具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图，对技术方案进行描述，显然，描述的实施例仅是本发明技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域技术人员可以基于这些实施例，进行修改、组合、替换，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应该属于本发明保护的范围。

电机在运行时，会有反电动势，反电动势根据使用的系统的具体运行工况可能会有变化，如不同的负载，如电机转速不同，反电动势可能会有区别，而电机由于各种原因，特殊情况可能会偶尔出现堵转的情况。电机正常运行和堵转时的反电动势有所区别。

电机的运行工况不同，在不同负载如不同速度运行时，正常运行时电机的反电动势也会有所变化，电机在堵转时的反电动势可能也会有所区别；同一负载电机在正常运行与堵转两种工况的反电动势不同。这样，不同负载运行时，针对电机运行状态判断的阈值同样最好根据运行情况有所变化；即在不同负载、不同速度时，区分电机正常运行和堵转的阈值最好作相应调整，本文称为正常阈值和堵转阈值，对电机是否正常运行或堵转进行动态判断，进行自适应的动态控制，以更加准确地根据电机运行的反电动势或反电动势的相关量进行准确判断。

反电动势的相关量可以是正相关或负相关，本文下面以正相关为例进行具体说明。

其中一种控制方法的局部逻辑参图1，可结合图7，包括如下步骤：

步骤S11，电机运行时，每隔一定时间采集电机的反电动势或其相关量Bemf。反电动势的相关量是指，根据相关量可以得出相应的反电动势，如通过采样电路得到的与反电动势相关的数字量或其他电信号，从而可以得出反电动势。采集的间隔时间具体可以设置调整，如隔10ms或5ms甚至2ms时间等等；将采集或得到电机的反电动势或其相关量Bemf存放到临时的存储器或随机存储器，存储器可以存储相应的数据，如6组或10组或20组等等，新得到的反电动势或相关量的数据可以替换原来最早存储的那组数据。

存储的数据组数可以是确定的，得到新的一组数据，替换数据组中相对最早的那组数据。

步骤S12，对采集到的反电动势或其相关量Bemf，去掉最大值与最小值，将其余的几组数据求均值，得到反电动势的平均值或反电动势相关量的平均值Bm；

步骤S13，根据得到的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm，与存储的正常阈值Br或正常阈值Br的初始值比较；如果Bm>Br，转步骤S15，如果Bm不大于Br，则转步骤S14。Bm>Br说明电机处于正常运行状态。

开始运行时，临时的存储器或随机存储器如果没有正常阈值Br，可以采用存储在存储器的正常阈值的初始值；如读取存储器的正常阈值的初始值作为正常阈值。

步骤S14，根据得到的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm，与堵转阈值Bs或其初始值比较；如果Bm<Bs，转步骤S16，如果Bm不小于Bs，则转步骤S11；Bm<Bs说明电机可能处于堵转状态。

开始运行时，临时的存储器或随机存储器如果没有堵转阈值Bs，可以采用存储在存储器的堵转阈值的初始值；如读取存储器的堵转阈值的初始值作为堵转阈值。

步骤S15，更新正常阈值Br：根据原来的正常阈值Br与平均值Bm，运算重新赋予正常阈值Br，即根据运行的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm，对正常阈值Br进行适当调整，使正常阈值Br更加可靠；具体可以如：Br*A+Bm*(1-A)*C2，运算后赋予新的正常阈值Br；其中A为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.9等等，A大于等于0.7；C2为正常阈值系数，0.5<C2≤0.9。

另外，也可以根据原来的正常阈值Br与得到的平均值Bm及原来堵转时存储的平均值运算，即新的Br与原来的正常阈值Br及当前正常运行的反电动势平均值、及原来堵转的反电动势平均值相关。

