200联动，对工作平台808进行调平，是指当第二臂805绕上转台804转过一定的角度，被动臂总成200绕第二臂805转过对应的角度，使得工作平台808能够始终保持大致水平。方便作业人员在工作平台808上进行作业。

本申请实施例的检修作业设备的液压系统100，请参阅图1，液压系统100包括主动变幅缸1、至少一个主动调平缸2以及至少一个被动调平缸3。每个被动调平缸3的有杆腔与主动调平缸2的有杆腔选择性地连通，每个被动调平缸3的无杆腔和主动调平缸2的无杆腔选择性地连通，所有主动调平缸2的有杆腔的截面积之和小于所有被动调平缸3的有杆腔的截面积之和，所有主动调平缸2的无杆腔的截面积之和小于所有被动调平缸3的无杆腔的截面积之和，以使被动调平缸3的伸缩速率小于被动调平缸3的伸缩速率；主动调平缸2配置为与主动变幅缸1同步运动，被动调平缸3配置为与主动调平缸2同步运动。如此结构形式，当主动变幅缸1的活塞杆伸出，即使主动调平缸2的有杆腔流出的油全部进入被动调平缸3的有杆腔，对于同样体积的油液，面积越大，长度方向的尺寸就越小，由于所有被动调平缸3的有杆腔的截面积之和以及无杆腔的截面积之和较大，因此，同样体积的液压油从主动调平缸2的有杆腔进入到被动调平缸3的有杆腔，被动调平缸3的伸缩速率小于主动调平缸2的伸缩速率，由于主动调平缸2和被动调平缸3同步运动，相同时间内被动调平缸3的活塞杆的伸缩量小于主动调平缸2的活塞杆的伸缩量。当主动变幅缸1的活塞杆收缩，即使主动调平缸2的无杆腔流出的液压油全部进入被被动调平缸3的无杆腔，由于所有被动调平缸3的有杆腔的截面积之和以及无杆腔的截面积之和较大，对于同样体积的油液，面积越大，长度方向的尺寸就越小，因此，同样体积的液压油从主动调平缸2的无杆腔进入到被动调平缸3的无杆腔，被动调平缸3的伸缩速率小于主动调平缸2的伸缩速率，由于主动调平缸2和被动调平缸3同步运动，相同时间内被动调平缸3的活塞杆的伸缩量小于主动调平缸2的活塞杆的伸缩量。因此，被动调平缸3可以选择行程较小的油缸，被动调平缸3的行程小于主动调平缸2的行程，相应地，当被动调平缸3的活塞杆和主动调平缸2的活塞杆均收缩至极限位置，被动调平缸3的总长小于主动调平缸2的总长，当被动调平缸3的活塞杆和主动调平缸2的活塞杆均伸出至极限位置，被动调平缸3的总长小于主动调平缸2的总长。被动调平缸3的总长较短，占据的空间较小。

需要解释的是，两者之间同步运动，是指当两者之中的其中一个运动，另一个也跟着运动，当两者之中的其中一个停止运动，另一个也跟着停止运动。对于各缸的伸缩动作而言，当其中一个缸伸出，另一个缸伸出或收缩均可以认为两缸同步运动。当其中一个缸收缩，另一个缸伸出或收缩均可以认为两缸同步运动。两个缸中，当其中一个缸伸出或收缩，另一个缸即不伸出也不收缩，两缸没有同步运动。

示例性地，主动变幅缸1和主动调平缸2同步运动，当主动变幅缸1伸出，主动调平缸2也相应地伸出，当主动变幅缸1收缩，主动调平缸2相应地收缩，当主动变幅缸1停止伸缩，主动调平缸2也相应地停止伸缩，当主动调平缸2伸出，被动调平缸3也相应地收缩，当主动调平缸2收缩，被动调平缸3也相应地伸出，当主动调平缸2停止伸缩，被动调平缸3也相应地停止伸缩。主动变幅缸1的伸缩动作和主动调平缸2的伸缩动作几乎同时进行，被动调平缸3的伸缩动作和主动调平缸2的伸缩动作几乎同时进行。

需要说明的是，行程是指油缸的活塞杆伸出到极限位置的总长度与油缸的活塞杆收缩到极限位置的总长度的差值。

示例性地，主动调平缸2的行程为主动调平缸2的活塞杆伸出到极限位置的总长度与主动调平缸2的活塞杆收缩至极限位置的总长度的差值。被动调平缸3的行程为被动调平缸3的活塞杆伸出到极限位置的总长度与主动调平缸2的活塞杆收缩至极限位置的总长度的差值。

一实施例中，可以垂直于活塞杆的平面为截面，有杆腔的截面积为有杆腔向截面投影形成的投影区域的面积。

一实施例中，请参阅图7、图9以及图10，主动变幅缸1连接上转台804和第二臂805，以使第二臂805能够绕上转台804转动，主动调平缸2连接上转台804和第二臂805，被动调平缸3连接第二臂805和被动臂总成200，以使被动臂总成200能绕第二臂805转动。其中，被动调平缸3与主动调平缸2同步运动，主动调平缸2与主动变幅缸1同步运动，以使工作平台808绕下转台801平动。如此结构形式，被动调平缸3与主动调平缸2同步运动，主动调平缸2与主动变幅缸1同步运动，在检修作业设备动作过程中，可使其它各油缸均不动作，主动变幅缸1驱动第二臂805绕上转台804转动，主动调平缸2在上转台804和第二臂805的带动下跟随主动变幅缸1同步运动，被动调平缸3跟随主动调平缸2同步运动以驱动被动臂总成200绕第二臂805转动，第二臂805和被动臂总成200联动以对工作平台808进行调平，使工作平台808始终处于大致的水平状态，便于操作人员进行检修操作。一方面通过主动调平缸2和被动调平缸3同步运动，使工作平台808基本保持水平，另一方面由于被动调平缸3可以选择较小的行程，在一定程度上能够缩短被动调平缸3的总长度，被动调平缸3与被动臂总成200的铰点位置距离被动臂总成200与第一臂802的铰点位置较近，可以根据实际需要缩短被动臂总成200的长度，有利于检修作业设备小型化。

