具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所说的，现有技术中的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种智能驾驶车辆的检测方法、检测装置、控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和智能驾驶车辆。

根据本申请的实施例，提供了一种智能驾驶车辆的检测方法。

图1是根据本申请实施例的智能驾驶车辆的检测方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；

步骤S102，实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；

步骤S103，对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，该障碍物就是真实存在的障碍物，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物，具体可以通过位置和形状进行匹配；

步骤S104，将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息。

上述的智能驾驶车辆的检测方法，首先接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物，并且实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物，再对上述第一障碍物信息进行去冗余，去冗余后得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物，最后将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息。上述方法，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到上述第一目标障碍物信息，再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到上述第二目标障碍物信息，保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，与实际的施工区域的障碍物的位置基本匹配，并且，最后得到的障碍物信息为第二目标障碍物信息中包括语义地图中的第一目标障碍物信息，相对于实时检测到的第二障碍物信息，上述语义地图中的第一目标障碍物信息更加准确和稳定，进一步保证了得到第二目标障碍物信息比较准确，解决了现有的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题，保证了车辆后续根据得到的上述第二目标障碍物信息，较好地规避施工区域的障碍物对行驶的影响，保证了行驶安全。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

需要说明的是，上述的方法的执行主体为车辆或者车辆中的处理器。并且，本申请中的车辆均为智能驾驶车辆。

本申请的一种具体的实施例中，控制中心可以向一定范围区域的自动驾驶车辆(智能驾驶车辆)，推送地图更新信息，包括某道路封闭、有障碍物等语义信息，车辆识别语义后，规划路线时可以规避该路线。

在实际的应用过程中，本领域技术人员可以使用现有中的构建方法来实现施工区域的语义地图的构建，一种具体的实施例中，控制中心中，施工区域的语义地图的构建方法包括：确定3D点云地图中的施工障碍区域，上述施工障碍区域为与施工区域相关的障碍区域，上述施工障碍区域包括上述第一障碍物；获取3D点云地图中的上述施工障碍区域的多个障碍点的位置信息并存储，上述位置信息包括上述第一障碍物的位置信息，上述障碍点为上述施工障碍区域中的点；在预定时间段内未检测到上述施工障碍区域的情况下，根据多个上述障碍点的位置信息生成上述施工区域的语义地图。

根据本申请的一种具体的实施例，对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，包括：将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，以确定是否存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物；在存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物的情况下，确定与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物为上述第一目标障碍物，并得到上述语义地图中的上述第一目标障碍物信息。上述方法，通过将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，在存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物的情况下，确定与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物为上述第一目标障碍物，保证了得到的上述第一目标障碍物较为准确，更加贴合实际的施工区域的障碍物信息，为后续根据上述第一目标障碍物得到上述第二目标障碍物提供了较为准确的数据基础。

为了进一步地保证得到的上述第一目标障碍物较为准确，进而保证能较为准确地确定施工区域的障碍物，避免出现驾驶故障，根据本申请的另一种具体的实施例，上述第一障碍物的位置信息为上述第一障碍物所在的网格的位置信息，上述第二障碍物的位置信息为上述第二障碍物所在的网格的位置信息，将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，以确定是否存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物，包括：对比上述第一障碍物的所在网格的位置信息和上述第二障碍物所在的网格的位置信息；在上述第一障碍物所在的网格与上述第二障碍物所在的网格中具有大于预定数目个相同的上述网格的情况下，确定存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物。这样进一步地保证了确定的与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物，即上述第一目标障碍物较为准确。

当然，实际应用中，还可以采用其他的方法对第一障碍物信息进行去冗余，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方法进行去冗余。

在实际的应用过程中，由于构建语义地图的时间与当前车辆的行驶时间的差异，因此，经过去冗余得到的上述第一目标障碍物信息可能与当前的施工区域的障碍物信息有差异，为了在这一种情况中，更准确地确定障碍物的信息，进一步保证行车安全，本申请的一种实施例中，将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，包括：获取上述第一目标障碍物信息；确定是否存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物；在存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物的情况下，确定与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物为第三目标障碍物，并获取上述第二障碍物信息中的上述第三目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息包括上述第三目标障碍物信息和上述第一目标障碍物信息。上述方法，在存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物的情况下，通过确定与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物为第三目标障碍物，并将上述第三目标障碍物信息和上述第一目标障碍物信息组成上述第二目标障碍物信息，进一步地保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，进一步地保证了该信息与当前的施工区域的障碍物的位置基本匹配，进一步地保证了行驶安全。