步骤S16，判断电机是否处于初始化阶段，如果是，转步骤S17；如果否，转步骤S18；

步骤S17，电机初始化完成，转步骤S11；

步骤S18，判断电机可能处于堵转状态。可以发出电机堵转信号报警；或者对电机进行堵转调试，如进行正反向转动以改善堵转，再重新进行判断；或者判断电机可能处于堵转状态，发出信号使系统进一步结合其他进行判断等。同时可以更新堵转阈值Bs：根据原来的堵转阈值Bs与当前的平均值Bm，进行运算重新赋予堵转阈值Bs，即根据运行的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm，对堵转阈值Bs进行适当调整，使堵转阈值Bs更加可靠；具体可以如：Bs*B+Bm*(1-B)*C1；其中B为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.9等等，B大于等于0.7；C1为堵转阈值系数，2<C1。另外也可以达到一定次数后更新堵转阈值Bs，如2次、3次或5次等。

也可以根据原来的堵转阈值Bs与得到的当前反电动势或相关量的平均值Bm及原来正常运行的反电动势或相关量平均值运算，即新的堵转阈值Bs与原来正常运行的反电动势平均值及当前运行的反电动势平均值、及原来的堵转阈值相关；新的正常阈值Br与正常运行的反电动势平均值及原来堵转的反电动势平均值、及原来的正常阈值相关。

通过反电动势得出电机可能堵转，如果在初始化阶段，判断电机初始化完成；如果在非初始化阶段，执行电机堵转策略，例如执行完当前命令或者在发生堵转后直接停止电机运行，等待上位机命令做初始化或者自动初始化或进一步判断等；或可以先进行堵转调试。

这样，在系统电机运行时，通过正常阈值、堵转阈值两个阈值的设置，可以使系统检测、判断更加可靠，并且必要时对正常阈值或堵转阈值进行动态更新，使正常阈值或堵转阈值更加适合实际系统运行工况，可用于自适应检测与控制或作为对电机的辅助控制，可以适应因具体运行工况变化的控制需求，可以有效地减免电机堵转故障引发的后续问题，也相应提高判断的准确性，从而达到保护电机以及整体系统的目的。

下面介绍另外实施例，请参图2，结合图7。控制方法包括如下步骤：

步骤S21，电机运行时，每隔一定时间采集电机的反电动势或其相关量Bemf。反电动势的相关量如通过采样电路得到的数字量或其他电信号等能得出反电动势的量或参数。采集的间隔时间具体可以设置调整，如隔10ms或5ms甚至2ms时间等等；采集的电机的反电动势或其相关量Bemf存放到临时的存储器(随机存储器)，存储器可以存储相应的数据，如6组或10组或20组等等，采集的数据可以替换原来最早存储的那组数据。

存储的数据组数可以是确定的，得到新的数据，替换数据组中相对最早的那组数据。

步骤S22，对采集到的反电动势或其相关量Bemf，去掉最大值与最小值或去除异常值如异常大或异常小的值，将其余的几组数据求均值，得到反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm；

步骤S23，根据得到的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm，与存储的正常阈值Br比较；如果Bm>Br，转步骤S25，如果Bm不大于Br，则转步骤S24。Bm>Br说明电机处于正常运行状态。

步骤S24，根据得到的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm，与存储的堵转阈值Bs比较；如果Bm<Bs，转步骤S26，如果Bm不小于Bs，则转步骤S21；Bm<Bs说明电机可能处于堵转状态。

步骤S25，更新正常阈值Br：根据原来的正常阈值Br与平均值Bm，进行运算重新赋予正常阈值Br，即根据运行的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm，对正常阈值Br进行适当调整，使正常阈值Br更加可靠；具体可以如：Br*A+Bm*(1-A)*C2,运算后赋予新的正常阈值Br；其中A为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.9等等，A大于等于0.7；C2为正常阈值系数，0.5<C2≤0.9。

另外，也可以根据原来的正常阈值Br与得到的平均值Bm及原来堵转时存储的平均值运算，即新的Br与原来的正常阈值Br及当前正常运行的反电动势平均值、及原来堵转的反电动势平均值相关。