可以理解的是，当主动变幅缸1驱动第二臂805绕上转台804转动一定的角度，被动调平缸3跟随主动调平缸2同步运动以驱动被动臂总成200绕第二臂805转动的角度基本上等于第二臂805绕上转台804转动的角度，从而使工作平台808保持大致的水平。

可以理解的是，当检修作业设备处于折叠状态，检修作业设备不对轨道及相关设施进行检修。当检修作业设备处于折叠状态，检修作业设备的高度尺寸D2以及沿检修作业设备的长度尺寸D1受到限制，检修作业设备布置在有限的空间内。

一实施例中，当检修系统的底盘在轨道上行走，在折叠状态下，检修作业设备的长度方向沿轨道的延伸方向，检修作业设备的宽度方向大致垂直于轨道的延伸方向。

一实施例中，图7示出检修作业设备的折叠状态，当检修作业设备处于折叠状态，下转台801和工作平台808沿轨道的延伸方向排列。

一实施例中，当检修作业设备处于折叠状态，工作平台808保持大致水平。

可以理解的是，请参阅图7，云巴车通常穿梭在城区，云巴车所在轨道的两侧可能会有建筑物，检修作业设备不能伸出轨道两侧过长。

可以理解的是，请参阅图7和图11，在高空作业过程中，第一臂802需要向上绕下转台801转动一定的角度以使工作平台808能够达到预期的高度。请参阅图7和图12，在低空作业过程中，需要第一臂802向下绕下转台801转动一定的角度，甚至需要被动臂总成200部分地向下倾斜一定的角度，以使工作平台808能够达到预期的深度。请参阅图11和图12，以第一臂802在高空作业过程中向上转动的角度为第一角度θ1，第一臂802在低空作业过程中向下转动的角度为第二角度θ2，以被动臂总成200部分向下倾斜的角度为第三角度θ3，以工作平台808绕被动臂总成200转动的角度为第四角度θ4。当第一角度θ1、第二角度θ2和第三角度θ3均通过工作平台808绕被动臂总成200转动相应的第四角度θ4以达到始终保持工作平台808大致水平的目的，工作平台808绕被动臂总成200转动的第四角度θ4范围较大，第二调平缸811的行程和总长度较长。在有限的空间内难以布置较长的第二调平缸811用于实现工作平台808和被动臂总成200之间的第四角度θ4如此大范围的角度转动，以确保工作平台808在高空作业达到预期高度以及低空作业达到预期的深度，且工作平台808基本保持水平。

鉴于此，一实施例中，请参阅图7、图11和图12，被动臂总成200包括第三臂806、连杆机构810以及调平臂807，调平装置还包括第二变幅缸812。被动调平缸3连接第二臂805和第三臂806，以使第三臂806能绕第二臂805转动。连杆机构810连接第三臂806和调平臂807，以使调平臂807能绕第三臂806平动，第二变幅缸812连接第三臂806和连杆机构810，以使连杆机构810能绕第三臂806转动。第二调平缸811连接调平臂807和工作平台808，以使工作平台808能绕调平臂807转动。其中，第一调平缸8092和第二调平缸811择一地与第一变幅缸8091同步运动，以使工作平台808绕下转台801平动。如此结构形式，由于第一调平缸8092和第二调平缸811择一地与第一变幅缸8091同步运动以使工作平台808绕下转台801平动，在检修作业设备处于高空作业过程中，第二调平缸811和第一变幅缸8091可以同步运动以使工作平台808绕下转台801平动。在检修作业设备处于低空作业过程中，第一调平缸8092和第一变幅缸8091同步运动以使工作平台808绕下转台801平动，第一变幅缸8091驱动第一臂802在低空作业过程中向下绕下转台801转动的第二角度θ2，通过第一调平缸8092驱动摇臂803对应调平，从而使得工作台绕下转台801平动，第一臂802转动的第二角度θ2不需要第二调平缸811来调平。连杆机构810能够向下弯折提高工作平台808在低空作业状态下的下探深度，相当于被动臂总成200部分向下倾斜，有利于工作平台808在低空作业状态下达到预期深度，连杆机构810向下弯折的角度即为被动臂总成200部分向一倾斜的第三角度θ3，连接机构使调平臂807绕第三臂806平动，连杆机构810本身具有调平功能，连杆机构810向下弯折的第三角度θ3不需要通过第二调平缸811来调平。这样，第二调平缸811只需要针对检修作业设备的第一臂802在高空作业状态下转动的第一角度θ1进行调平即可，减小了需要转动的第四角度θ4的范围，减少了第二调平缸811的行程和总长度，当第一臂802向上转动第一角度θ1使得工作平台808在高空作业状态下达到预期的高度，第二调平缸811驱动工作平台808绕调平臂807转动的第四角度θ4在空间有限的条件下仍然可以实现。再者，由于需要转动的第四角度θ4的范围减少，第二调平缸811的行程和总长度减少，在一定程度上使得调平臂807的长度能够减少，由于被动调平缸3连接第二臂805和第三臂806，被动调平缸3的行程和总长度减少，在一定程度上使得第三臂806的长度能够减少，当被动臂总成200的总长度不变，即第三臂806的长度、连杆机构810的长度以及调平臂807的长度之和不变的情况下，由于第三臂806和调平臂807的长度能够减少，使得连杆机构810的长度能够增长，有利于增加工作平台808在低空作业状态下的下探深度，有利于在有限空间内使得工作平台808在低空作业状态下能够达到预期深度。因此，通过不同情况下的关联调平，结合主动调平缸2和被动调平缸3的调平结构，减少了需要转动的第四角度θ4的范围，使得第三臂806、连杆机构810以及调平臂807之间各臂臂长能够相应增加或减少，从而在空间有限的条件下，实现工作平台808在高空作业状态下达到预期高度，工作平台808在低空作业状态下达到预期深度。