具体地，将上述第二障碍物信息与去冗余之后的第一障碍物信息(第一目标障碍物信息)进行匹配，对于能成功匹配的第二障碍物，输出其匹配上第一障碍物，对于未能匹配的第二障碍物信息，直接输出这部分第二障碍物信息，即上述的第三目标障碍物信息。

为了进一步地保证得到的上述第三目标障碍物较为准确，进而保证能较为准确地确定施工区域的障碍物，避免出现驾驶故障，本申请的再一种具体的实施例中，上述第一障碍物的位置信息为上述第一障碍物所在的网格的位置信息，上述第二障碍物的位置信息为上述第二障碍物所在的网格的位置信息，确定是否存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物，包括：对比上述第一障碍物的所在网格的位置信息和上述第二障碍物所在的网格的位置信息；在上述第一障碍物所在的网格与上述第二障碍物所在的网格中具有小于或者等于预定数目个相同的上述网格的情况下，确定存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物。

本申请的又一种具体的实施例中，对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息之后，上述方法还包括：将上述第一目标障碍物信息发送至上述控制中心，上述控制中心根据上述第一目标障碍物信息更新上述语义地图。通过将去冗余得到的上述第一目标障碍物信息发送至上述控制中心，使得控制中心根据上述第一目标障碍物信息更新上述语义地图，进一步地保证了更新后的上述语义地图中的障碍物信息与实际的施工区域的障碍物信息基本一致，保证后续根据更新后的上述语义地图能较为准确的确定施工区域的障碍物的信息，进一步地避免了车辆在施工区域出现驾驶故障。

为了较为准确高效地获取上述第二障碍物信息，在实际的应用过程中，实时检测第二障碍物信息，包括：实时获取预定区域内的2D地图；实施获取上述预定区域的3D点云地图；根据上述2D地图和上述3D点云地图，确定上述第二障碍物信息。通过实时获取预定区域内的上述2D地图和上述3D点云地图，并根据上述2D地图和上述3D点云地图，确定上述第二障碍物信息，保证了获取的上述第二障碍物信息较为准确。该预定区域可以为距离车辆40m的区域中。

当然，在实际的应用中，还可以通过其他的方式来获取第二障碍物信息，本领域技术人员可以根据实际情况来选择合适的方式获取第二障碍区信息，此处就不再赘述了。

根据本申请的另一种典型的实施例，如图2所示，提供了一种智能驾驶车辆的控制方法，该方法包括如下步骤：

步骤S201，目标车辆接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；

步骤S202，上述目标车辆实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；

步骤S203，上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；

步骤S204，上述目标车辆将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息；

步骤S205，上述目标车辆根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶。

上述的智能驾驶车辆的控制方法，目标车辆首先接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物，并且，上述目标车辆实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物，然后上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，去冗余后得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物，上述目标车辆再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息，最后，上述目标车辆根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶。上述智能驾驶车辆的控制方法，目标车辆根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到上述第一目标障碍物信息，再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到上述第二目标障碍物信息，根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶，保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，与实际的施工区域的障碍物的位置基本匹配，保证了车辆能根据得到的上述第二目标障碍物信息，较好地规避施工区域的障碍物对行驶的影响，并且，最后得到的障碍物信息为第二目标障碍物信息中包括语义地图中的第一目标障碍物信息，相对于实时检测到的第二障碍物信息，上述语义地图中的第一目标障碍物信息更加准确和稳定，进一步保证了得到第二目标障碍物信息比较准确，解决了现有的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题，保证了行驶安全。