也可以根据电机的反电动势或反电动势相关量的平均值Bm是否连续n次大于正常阈值判断，如果否，继续检测与判定；如果是，更新正常阈值Br；

步骤S26，判断电机可能处于堵转状态，发出电机堵转信号报警，或者对电机进行堵转调试处理，如进行正反向转动以改善堵转，再重新进行判断，或者发出信号使系统进一步结合其他进行判断等。同时可以更新堵转阈值Bs：根据原来的堵转阈值Bs与平均值Bm，进行运算重新赋予堵转阈值Bs，即根据运行的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm，对堵转阈值Bs进行适当调整，使堵转阈值Bs更加可靠；运算公式具体可以如：Bs*B+Bm*(1-B)*C1；其中B为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.9等等，B大于等于0.7；C1为堵转阈值系数，2<C1。

阈值的更新也可以根据电机的反电动势或反电动势相关量的平均值Bm是否连续n1次小于堵转阈值来进行是否更新堵转阈值Bs，如果否，继续检测与判定；如果是，更新堵转阈值Bs。

也可以根据原来的堵转阈值Bs与得到堵转时的平均值Bm及原来正常运行时存储的平均值运算，即新的堵转阈值Bs与原来正常运行的反电动势或相关量平均值及当前运行的反电动势或相关量的平均值、及原来的堵转阈值相关；新的正常阈值Br与正常运行的反电动势或相关量的平均值及原来堵转的反电动势或相关量的平均值、及原来的正常阈值相关。

本实施例可以适用于正常运行过程的控制，即初始化另外控制的方式。另外，上述实施例还可以作一些改变，如可以先判断是否小于堵转阈值，再判断是否大于正常阈值等。

另外，去极值还可以是另外的方式，如去除一些明显异常的数据等。请参图3，控制方法包括如下步骤：

步骤S31，电机运行时，每隔一定时间采集电机的反电动势或其相关量Bemf。反电动势的相关量如通过采样电路得到的数字量或其他电信号等能得出反电动势的量或参数。采集的间隔时间具体可以设置调整，如隔10ms或5ms甚至2ms时间等等；采集的电机的反电动势或其相关量Bemf存放到临时的存储器(随机存储器)，存储器可以存储相应的数据，如5组、6组、10组或20组等，采集的数据可以替换原来最早存储的那组数据。

存储的数据组数可以是确定的，得到新的一组数据，可以替换数据组中相对最早的那组数据。

步骤S32，对采集到的数据，去掉异常高或异常低的值求均值，如没有异常值，将得到的数据求均值；或去掉最大值与最小值，将其余的几组数据求均值；得到反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm；

步骤S33，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与存储的堵转阈值Bs比较；如果Bm<Bs，转步骤S34，如果Bm不小于Bs，则转步骤S36。Bm<Bs说明电机可能处于堵转状态。

步骤S34，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与原来的堵转阈值Bs，进行运算重新赋予堵转阈值Bs，即根据运行的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，对堵转阈值Bs进行适当调整，使堵转阈值Bs更加可靠；具体新的堵转阈值Bs可以如：Bs*B+Bm*(1-B)*C1。另外，也可以根据电机的反电动势或反电动势相关量的平均值Bm是否连续n1次小于堵转阈值来判定是否更新堵转阈值Bs。

步骤S35，判断电机可能处于堵转状态，发出电机堵转信号报警，或者对电机进行防堵转处理，如进行正反向转动以改善堵转，再重新进行判断或判断电机可能处于堵转状态，发出信号使系统进一步结合其他进行判断等。另外，也可以从步骤S33直接到步骤S35，同时更新堵转阈值Bs。

步骤S36，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与正常阈值Br比较；如果Bm>Br，更新正常阈值Br，转步骤S31；如果Bm不大于Br，则转步骤S31。Bm>Br说明电机处于正常运行状态。