可以理解的是，第一调平缸8092和第二调平缸811择一地与第一变幅缸8091同步运动，即当第一调平缸8092与第一变幅缸8091同步运动，第二调平缸811并没有与第一变幅缸8091同步运动，第二调平缸811处于锁止状态，第二调平缸811即不伸出也不收缩，当第二调平缸811与第一变幅缸8091同步运动，第一调平缸8092并没有与第一变幅缸8091同步运动，第一调平缸8092处于锁止状态，第一调平缸8092即不伸出也不收缩。

可以理解的是，低空作业状态下，当第一变幅缸8091驱动第一臂802绕下转台801向下转动第二角度θ2，第一调平缸8092驱动摇臂803绕第一臂802向下转动的角度基本等于第二角度θ2，以使工作平台808基本保持水平。高空作业状态下，当第一变幅缸8091驱动第一臂802绕下转台801向上转动第一角度θ1，第二调平缸811驱动工作平台808绕调平臂807转动的第四角度θ4，第一角度θ1与第四角度θ4基本相等，以使工作平台808基本保持水平。

可以理解的是，在一些实施例中，工作平台808需要有一定的高度，且工作平台距离下转台801的回转中心的距离较小，在允许的情况下，第一臂802绕一转台801转动的第一角度θ1应尽可能地大。一实施例中，第一角度θ1可以为68°。

一实施例中，当第一变幅缸8091驱动第一臂802向上绕下转台801转动一定的角度，且第一臂802向上转动的目的是为了移动到第二预设位置，检修作业设备处于低空作业状态，第一变幅缸8091与第一调平缸8092同步运动，以使工作平台808绕下转台801平动，第二调平缸811锁止。

一实施例中，当第一调平缸8092与第一变幅缸8091同步运动，第一变幅缸8091伸出，第一调平缸8092收缩，当第一变幅缸8091收缩，第一调平缸8092伸出。当第二调平缸811与第一变幅缸8091同步运动，第一变幅缸8091伸出，第二调平缸811伸出，当第一变幅缸8091收缩，第二调平缸811收缩。

一实施例中，请参阅图7，下转台801、第一臂802以及摇臂803依次铰接，上转台804与摇臂803转动连接以使上转台804绕摇臂803回转，上转台804、第二臂805、第三臂806、连杆机构810、调平臂807以及工作平台808依次铰接。在折叠状态下，第一臂802、摇臂803、上转台804、第二臂805以及第三臂806折叠成Z型，连杆机构810向下弯折与水平方向呈第三角度θ3，第三角度θ3为预设角度，调平臂807沿连杆机构810背离第三臂806的方向延伸设置。如此结构形式，在折叠状态下，使得工作平台808和调平臂807能够尽可能地向下转台801收缩，减少检修作业设备沿下转台801与工作平台808排列方向的尺寸以适应沿轨道延伸方向的受限空间。在高空作业过程中，可以驱动第二变幅缸812使第三臂806、连杆机构810以及调平臂807几乎位于一条直线上，使调平臂807尽可能地抬高，有利于增加工作平台808的高度。

一实施例中，请参阅图7，下转台801的回转中心线大致沿上下方向延伸设置。

一实施例中，下转台801安装于底盘并绕底盘回转。

一实施例中，请参阅图7，当检修作业设备处于折叠状态，上转台804绕摇臂803回转的回转中心线大致沿上下方向延伸设置。

一实施例中，请参阅图7和图11，工作平台808铰接在调平臂807背离连杆机构810的一端，工作平台808与调平臂807的铰点为参考铰点300，当检修作业设备处于折叠状态，第二调平缸811位于参考铰点300朝向连杆机构810的一侧，参考铰点300位于调平臂807背离连杆机构810的一端。如此结构形式，在高空作业过程中，当第一变幅缸8091驱动第一臂802绕下转台801转动，第二调平缸811驱动工作平台808绕调平臂807转动以使工作平台808基本保持水平，工作平台808上与第二调平缸811铰接的铰点被逐渐抬高，有利于增加工作平台808的高度。