根据本申请的另一种具体的实施例，上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，包括：将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，以确定是否存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物；在存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物情况下，确定与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物为上述第一目标障碍物，并得到上述语义地图中的上述第一目标障碍物信息。上述方法，上述目标车辆通过将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，在存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物的情况下，确定与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物为上述第一目标障碍物，保证了得到的上述第一目标障碍物较为准确，更加贴合实际的施工区域的障碍物信息，为后续根据上述第二目标障碍物控制车辆的行驶提供了较为准确的数据基础，保证了车辆的行驶安全。

为了进一步地保证得到的上述第一目标障碍物较为准确，进而保证能较为准确地确定施工区域的障碍物，避免出现驾驶故障，根据本申请的又一种具体的实施例，上述第一障碍物的位置信息为上述第一障碍物所在的网格的位置信息，上述第二障碍物的位置信息为上述第二障碍物所在的网格的位置信息，将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，以确定是否存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物，包括：对比上述第一障碍物的所在网格的位置信息和上述第二障碍物所在的网格的位置信息；在上述第一障碍物所在的网格与上述第二障碍物所在的网格中具有大于预定数目个相同的上述网格的情况下，确定存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物。这样进一步地保证了确定的与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物，即上述第一目标障碍物较为准确。

当然，实际应用中，还可以采用其他的方法对第一障碍物信息进行去冗余，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方法进行去冗余。

在实际的应用过程中，由于构建语义地图的时间与当前车辆的行驶时间的差异，因此，经过去冗余得到的上述第一目标障碍物信息可能与当前的施工区域的障碍物信息有差异，为了在这一种情况中，车辆能更准确地避开施工区域的障碍物信息，进一步保证行车安全，本申请的一种实施例中，上述目标车辆将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，包括：获取上述第一目标障碍物信息；确定是否存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物；在存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物的情况下，确定与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物为第三目标障碍物，并获取上述第二障碍物信息中的上述第三目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息包括上述第三目标障碍物信息和上述第一目标障碍物信息。上述方法，在存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物的情况下，通过确定与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物为第三目标障碍物，并将上述第三目标障碍物信息和上述第一目标障碍物信息组成上述第二目标障碍物信息，进一步地保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，进一步地保证了根据上述第二目标障碍物信息行驶的车辆，能较好的规避施工区域的障碍物，进一步地保证了行驶安全。

为了进一步地保证得到的上述第三目标障碍物较为准确，进而保证能较为准确地确定施工区域的障碍物，避免出现驾驶故障，本申请的另一种具体的实施例中，上述第一障碍物的位置信息为上述第一障碍物所在的网格的位置信息，上述第二障碍物的位置信息为上述第二障碍物所在的网格的位置信息，确定是否存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物，包括：对比上述第一障碍物的所在网格的位置信息和上述第二障碍物所在的网格的位置信息；在上述第一障碍物所在的网格与上述第二障碍物所在的网格中具有小于或者等于预定数目个相同的上述网格的情况下，确定存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物。

本申请实施例还提供了一种智能驾驶车辆的检测装置，需要说明的是，本申请实施例的智能驾驶车辆的检测装置可以用于执行本申请实施例所提供的智能驾驶车辆的检测方法。以下对本申请实施例提供的智能驾驶车辆的检测装置进行介绍。

图3是根据本申请实施例的智能驾驶车辆的检测装置的示意图。如图3所示，该装置包括第一接收单元10、第一检测单元20、第一去冗余单元30和第一匹配单元40，其中，上述第一接收单元10用于接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；上述第一检测单元20用于实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；上述第一去冗余单元30用于对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；上述第一匹配单元40用于将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息。

上述的智能驾驶车辆的检测装置，通过上述第一接收单元接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物，通过上述第一检测单元实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物，通过上述第一去冗余单元对上述第一障碍物信息进行去冗余，去冗余后得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；通过上述第一匹配单元将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息。上述装置，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到上述第一目标障碍物信息，再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到上述第二目标障碍物信息，保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，与实际的施工区域的障碍物的位置基本匹配，并且，最后得到的障碍物信息为第二目标障碍物信息中包括语义地图中的第一目标障碍物信息，相对于实时检测到的第二障碍物信息，上述语义地图中的第一目标障碍物信息更加准确和稳定，进一步保证了得到第二目标障碍物信息比较准确，解决了现有的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题，保证了车辆后续根据得到的上述第二目标障碍物信息，较好地规避施工区域的障碍物对行驶的影响，保证了行驶安全。