更新正常阈值Br：根据原来的正常阈值Br与平均值，进行运算重新赋予正常阈值Br，即根据运行的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，对正常阈值Br进行适当调整，使正常阈值Br更加可靠；具体可以如：Br*A+Bm*(1-A)*C2，运算后赋予新的正常阈值Br；

其中A为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.9等等，A大于等于0.7；C2为正常阈值系数，0.5<C2≤0.9。B为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.9等等，B大于等于0.7；C1为堵转阈值系数，2<C1。

也可以根据原来的堵转阈值Bs与得到的平均值Bm及原来正常运行时存储的平均值运算，即新的堵转阈值Bs与原来正常运行的反电动势平均值及当前运行的反电动势平均值、及原来的堵转阈值相关；新的正常阈值Br与正常运行的反电动势平均值及原来堵转的反电动势平均值、及原来的正常阈值相关。

下面介绍一另外的实施方式，参图4，控制方法包括如下步骤：

步骤S41，电机运行时，获取正常阈值Br与堵转阈值Bs，或两者的初始值作为正常阈值Br与堵转阈值Bs；

步骤S42，获取电机运行的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm。具体，可以每隔一定时间采集电机的反电动势或其相关量Bemf。反电动势的相关量如通过采样电路得到的数字量或其他电信号。采集的间隔时间可以设置调整，如隔10ms或5ms甚至2ms时间等等；得到的反电动势或其相关量Bemf可存放到临时的存储器或随机存储器，存储器可以存储相应的数据，如6组或10组或20组等等，采集的反电动势的数据可以替换原来最早存储的那组数据，然后数据处理得到平均值。存储的数据组数可以是确定的，得到新的数据，可以以新的数据替换数据组相对最早的那组数据。

步骤S43，根据得到的正常阈值Br与堵转阈值Bs或两者的初始值，与反电动势或其相关量Bemf的平均值，判断电机是否堵转，如果判断结果堵转，则转步骤S44，如果否，转步骤S45；

步骤S44，更新堵转阈值Bs。根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与原来的堵转阈值Bs的初始值，运算并以得到的堵转阈值Bs更新原堵转阈值Bs，即根据运行的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，对堵转阈值Bs进行适当调整，使堵转阈值Bs能动态更新，使控制更加可靠；具体可以如下运算：Bs*A+Bm*(1-A)*C1，得到新的堵转阈值Bs；另外，也可以进行计数，连续达到n1次后更新堵转阈值Bs，n1为整数，如在2-5之间，如果中间出现非堵转状态，n1复位，计数重新开始；

步骤S45，判断电机是否正常运行状态，如果是，更新正常阈值Br。具体地，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与存储的正常阈值比较，如果判断电机是正常运行状态，运算后以计算得到的正常阈值Br，更新原正常阈值Br，即根据运行的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，对正常阈值Br进行适当调整，结合当前电机运行的工况，使正常阈值Br动态调整，具体可以如下运算：Br*A+Bm*(1-A)*C2，得到新的正常阈值Br。另外，也可以进行计数，连续达到n次后更新正常阈值Br，n为整数，如在2-5之间，如果中间出现异常状态，n复位，计数重新开始。

其中A为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.85、0.9等等，A大于等于0.7；C2为正常阈值系数，0.5<C2≤0.9。C1为堵转阈值系数，2<C1。

也可以根据原来的堵转阈值Bs与得到的平均值Bm及原来正常运行时存储的反电动势或相关量的平均值运算，即新的堵转阈值Bs与原来正常运行的反电动势或相关量平均值及当前运行的反电动势或相关量平均值、及原来的堵转阈值相关；新的正常阈值Br与正常运行的反电动势平均值及原来堵转的反电动势平均值、及原来的正常阈值相关；开始可以采用初始值作基准，运行后以动态的正常阈值或堵转阈值作基准。