一实施例中，请参阅图7，第一臂802包括第一主臂8022、第一伸缩臂8021以及第一伸缩油缸8023，第一伸缩臂8021位于第一主臂8022内且通过第一伸缩油缸8023驱动第一伸缩臂8021伸缩。下转台801与第一主臂8022铰接，第一变幅缸8091与第一主臂8022铰接，第一调平缸8092与第一主臂8022铰接，摇臂803与第一主臂8022铰接。检修作业设备还包括连接在第一伸缩臂8021的端部的起吊装置11。沿上下方向投影，起吊装置11的投影区域与工作平台808的投影区域错开。如此结构形式，可利用起吊装置11进行起吊，通常在起吊作业状态下，操作人员不进入工作平台808作业，可以不必保持工作平台808大致水平，工作平台808可以倾斜，第一伸缩臂8021伸缩可以提高起吊高度。

一实施例中，在起吊装置进行起吊作业的过程中，第一调平缸8092、主动变幅缸1、主动调平缸2、被动调平缸3、第二变幅缸812、第二调平缸811均可以不进行伸缩动作，处于锁止状态。第一变幅缸8091驱动第一臂802向上绕下转台801转动，以将起吊装置11抬高。

一实施例中，请参阅图7和图9，第二臂805包括第二主臂8052、第二伸缩臂8051以及第二伸缩油缸8053，第二伸缩臂8051位于第二主臂8052内，第二伸缩油缸8053驱动第二伸缩臂8051伸缩。上转台804与第二主臂8052铰接，主动变幅缸1与第二主臂8052铰接，主动调平缸2与第二主臂8052铰接，第三臂806与第二伸缩臂8051铰接，被动调平缸3与第二伸缩臂8051铰接。如此结构形式，第二伸缩臂8051伸出可以增加检修作业设备在低空作业状态的下探深度，有利于使工作平台808在低空作业状态下达到预期深度。

一实施例中，请参阅图8，连杆机构810包括第一连杆8101和第二连杆8102。

一实施例中，第二变幅缸812与第一连杆8101铰接。

一实施例中，第二变幅缸812与第二连杆8102铰接。

一实施例中，请参阅图8，第一连杆8101与第三臂806铰接的铰点以及第一连杆8101与调平臂807铰接的铰点之间形成第一连线8103，第一连杆8101与调平臂807铰接的铰点以及第二连杆8102与调平臂807铰接的铰点之间形成第二连线8104，第二连杆8102与调平臂807铰接的铰点以及第二连杆8102与第三臂806铰接的铰点之间形成第三连线8105，第二连杆8102与第三臂806铰接的铰点以及第一连杆8101与第三臂806铰接的铰点之间形成第四连线，第一连线8103、第二连线8104、第三连线8105以及第四连线围设成平行四边形。如此结构形式，通过第三臂806、第一连杆8101、第二连杆8102以及调平臂807形成的大致平行四边形的结构可以使得调平臂807绕第三臂806平动，使连杆机构810本身具有调平的功能。

一实施例中，可以设置第一连杆8101但不设置第二连杆8102，调平装置还可以包括与第二变幅缸812对应的调平缸，与第二变幅缸812对应的调平缸分别与第一连杆8101和调平臂807铰接，当第二变幅缸812驱动第一连杆8101绕第三臂806转动，与第二变幅缸812对应的调平缸驱动调平臂807绕第一连杆8101转动，以使调平臂807绕第三臂806平动。

一实施例中，可以设置第二连杆8102但不设置第一连杆8101，调平装置还可以包括与第二变幅缸812对应的调平缸，与第二变幅缸812对应的调平缸分别与第二连杆8102和调平臂807铰接，当第二变幅缸812驱动第二连杆8102绕第三臂806转动，与第二变幅缸812对应的调平缸驱动调平臂807绕第二连杆8102转动，以使调平臂807绕第三臂806平动。

一实施例中，请参阅图1、图7、图9以及图10，被动调平缸3的数量为多个，多个被动调平缸3的规格一致。如此结构形式，由于多个被动调平缸3的规格一致，多个被动调平缸3对应的铰点位置可以大致相同，沿第三臂806绕第二臂805转动的中心轴线方向，两个被动调平缸3的投影区域基本相同，使多个被动调平缸3的安装较为一致，简化了多个被动调平缸3的安装。

需要说明的是，多个被动调平缸3的规格一致，是指，多个被动调平缸3的缸径相同，多个被动调平缸3的杆径相同，多个被动调平缸3的行程相同。当每个被动调平缸3的活塞杆处于收缩极限位置，各被动调平缸3的总长度相同。当每个被动调平缸3的活塞杆处于伸出极限位置，各被动调平缸3的总长度相同。

一实施例中，请参阅图1、图7、图9以及图10，主动调平缸2的数量为一个，被动调平缸3的数量为两个，主动调平缸2与被动调平缸3的缸径相同，主动调平缸2与被动调平缸3的杆径相同，主动调平缸2的行程为被动调平缸3的两倍。如此结构形式，由于主动调平缸2的行程为被动调平缸3的行程的两倍，被动调平缸3的行程较小，被动调平缸3在活塞杆收缩极限状态下的总长可以为主动调平缸2在活塞杆收缩极限状态下的总长的大致一半，被动调平缸3在活塞杆伸长极限状态下的总长可以为主动调平缸2在活塞杆伸长极限状态下的总长的大致一半，从而使得与被动缸铰接的第三臂806的长度能够缩短至预期长度。

一实施例中，被动调平缸3在活塞杆收缩极限状态下的总长可以为主动调平缸2在活塞杆收缩极限状态下的总长的一半，被动调平缸3在活塞杆伸长极限状态下的总长可以为主动调平缸2在活塞杆伸长极限状态下的总长的一半。