在实际的应用过程中，本领域技术人员可以使用现有中的构建装置来实现施工区域的语义地图的构建，一种具体的实施例中，控制中心中，施工区域的语义地图的构建方法包括：确定3D点云地图中的施工障碍区域，上述施工障碍区域为与施工区域相关的障碍区域，上述施工障碍区域包括上述第一障碍物；获取3D点云地图中的上述施工障碍区域的多个障碍点的位置信息并存储，上述位置信息包括上述第一障碍物的位置信息，上述障碍点为上述施工障碍区域中的点；在预定时间段内未检测到上述施工障碍区域的情况下，根据多个上述障碍点的位置信息生成上述施工区域的语义地图。

根据本申请的一种具体的实施例，上述第一去冗余单元包括第一匹配模块和第一确定模块，其中，上述第一匹配模块用于将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，以确定是否存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物；上述第一确定模块用于在存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物的情况下，确定与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物为上述第一目标障碍物，并得到上述语义地图中的上述第一目标障碍物信息。上述装置，通过将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，在存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物的情况下，确定与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物为上述第一目标障碍物，保证了得到的上述第一目标障碍物较为准确，更加贴合实际的施工区域的障碍物信息，为后续根据上述第一目标障碍物得到上述第二目标障碍物提供了较为准确的数据基础。

为了进一步地保证得到的上述第一目标障碍物较为准确，进而保证能较为准确地确定施工区域的障碍物，避免出现驾驶故障，根据本申请的另一种具体的实施例，上述第一障碍物的位置信息为上述第一障碍物所在的网格的位置信息，上述第二障碍物的位置信息为上述第二障碍物所在的网格的位置信息，上述第一匹配模块包括第一对比子模块和第一确定子模块，其中，上述第一对比子模块用于对比上述第一障碍物的所在网格的位置信息和上述第二障碍物所在的网格的位置信息；上述第一确定子模块用于在上述第一障碍物所在的网格与上述第二障碍物所在的网格中具有大于预定数目个相同的上述网格的情况下，确定存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物。这样进一步地保证了确定的与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物，即上述第一目标障碍物较为准确。

当然，实际应用中，还可以采用其他的方法对第一障碍物信息进行去冗余，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方法进行去冗余。

在实际的应用过程中，由于构建语义地图的时间与当前车辆的行驶时间的差异，因此，经过去冗余得到的上述第一目标障碍物信息可能与当前的施工区域的障碍物信息有差异，为了在这一种情况中，更准确地确定障碍物的信息，进一步保证行车安全，本申请的一种实施例中，上述第一匹配单元包括第一获取模块、第二确定模块和第三确定模块，其中，上述第一获取模块用于获取上述第一目标障碍物信息；上述第二确定模块用于确定是否存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物；上述第三确定模块用于在存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物的情况下，确定与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物为第三目标障碍物，并获取上述第二障碍物信息中的上述第三目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息包括上述第三目标障碍物信息和上述第一目标障碍物信息。上述装置，在存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物的情况下，通过确定与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物为第三目标障碍物，并将上述第三目标障碍物信息和上述第一目标障碍物信息组成上述第二目标障碍物信息，进一步地保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，进一步地保证了该信息与当前的施工区域的障碍物的位置基本匹配，进一步地保证了行驶安全。

为了进一步地保证得到的上述第三目标障碍物较为准确，进而保证能较为准确地确定施工区域的障碍物，避免出现驾驶故障，本申请的再一种具体的实施例中，上述第一障碍物的位置信息为上述第一障碍物所在的网格的位置信息，上述第二障碍物的位置信息为上述第二障碍物所在的网格的位置信息，上述第二确定模块包括第二对比子模块和第二确定子模块，其中，上述第二对比子模块用于对比上述第一障碍物的所在网格的位置信息和上述第二障碍物所在的网格的位置信息；上述第二确定子模块用于在上述第一障碍物所在的网格与上述第二障碍物所在的网格中具有小于或者等于预定数目个相同的上述网格的情况下，确定存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物。