利用上述控制方法，使阈值随电机的运行工况作相应调整，针对工况变化导致的反电动势波动，减少了设置固定阈值的方式引起误判的概率。采用两个阈值使判断相对更加可靠。如图5是利用本控制方法进行动态阈值验证的一种结果的示意图。正常阈值Br、堵转阈值Bs会随反电动势相关量Bm的变化而作适当改变，从而使控制更加稳定可靠，减少误判的可能性。Bemf为实际采集结果，为AD采样结果，与反电动势正相关。另外也可以是实际电压值，Step为产品的位置运行反馈，如一种电机用产品的实际机械行程为3093半步，为了采集到堵转的BEMF数据，将产品的软件行程设置为4000半步，那么在产品运行的过程中，超过3093半步后，行程出现堵转的情况。从Bemf采集结果，可以看出在堵转状态，BEMF数值比正常运行的结果相对要小。Br为正常阈值，即BEMF超过该阈值的判断为正常；Bs为堵转阈值，即BEMF小于该阈值判断为可能堵转。正常阈值Br大于堵转阈值Bs，堵转阈值Bs大于电机堵转时的绝大多数反电动势，正常阈值Br小于电机正常运行时的绝大多数反电动势；正常阈值Br大于电机堵转时的反电动势与正常运行时的反电动势的平均值，堵转阈值Bs小于电机正常运行时的反电动势与电机堵转时的反电动势的平均值；或者说正常阈值Br大于电机堵转时的反电动势的平均值与正常运行时的反电动势的平均值的平均值，堵转阈值Bs小于电机正常运行时的反电动势的平均值与电机堵转时的反电动势的平均值的平均值。

另外，控制方法还可以包括图6所示的实施例，控制方法包括如下步骤：

步骤S61，电机运行时，隔一定时间采集电机的反电动势或其相关量Bemf。

反电动势的相关量如通过采样电路得到的数字量或其他电信号。采集的间隔时间具体可以设置调整，如隔10ms或5ms甚至2ms时间等等；采集的电机的反电动势或其相关量Bemf存放到临时的存储器即随机存储器，存储器可以存储相应的数据，如6组或10组或20组等等，采集的反电动势或其相关量Bemf的数据可以替换原来最早存储的那组数据。存储的数据组数可以是确定的，得到新的一组数据，可以替换数据组中相对最早的那组数据。

步骤S62，对采集到的反电动势或其相关量Bemf，去掉异常值，如特别高的值，或特别低的值，将其余的几组数据求均值；如没有异常值，将得到的数据求均值；得到反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm；

步骤S63，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与存储的正常阈值Br比较，开始没有正常阈值，可以与正常阈值初始值比较；如果Bm>Br，更新正常阈值Br或计数，计数达到n次后更新正常阈值Br；并返回步骤S61；如果Bm不大于Br，则转步骤S64；Bm>Br说明电机处于正常运行状态；

步骤S64，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与原来的堵转阈值Bs比较，如果没有堵转阈值，可以与堵转阈值初始值比较；如果Bm<Bs，转步骤S65，如果Bm不小于Bs，则转步骤S61。Bm<Bs说明电机可能处于堵转状态；

步骤S65，判断电机可能处于堵转状态，发出电机堵转信号报警或发信号给控制装置或上位机，或者对电机进行堵转调试如堵转处理程序，如进行正反向转动以改善堵转，再重新进行判断等。另外，可以同时更新堵转阈值Bs，或计数，计数达到n次后更新堵转阈值Bs，n1为整数，如在2-5或3-8之间等，如果中间出现非堵转状态，n1复位，计数重新开始。