一实施例中，被动调平缸3在活塞杆收缩极限状态下的总长可以略大于或小于主动调平缸2在活塞杆收缩极限状态下的总长的一半，被动调平缸3在活塞杆伸长极限状态下的总长可以略大于或小于主动调平缸2在活塞杆伸长极限状态下的总长的一半。

需要说明的是，活塞杆收缩极限位置是指活塞杆收缩到极限位置的状态，活塞杆伸长极限状态是指活塞杆伸出至极限位置的状态。

一实施例中，请参阅图1和图2，液压系统100包括调平溢流阀组4和油箱5，当主动调平缸2的有杆腔或无杆腔过载，主动调平缸2的有杆腔和无杆腔均通过调平溢流阀组4与油箱5连通以使主动调平缸2卸压。当主动调平缸2未过载且调平溢流阀组4未向主动调平缸2供油，调平溢流阀组4配置为防止主动调平缸2中的液压油经调平溢流阀组4流出。如此结构形式，一方面利用调平溢流阀组4对主动调平缸2卸压，以防止主动调平缸2持续过载，对主动调平缸2和被动调平缸3造成破坏。另一方面，由于调平溢流阀组4能够防止主动调平缸2中的液压油经调平溢流阀组4流出，当主动调平缸2未过载且调平溢流阀组4未向主动调平缸2供油，主动调平缸2内的油液和被动调平缸3内的油液被调平溢流阀组4封堵在一个相对较为封闭的空间内，从主动调平缸2内流出的油液基本上能够全部进入到被动调平缸3内，从被动调平缸3内流出的油液基本上能够全部进入到主动调平缸2内，使被动调平缸3的伸缩速率和主动调平缸2的伸缩速率之比基本为预设比例，被动调平缸3的行程与主动调平缸2的行程之比基本为预设比例。

可以理解的是，预设比例基本为所有主动调平缸2的无杆腔的面积之和与所有被动调平缸3的无杆腔的面积之和的比值。或者，预设比例基本为所有主动调平缸2的有杆腔的面积之和与所有被动调平缸3的有杆腔的面积之和的比值。

一实施例中，主动调平缸2的数量为一个，被动调平缸3的数量为两个，主动调平缸2的无杆腔的面积为A，被动调平缸3的无杆腔的面积为2A，预设比例为1：2。另一实施例中，主动调平缸2的数量为一个，被动调平缸3的数量为两个，主动调平缸2的有杆腔的面积为B，被动调平缸3的有杆腔的面积为2B，预设比例为1：2。

需要说明的是，卸压是指将相应腔室内的压力调节至未过载的状态，例如将过高的压力调低。

一实施例中，请参阅图1和图2，调平溢流阀组4包括第一油路41、第二油路42、液压锁43以及卸荷阀组44，第一油路41的一端与液压锁43连通，第一油路41的另一端与主动调平缸2的有杆腔连通，第二油路42的一端与液压锁43连通，第二油路42的另一端与主动调平缸2的无杆腔连通，卸荷阀组44连接在第一油路41和第二油路42之间，当液压锁43未向主动调平缸2供油，液压锁43配置为防止主动调平缸2中的液压油经液压锁43流出，当主动调平缸2过载，主动调平缸2的有杆腔和无杆腔均通过卸荷阀组44与油箱5连通以使主动调平缸2卸压。当主动调平缸2未过载，主动调平缸2的有杆腔和无杆腔均通过卸荷阀组44与油箱5截止。如此结构形式，由于主动调平缸2的有杆腔和被动调平缸3的有杆腔选择性地连通，主动调平缸2的无杆腔和被动调平缸3的无杆腔选择性地连通，可以通过液压锁43向主动调平缸2的有杆腔或无杆腔进油，使得主动调平缸2的有杆腔和无杆腔以及被动调平缸3的有杆腔和无杆腔均可以充满液压油。主动调平缸2和被动调平缸3完成充油后，液压锁43将第一油路41和第二油路42截止以防止主动调平缸2中的液压油经液压锁43流出，即液压锁43防止主动调平缸2经液压锁43回油。因此，当液压锁43防止主动调平缸2经液压锁43回油，主动调平缸2的有杆腔和无杆腔均通过卸荷阀组44与油箱5截止，通过液压锁43和卸荷阀组44实现将主动调平缸2和被动调平缸3内的液压油封堵在一个较为封闭的空间内。

需要说明的是，液压锁43通常具有两个出油口和两个控制油口，两个控制油口的其中一个进油另一个回油。

一实施例中，请参阅图2，液压锁43包括第一液控单向阀431和第二液控单向阀432，第一液控单向阀431的进油口与第二液控单向阀432的控制油口连通，第二液控单向阀432的进油口与第一液控单向阀431的控制油口连通，第一油路41的一端与第一液控单向阀431的出油口连通，第二油路42的一端与第二液控单向阀432的出油口连通。