本申请的又一种具体的实施例中，上述装置还包括发送单元，上述发送单元用于对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息之后，将上述第一目标障碍物信息发送至上述控制中心，上述控制中心根据上述第一目标障碍物信息更新上述语义地图。通过将去冗余得到的上述第一目标障碍物信息发送至上述控制中心，使得控制中心根据上述第一目标障碍物信息更新上述语义地图，进一步地保证了更新后的上述语义地图中的障碍物信息与实际的施工区域的障碍物信息基本一致，保证后续根据更新后的上述语义地图能较为准确的确定施工区域的障碍物的信息，进一步地避免了车辆在施工区域出现驾驶故障。

为了较为准确高效地获取上述第二障碍物信息，在实际的应用过程中，上述第一检测单元包括第二获取模块、第三获取模块和第四确定模块，其中，上述第二获取模块用于实时获取预定区域内的2D地图；上述第三获取模块用于实施获取上述预定区域的3D点云地图；上述第四确定模块用于根据上述2D地图和上述3D点云地图，确定上述第二障碍物信息。通过实时获取预定区域内的上述2D地图和上述3D点云地图，并根据上述2D地图和上述3D点云地图，确定上述第二障碍物信息，保证了获取的上述第二障碍物信息较为准确。该预定区域可以为距离车辆40m的区域中。

当然，在实际的应用中，还可以通过其他的方式来获取第二障碍物信息，本领域技术人员可以根据实际情况来选择合适的方式获取第二障碍区信息，此处就不再赘述了。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种车辆的控制装置，如图4所示，该装置包括第二接收单元50、第二检测单元60、第二去冗余单元70、第二匹配单元80和控制单元90，其中，上述第二接收单元50用于目标车辆接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；上述第二检测单元60用于上述目标车辆实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；上述第二去冗余单元70用于上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；上述第二匹配单元80用于上述目标车辆将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息；上述控制单元90用于上述目标车辆根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶。

上述的车辆的控制装置，通过第二接收单元目标车辆接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物，通过上述第二检测单元上述目标车辆实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物，通过上述第二去冗余单元上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，去冗余后得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物，通过上述第二匹配单元上述目标车辆将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息，通过上述控制单元上述目标车辆根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶。上述车辆的控制装置，目标车辆根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到上述第一目标障碍物信息，再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到上述第二目标障碍物信息，根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶，保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，与实际的施工区域的障碍物的位置基本匹配，保证了车辆能根据得到的上述第二目标障碍物信息，较好地规避施工区域的障碍物对行驶的影响，并且，最后得到的障碍物信息为第二目标障碍物信息中包括语义地图中的第一目标障碍物信息，相对于实时检测到的第二障碍物信息，上述语义地图中的第一目标障碍物信息更加准确和稳定，进一步保证了得到第二目标障碍物信息比较准确，解决了现有的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题，保证了行驶安全。

根据本申请的另一种具体的实施例，上述第二去冗余单元包括第二匹配模块和第五确定模块，其中，上述第二匹配模块用于将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，以确定是否存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物；上述第五确定模块用于在存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物情况下，确定与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物为上述第一目标障碍物，并得到上述语义地图中的上述第一目标障碍物信息。上述装置，上述目标车辆通过将上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息进行匹配，在存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物的情况下，确定与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物为上述第一目标障碍物，保证了得到的上述第一目标障碍物较为准确，更加贴合实际的施工区域的障碍物信息，为后续根据上述第二目标障碍物控制车辆的行驶提供了较为准确的数据基础，保证了车辆的行驶安全。

为了进一步地保证得到的上述第一目标障碍物较为准确，进而保证能较为准确地确定施工区域的障碍物，避免出现驾驶故障，根据本申请的又一种具体的实施例，上述第一障碍物的位置信息为上述第一障碍物所在的网格的位置信息，上述第二障碍物的位置信息为上述第二障碍物所在的网格的位置信息，上述第二匹配模块包括第三对比子模块和第三确定子模块，其中，上述第三对比子模块用于对比上述第一障碍物的所在网格的位置信息和上述第二障碍物所在的网格的位置信息；上述第三确定子模块用于在上述第一障碍物所在的网格与上述第二障碍物所在的网格中具有大于预定数目个相同的上述网格的情况下，确定存在与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物。这样进一步地保证了确定的与上述第二障碍物匹配的上述第一障碍物，即上述第一目标障碍物较为准确。