下面介绍另外的一实施方式，参图7，控制方法包括如下步骤：

步骤S71，电机运行时，获取正常阈值Br与堵转阈值Bs或两者的初始值，及获取电机运行的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm。具体，可以每隔一定时间采集电机的反电动势或其相关量Bemf。反电动势的相关量如通过采样电路得到的数字量或其他电信号。采集的间隔时间具体可以调整，如隔10ms或5ms甚至2ms时间等等；采集的电机的反电动势或其相关量Bemf存放到临时的存储器即随机存储器，随机存储器可以存储相应的数据，如6组或10组或20组等等，采集的数据可以替换原来最早存储的那组数据，然后利用数据得到平均值。存储的数据组数可以是确定的，得到新的数据，可以以新的数据替换数据组相对最早的那组数据。

步骤S72，根据得到的正常阈值Br与堵转阈值Bs或初始值，与反电动势或其相关量Bemf的平均值，判断电机是否堵转，如果判断堵转，则转步骤S73，如果否，转步骤S74；正常阈值Br与堵转阈值Bs的初始值可以是存储在存储器的原始值，也可以是上次运行存储在临时存储器的正常阈值Br与堵转阈值Bs；

步骤S73，更新堵转阈值Bs。根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与原来的堵转阈值Bs，运算并以得到的堵转阈值Bs更新原堵转阈值Bs，即根据运行的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，对堵转阈值Bs进行适当调整，使堵转阈值Bs更加切合实际运行工况需要；具体可以如下运算：Bs*B+Bm*(1-B)*C1，得到新的堵转阈值Bs；另外，也可以进行计数，连续达到n1次后更新堵转阈值Bs，n1为整数，如在2-5或3-8之间，如果中间出现非堵转状态，n1复位，计数重新开始。

其中B为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.9、0.85等等，B大于等于0.7；C1为堵转阈值系数，2<C1。

步骤S74，判断电机是否正常运行状态，如果是，更新正常阈值Br。具体地，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与存储的正常阈值Br或其初始值比较，如果判断电机是正常运行状态，运算后以计算得到的正常阈值Br，更新正常阈值Br，即根据运行的反电动势的平均值Bm或其相关量的平均值，对正常阈值Br进行适当调整，结合当前电机运行的工况，使正常阈值Br更加可靠，，具体可以如下运算：Br*A+Bm*(1-A)*C2，得到新的正常阈值Br。

其中A为调整系数，具体可以如：0.7、0.8、0.9、0.85等等，A大于等于0.7；C2为正常阈值系数，0.5<C2≤0.9。

另外也可以根据原来的堵转阈值Bs与得到的平均值Bm及原来正常运行时存储的反电动势或相关量平均值运算，即新的堵转阈值Bs与原来正常运行的反电动势或相关量平均值及当前运行的反电动势或相关量平均值、及原来的堵转阈值相关；新的正常阈值Br与正常运行的反电动势或相关量平均值及原来堵转的反电动势或相关量平均值、及原来的正常阈值相关；

上述实施例，根据电机所用控制产品的特性，先设置合理的正常阈值与堵转阈值的初始值，存储于系统或控制产品。同时可以存储正常运行状态的反电动势或相关量的数据与堵转状态反电动势或相关量的数据。实际运行时，根据得到的正常运行状态的反电动势相关数据来动态更新正常运行状态的反电动势数据，根据得到的堵转状态的反电动势或相关量数据来动态更新堵转状态的相关数据。开始运行时，可以以正常阈值的初始值与正常运行状态的BEMF数据动态更新正常阈值，堵转阈值的初始值、堵转状态的BEMF数据动态更新堵转阈值；或者可以以正常阈值的初始值与正常运行状态的反电动势相关数据、堵转状态的反电动势相关数据动态更新正常阈值，堵转阈值的初始值、堵转状态的反电动势相关数据、正常运行状态的反电动势相关数据动态更新堵转阈值；然后以更新后的正常阈值与堵转阈值实行自适应动态控制，即使电机所应用的系统变化较大，也能适应并实行动态控制。具体可以如下，将得到的新的阈值替换原来的数据，即每次运行后将最后得到的正常阈值与堵转阈值存储在临时存储器，作为下次运行使用；或者，每次开始运行时调取原始存储的正常阈值与堵转阈值的初始值，这个存储的正常阈值与堵转阈值的初始值阈值可以存储于存储器，每次运行时调取这一原始的初始值，在运行时更新，更新的阈值只用于本次运行，这些更新的数据存储于随机存储器，而初始值保持在存储器不变。本控制方法能根据实际运行情况产生动态判定用的阈值，动态判定阈值作为判定电机堵转或正常运行的判定依据；根据动态判定的阈值对过滤后的反电动势进行判断，并输出状态结果供上层控制策略应用，可作为判断堵转的主要或辅助依据。