一实施例中，请参阅图1和图2，卸荷阀组44包括梭阀441、溢流阀442、第一单向阀443、第二单向阀444以及卸荷油路445，梭阀441的其中一个进油口与第一油路41连通，梭阀441的另一个进油口与第二油路42连通，卸荷油路445的一端与梭阀441的出油口连通，卸荷油路445的另一端与油箱5连通，溢流阀442串联在卸荷油路445上，第一单向闪的进油侧与溢流阀442下游的卸荷油路445连通，第一单向阀443的出油侧与第一油路41连通，第二单向阀444的进油侧与溢流阀442下游的卸荷油路445连通，第二单向阀444的出油侧与第二油路42连通。如此结构形式，当主动调平缸2过载，主动调平缸2的有杆腔压力过大，主动调平缸2的有杆腔中的液压油经第一油路41、梭阀441以及溢流阀442溢出，以使主动调平缸2的有杆腔卸压，主动调平缸2的有杆腔的液压油经溢流阀442流出并未进入被动调平缸3的有杆腔，或进入被动调平缸3的有杆腔的油量较少，被动调平缸3的活塞杆并未形成相应的伸缩量，主动调平缸2的无杆腔会出现一定的负压，主动调平缸2的有杆腔经溢流阀442溢出的液压油经第二单向阀444和第二油路42进入主动调平缸2的无杆腔，以向主动调平缸2的无杆腔补油，甚至油箱5中的油液可以经卸荷油路445、第二单向阀444以及第二油路42向主动调平缸2的无杆腔补油。当主动调平缸2过载，主动调平缸2的无杆腔压力过大，主动调平缸2的无杆腔中的液压油经第二油路42、梭阀441以及溢流阀442溢出，以使主动调平缸2的无杆腔卸压，主动调平缸2的无杆腔的液压油经溢流阀442流出并未进入被动调平缸3的无杆腔，或进入被动调平缸3的无杆腔的油量较少，被动调平缸3的活塞杆并未形成相应的伸缩量，主动调平缸2的有杆腔会出现一定的负压，主动调平缸2的无杆腔经溢流阀442溢出的液压油经第一单向阀443和第一油路41进入主动调平缸2的有杆腔，以向主动调平缸2的有杆腔补油，甚至油箱5中的油液可以经卸荷油路445、第一单向阀443以及第一油路41向主动调平缸2的有杆腔补油。因此，通过梭阀441、溢流阀442、第一单向阀443和第二单向阀444实现对主动调平缸2的卸压。

一实施例中，请参阅图2，溢流阀442具有第一控制油路4421和第二控制油路4422，第一控制油路4421的一端与溢流阀442的进油口连通，第一控制油路4421的另一端与溢流阀442的其中一个控制油口连通，第二控制油路4422的一端与溢流阀442的出油口连通，第二控制油路4422的另一端与溢流阀442的另一个控制油口连通。

可以理解的是，活塞与缸体之间为动密封，活塞杆与缸体之间为动密封，然而动密封很难做到完全密封，液压油可能从活塞杆与缸体之间泄漏到缸体外，或者有杆空内的部分液压油经活塞与缸体之间泄漏至无杆腔，或者无杆腔内的部分液压油经活塞与缸体之间泄漏至有杆腔。因此，主动调平缸2的有杆腔和被动调平缸3的有杆腔，以及主动调平缸2的无杆腔和被动调平缸3的无杆腔并不是绝对的密封空间，存在液压油泄漏，在使用一段时间后，即使主动调平缸2未过载，主动调平缸2的有杆腔或无杆腔会形成负压，主动调平缸2的有杆腔或无杆腔需要补油。当主动调平缸2的有杆腔形成负压，主动调平缸2的有杆腔需要补油，油箱5中的油液经卸荷油路445、第一单向阀443以及第一油路41向主动调平缸2的有杆腔补油。当主动调平缸2的无杆腔形成负压，主动调平缸2的无杆腔需要补油，油箱5中的油液经卸荷油路445、第二单向阀444以及第二油路42向向主动调平缸2的无杆腔补油。

一实施例中，请参阅图1和图6，液压控制系统还包括切换阀6和油源，油源通过切换阀6向主动变幅缸1和主动调平缸2择一地供油。如此结构形式，当初次工作，主动调平缸2和被动调平缸3内需要通入液压油，可以通过切换阀6进行切换，使油源通过切换阀6向主动调平缸2供油，主动调平缸2的有杆腔和被动调平缸3的有杆腔选择性地连通，主动调平缸2的无杆腔和被动调平缸3的无杆腔选择性地连通，当油源通过切换阀6向主动调平缸2供油，主动调平缸2的液压油也能够流向被动调平缸3以向被动调平缸3供油。当主动调平缸2和被动调平缸3充油完成后，可以通过切换阀6进行切换，使油源通过切换阀6向主动变幅缸1供油。

一实施例中，请参阅1和图6，所述切换阀6具有第一工作油口61、第二工作油口62、第三工作油口63、第四工作油口64、第五工作油口65、第六工作油口66、第一工作位以及第二工作位。第一工作油口61和第二工作油口62的其中之一进油，第一工作油口61和第二工作油口62的其中另一回油，第三工作油口63与主动调平缸2的有杆腔选择性地连通，第四工作油口64与主动调平缸2的无杆腔选择性地连通，第五工作油口65与主动变幅缸1的有杆腔选择性地连通，第六工作油口66与主动变幅缸1的无杆腔选择性地连通。当切换阀6处于第一工作位，第一工作油口61与第三工作油口63连通，第二工作油口62与第四工作油口64连通，第五工作油口65和第六工作油口66截止，以向主调平缸供油。当切换阀6处于第二工作位，第一工作油口61与第五工作油口65连通，第二工作油口62与第六工作油口66连通，第三工作油口63和第四工作油口64截止，以向主动变幅缸1供油。