当然，实际应用中，还可以采用其他的方法对第一障碍物信息进行去冗余，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方法进行去冗余。

在实际的应用过程中，由于构建语义地图的时间与当前车辆的行驶时间的差异，因此，经过去冗余得到的上述第一目标障碍物信息可能与当前的施工区域的障碍物信息有差异，为了在这一种情况中，车辆能更准确地避开施工区域的障碍物信息，进一步保证行车安全，本申请的一种实施例中，上述第二匹配单元包括第三获取模块、第六确定模块和第七确定模块，其中，上述第三获取模块用于获取上述第一目标障碍物信息；上述第六确定模块用于确定是否存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物；上述第七确定模块用于在存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物的情况下，确定与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物为第三目标障碍物，并获取上述第二障碍物信息中的上述第三目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息包括上述第三目标障碍物信息和上述第一目标障碍物信息。上述装置，在存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物的情况下，通过确定与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物为第三目标障碍物，并将上述第三目标障碍物信息和上述第一目标障碍物信息组成上述第二目标障碍物信息，进一步地保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，进一步地保证了根据上述第二目标障碍物信息行驶的车辆，能较好的规避施工区域的障碍物，进一步地保证了行驶安全。

为了进一步地保证得到的上述第三目标障碍物较为准确，进而保证能较为准确地确定施工区域的障碍物，避免出现驾驶故障，本申请的另一种具体的实施例中，上述第一障碍物的位置信息为上述第一障碍物所在的网格的位置信息，上述第二障碍物的位置信息为上述第二障碍物所在的网格的位置信息，上述第六确定模块包括第四对比子模块和第四确定子模块，其中，上述第四对比子模块用于对比上述第一障碍物的所在网格的位置信息和上述第二障碍物所在的网格的位置信息；上述第四确定子模块用于在上述第一障碍物所在的网格与上述第二障碍物所在的网格中具有小于或者等于预定数目个相同的上述网格的情况下，确定存在与上述第一障碍物不匹配的上述第二障碍物。

上述智能驾驶车辆的检测装置包括处理器和存储器，上述第一接收单元、第一检测单元、第一去冗余单元和第一匹配单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述第二接收单元、第二检测单元、第二去冗余单元、第二匹配单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述智能驾驶车辆的检测方法和上述智能驾驶车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述智能驾驶车辆的检测方法和上述智能驾驶车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；

步骤S102，实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；

步骤S103，对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；

步骤S104，将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息，

以及，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，目标车辆接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；

步骤S202，上述目标车辆实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；

步骤S203，上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；

步骤S204，上述目标车辆将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息；

步骤S205，上述目标车辆根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；

步骤S102，实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；

步骤S103，对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；

步骤S104，将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息，

以及，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，目标车辆接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物；

步骤S202，上述目标车辆实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物；

步骤S203，上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；

步骤S204，上述目标车辆将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息；

步骤S205，上述目标车辆根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

根据本申请的又一种典型的实施例，还提供了一种车辆，上述车辆包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

上述车辆，包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，通过上述方法，上述车辆可以较为准确地检测施工区域的障碍物信息，根据上述障碍物信息控制上述车辆行驶，保证了车辆可以有效地规避施工区域的障碍物对驾驶的影响，避免出现驾驶故障，保证了车辆的行车安全。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请提供了一种智能驾驶车辆的检测方法，上述的智能驾驶车辆的检测方法，首先接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物，并且实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物，再对上述第一障碍物信息进行去冗余，去冗余后得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物，最后将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息。上述方法，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到上述第一目标障碍物信息，再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到上述第二目标障碍物信息，保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，与实际的施工区域的障碍物的位置基本匹配，并且，最后得到的障碍物信息为第二目标障碍物信息中包括语义地图中的第一目标障碍物信息，相对于实时检测到的第二障碍物信息，上述语义地图中的第一目标障碍物信息更加准确和稳定，进一步保证了得到第二目标障碍物信息比较准确，解决了现有的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题，保证了车辆后续根据得到的上述第二目标障碍物信息，较好地规避施工区域的障碍物对行驶的影响，保证了行驶安全。