一实施例中，请参阅图1，液压系统100还包括第三油路401和第四油路402，第三油路401的一端与第三工作油口63连通，第三油路401的另一端与液压锁43连通，第四油路402的一端与第四工作油口64连通，第四油路402的另一端与液压锁43连通。如此结构形式，当第三油路401进油，第四油路402回油，当第四油路402进油，第三油路401回油。

一实施例中，请参阅图1和图2，第三油路401的另一端与第一液控单向阀431的进油口连通，第四油路402的另一端与第二液控单向阀432的进油口连通。

一实施例中，请参阅图1，液压系统100还包括第五油路403和第六油路404，第五油路403的一端与第五工作油口65连通，第六油路404的一端与第六工作油口66连通。如此结构形式，当第五工作油口65通过第五油路403向主动变幅缸1的有杆腔供油，主动变幅缸1的无杆腔通过第六油路404回油。当第六工作油口66通过第六油路404向主动变幅缸1的无杆腔供油，主动变幅缸1的有杆腔通过第五油路403回油。

一实施例中，请参阅图1、图3和图4，液压系统100包括第一双向平衡阀组7，每个被动调平油缸对应设置有第一双向平衡阀组7，主动调平缸2的有杆腔与每个被动调平缸3的有杆腔通过对应第一双向平衡阀组7选择性地连通，主动调平缸2的无杆腔与每个被动调平缸3的无杆腔通过对应第一双向平衡阀组7选择性地连通。当主动调平缸2的活塞杆停止伸缩，被动调平缸3的有杆腔与主动调平缸2的有杆腔通过对应第一双向平衡阀组7截止，被动调平缸3的无杆腔与主动调平缸2的无杆腔通过对应第一双向平衡阀组7截止。当主动调平缸2的活塞杆伸缩，被动调平缸3的有杆腔与主动调平缸2的有杆腔通过对应第一双向平衡阀组7连通，被动调平缸3的无杆腔与主动调平缸2的无杆腔通过对应第一双向平衡阀组7连通。如此结构形式，当主动调平缸2的活塞杆伸缩，主动调平缸2的液压油会进入被动调平缸3引起被动调平缸3的活塞杆相应地伸缩，当主动调平缸2的活塞杆停止伸缩，被动调平缸3内的液压油会被第一双向平衡阀组7封堵在被动调平缸3内，被动调平缸3停止伸缩，以确保被动调平缸3和主动调平缸2的运动同步。有利于保持工作平台808处于大致水平。

一实施例中，请参阅图1、图3和图4，第一双向平衡阀组7包括第一平衡阀71和第一平衡阀71，被动调平缸3的有杆腔通过第一平衡阀71与主动调平缸2的有杆腔选择性地连通，被动调平缸3的无杆腔通过第二平衡阀72与主动调平缸2的无杆腔选择性地连通。第一平衡阀71包括第一液控回油阀711和第三单向阀712，第二平衡阀72包括第二液控回油阀721和第四单向阀722。第三单向阀712与第一液控回油阀711并联，第三单向阀712的出油口与第一液控回油阀711的进油口连通，第三单向阀712的进油口与第一液控回油阀711的出油口连通，第三单向阀712的进油口与第二液控回油阀721的控制油口连通。第四单向阀722与第二液控回油阀721并联，第四单向阀722的出油口与第二液控回油阀721的进油口连通，第四单向阀722的进油口与第二液控回油阀721的出油口连通，第四单向阀722的进油口与第一液控回油阀711的控制油口连通。当主动调平缸2的有杆腔通过第三单向阀712与被动调平缸3的有杆腔连通，第三单向阀712进油口处的油液进入第二液控回油阀721的控制油口，使被动调平缸3的无杆腔通过第二液控回油阀721与主动调平缸2的无杆腔连通，主动调平缸2的有杆腔的液压油通过第三单向阀712向被动调平缸3的有杆腔进油，被动调平缸3的无杆腔的液压油通过第二液控回油阀721向主动调平缸2的无杆腔回油，主动调平缸2的活塞杆伸出，被动调平缸3的活塞杆收回。当主动调平缸2的无杆腔通过第四单向阀722与被动调平缸3的无杆腔连通，第四单向阀722进油口处的油液进入第一液控回油阀711的控制油口，使被动调平缸3的有杆腔通过第一液控回油阀711与主动调平缸2的有杆腔连通，主动调平缸2的无杆腔的液压油通过第四单向阀722向被动调平缸3的无杆腔进油，被动调平缸3的有杆腔的液压油通过第二液控回油阀721向主动调平缸2的有杆腔回油，被动调平缸3的活塞杆伸出，主动调平缸2的活塞杆收回。当主动调平缸2的活塞杆停止伸缩保持不动，第三单向阀712的进油口的液压油无法通过第二液控回油阀721的控制油口打开第二液控回油阀721，被动调平缸3的无杆腔通过第二液控回油阀721与主动调平缸2的无杆腔截止，第四单向阀722的进油口的液压油无法通过第一液控回油阀711的控制油口打开第一液控回油阀711，被动调平缸3的有杆腔通过第一液控回油阀711与主动调平缸2的有杆腔截止，被动调平缸3不会由于重力或其它外部冲击力而改变被动调平缸3的活塞杆的伸缩位置，有利于保持工作平台808水平。

一实施例中，请参阅图1和图5，液压系统100还包括第二双向平衡阀组9，切换阀6通过第二双向平衡阀组9与主动变幅缸1选择性地连通。

一实施例中，请参阅图1和图5，第五工作油口65通过第二双向平衡阀组9与主动变幅缸1的有杆腔选择性地连通，第六工作油口66通过第二双向平衡阀组9与主动变幅缸1的无杆腔选择性地连通。

一实施例中，请参阅图1和图5，第二双向平衡阀组9包括第三平衡阀91和第四平衡阀92，切换阀6通过第三平衡阀91与主动变幅缸1的有杆腔选择性地连通，切换阀6通过第四平衡阀92与主动变幅缸1的无杆腔选择性地连通。

一实施例中，请参阅图1和图5，第五工作口通过第三平衡阀91与主动变幅缸1的有杆腔选择性地连通，第六工作口通过第四平衡阀92与主动变幅缸1的无杆腔选择性地连通。

一实施例中，请参阅图1和图5，第三平衡阀91包括第三液控回油阀911和第五单向阀912。第四平衡阀92包括第四液控回油阀921和第六单向阀912。第五单向阀912与第三液控回油阀911并联，第五单向阀912的出油口与第三液控回油阀911的进油口连通，第五单向阀912的进油口与第三液控回油阀911的出油口连通，第五单向阀912的进油口与第四液控回油阀921的控制油口连通。第六单向阀912与第四液控回油阀921并联，第六单向阀912的出油口与第四液控回油阀921的进油口连通，第六单向阀912的进油口与第四液控回油阀921的出油口连通，第六单向阀912的进油口与第三液控回油阀911的控制油口连通。当切换阀6通过第五单向阀912与主动变幅缸1的有杆腔连通，第五单向阀912的进油口的液压油进入第四液控回油阀921的控制油口以使第四液控回油阀921将主动变幅缸1的无杆腔与切换阀6连通，通过第五单向阀912向主动变幅缸1的有杆腔进油，主动变幅缸1的无杆腔通过第四液控回油阀921回油。当切换阀6通过第六单向阀912与主动变幅缸1的无杆腔连通，第六单向阀912的进油口的液压油进入第三液控回油阀911的控制油口以使第三液控回油阀911将主动变幅缸1的有杆腔与切换阀6连通，通过第六单向阀912向主动变幅缸1的无杆腔进油，主动变幅缸1的有杆腔通过第三液控回油阀911回油。当切换阀6切换至向主动调平缸2供油，或液压系统100停止工作，第五单向阀912的进油口处的液压油无法通过第四液控回油阀921的控制油口打开第四液控回油阀921，第六单向阀912的进油口处的液压油无法通过第三液控回油阀911的控制油口打开第三液控回油阀911，第三液控回油阀911将主动变幅缸1的有杆腔与切换阀6截止，第四液控回油阀921将主动变幅缸1的无杆腔与切换阀6截止。主动变幅缸1不会由于重力或其它外部冲击力而改变主动变幅缸1的活塞杆的伸缩位置，有利于保持工作平台808处于已调节好的位置。

一实施例中，检修作业设备还包括电控阀组，电控阀组具有第一状态和第二状态，当电控阀组处于第一状态，电控阀组配置为使第一调平缸8092和第一变幅缸8091同步运动，第二调平缸811锁止，当电控阀组处于第二状态，电控阀组配置为使第二调平缸811和第一变幅缸8091同步运动，第一调平缸8092锁止。

需要说明的是，第二调平缸811锁止是指第二调平缸811的活塞杆不伸缩，第一调平缸8092锁止是指第一调平缸8092的活塞杆不伸缩。

一实施例中，当检修作业设备处于高空作业状态，电控阀组处于第二状态，第二调平缸811与第一变幅缸8091同步运动，第一调平缸8092锁止。当检修作业设备处于低空作业状态，电控阀组处于第一状态，第一调平缸8092与第一变幅缸8091同步运动，第二调平缸811锁止。

需要说明的是，电控阀组及其与第一变幅缸8091、第一调平缸8092、第二调平缸811的连接油路为已知结构，本申请实施例不再赘述。

一实施例中，请参阅图7，当检修作业设备处于折叠状态，被动调平缸3与第二臂805的铰点位于第三臂806与第二臂805的铰点的下方。如此结构形式，当主动调平缸2的有杆腔与被动调平缸3的有杆腔选择性地连通，主动调平缸2的无杆腔与被动调平缸3的无杆腔选择性地连通，被动调平缸3与第二臂805的铰点位置设置使得主动调平缸2和被动调平缸3的伸缩能够适应工作平台808的调平，且占据的空间较小。另一方面，能够利用第三臂806的下方布置被动调平缸3，使第三臂806下方的空间得到充分利用。

一实施例中，当检修作业设备处于折叠状态，被动调平缸3与第二臂805的铰点位于第三臂806与第二臂805的铰点的上方。一实施例中，工作平台808包括平台主体和回转驱动台，回转驱动台分别与调平臂807和第二调平缸811铰接，回转驱动台驱动平台主体回转。

需要说明的是，不论是在高空作业状态下，还是在低空作业状态下，被动调平缸3和主动调平缸2均可以根据实际需要同步运动，以使工作平台808绕下转台801平动。

一实施例中，当检修作业设备的长*高为4.5m*2.25m，检修作业设备在高空作业的高度和低空作业的深度均能够达到3米以上接近4米。

一实施例中，高空作业的高度和低空作业的深度均以下转台的底面为参考。

本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。