2)、本申请还提供了一种智能驾驶车辆的控制方法，上述的智能驾驶车辆的控制方法，目标车辆首先接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物，并且，上述目标车辆实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物，然后上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，去冗余后得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物，上述目标车辆再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息，最后，上述目标车辆根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶。上述智能驾驶车辆的控制方法，目标车辆根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到上述第一目标障碍物信息，再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到上述第二目标障碍物信息，根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶，保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，与实际的施工区域的障碍物的位置基本匹配，保证了车辆能根据得到的上述第二目标障碍物信息，较好地规避施工区域的障碍物对行驶的影响，并且，最后得到的障碍物信息为第二目标障碍物信息中包括语义地图中的第一目标障碍物信息，相对于实时检测到的第二障碍物信息，上述语义地图中的第一目标障碍物信息更加准确和稳定，进一步保证了得到第二目标障碍物信息比较准确，解决了现有的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题，保证了行驶安全。

3)、本申请还提供了一种智能驾驶车辆的检测装置，上述的智能驾驶车辆的检测装置，通过上述第一接收单元接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物，通过上述第一检测单元实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物，通过上述第一去冗余单元对上述第一障碍物信息进行去冗余，去冗余后得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物；通过上述第一匹配单元将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息。上述装置，根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到上述第一目标障碍物信息，再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到上述第二目标障碍物信息，保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，与实际的施工区域的障碍物的位置基本匹配，并且，最后得到的障碍物信息为第二目标障碍物信息中包括语义地图中的第一目标障碍物信息，相对于实时检测到的第二障碍物信息，上述语义地图中的第一目标障碍物信息更加准确和稳定，进一步保证了得到第二目标障碍物信息比较准确，解决了现有的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题，保证了车辆后续根据得到的上述第二目标障碍物信息，较好地规避施工区域的障碍物对行驶的影响，保证了行驶安全。

4)、本申请还提供了一种车辆的控制装置，上述的车辆的控制装置，通过第二接收单元目标车辆接收控制中心发送的施工区域的语义地图，上述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，上述第一障碍物为上述施工区域中的障碍物，通过上述第二检测单元上述目标车辆实时检测第二障碍物信息，上述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，上述第二障碍物为预定区域的障碍物，通过上述第二去冗余单元上述目标车辆对上述第一障碍物信息进行去冗余，去冗余后得到第一目标障碍物信息，上述第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，上述第一目标障碍物为与上述第二障碍物相匹配的上述第一障碍物，通过上述第二匹配单元上述目标车辆将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，上述第二目标障碍物信息至少包括上述第一目标障碍物信息，通过上述控制单元上述目标车辆根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶。上述车辆的控制装置，目标车辆根据上述第一障碍物信息和上述第二障碍物信息对上述第一障碍物信息进行去冗余，得到上述第一目标障碍物信息，再将上述第一目标障碍物信息与上述第二障碍物信息匹配，得到上述第二目标障碍物信息，根据上述第二目标障碍物信息，控制车辆的行驶，保证了得到的上述第二目标障碍物信息较为准确，与实际的施工区域的障碍物的位置基本匹配，保证了车辆能根据得到的上述第二目标障碍物信息，较好地规避施工区域的障碍物对行驶的影响，并且，最后得到的障碍物信息为第二目标障碍物信息中包括语义地图中的第一目标障碍物信息，相对于实时检测到的第二障碍物信息，上述语义地图中的第一目标障碍物信息更加准确和稳定，进一步保证了得到第二目标障碍物信息比较准确，解决了现有的自动驾驶车辆在施工区域检测障碍物的结果不准确的问题，保证了行驶安全。

5)、本申请还提供了一种车辆，上述车辆，包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，通过上述方法，上述车辆可以较为准确地检测施工区域的障碍物信息，根据上述障碍物信息控制上述车辆行驶，保证了车辆可以有效地规避施工区域的障碍物对驾驶的影响，避免出现驾驶故障，保证了车辆的行车安全。

以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。