控制方法还可以参图8，这一子程序主要用于获取电机状态并更新电机状态及进行相应控制，方法包括如下步骤：

步骤S81，电机运行时，每隔一定时间采集电机的反电动势或其相关量Bemf。反电动势的相关量是通过采样电路得到的数字量或其他电信号等能得出反电动势的量或参数。采集的间隔时间具体可以调整，如隔10ms或5ms甚至2ms时间等等；采集的电机的反电动势或其相关量Bemf存放到临时的存储器(随机存储器)，存储器可以存储相应的数据，如5组、6组、10组或20组等，采集的反电动势的数据可以替换原来最早存储的那组数据。

存储在临时存储器的数据组数可以是确定的，得到新的一组数据，可以替换数据组中相对最早的那组数据。一开始的数据可以从存储器读取。存储在存储器的数据可以包括正常阈值的初始值、堵转阈值的初始值、堵转状态的BEMF数据、正常运行状态的BEMF数据。这些数据可以保持不变，这样需要存储器与临时存储器；另外也可以进行更新，这样只需要包括一个存储器即可。

步骤S82，对采集到的数据，去掉异常高或异常低的值，如没有异常值，将得到的数据求均值；或去掉最大值与最小值，将其余的几组数据求均值；得到反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm；

步骤S83，原电机状态是否堵转？如果是，转S84，如果否，转S86；

步骤S84，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与存储的堵转阈值Bs比较；如果Bm<Bs，得出电机状态并转步骤S85，如果Bm不小于Bs，得出电机可能已不在堵转状态并转步骤S85。Bm<Bs说明电机可能处于堵转状态。

步骤S85，得到当前的电机状态即堵转状态，并转相应的电机驱动控制程序，同时满足条件的进行阈值更新。

步骤S86，根据得到的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm，与存储的正常阈值Br比较；如果Bm>Br，电机属于正常运行状态并转转步骤S85，如果Bm不大于Br，得出电机可能不属于正常运行状态并转步骤S85。

针对具体的电机控制，参图9所示，这是电机控制的子程序的一种示意图，包括如下步骤：

步骤S91，电机状态是否正常运行状态(即电机状态R)？如果是，转S92或正常运行不变，并返回重新获取信息并判断，如果否，转S93；

步骤S92，电机正常运行，并返回；

步骤S93，电机状态是否堵转(即电机状态S)？如果是，转S95，如果否，转S94；

步骤S94，电机停止运行；

步骤S95，电机是否在初始化？如果是，转S96，如果否，转S97；

步骤S96，电机初始化完成，返回正常运行状态控制电机运行；

步骤S97，发出报警信号：电机堵转或者，进行电机堵转调试处理。

另外，针对电机是否堵转的判断，还可以具有其他方法，参图10所示，这是在正常运行过程针对电机是否跳变进行判断的一种实施方式的示意图，具体可以应用于系统疑似电机发生堵转时结合应用，或在正常运行时作为常规判断的子程序，具体包括如下步骤：

步骤S101，在电机正常运行状态(电机状态R)，获取电机的反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm；

步骤S102，获取的平均值Bm与上次的反电动势或相关量的BEMF的平均值Bm0比较，本次的平均值Bm是否小于上次的平均值Bm0，如果是，转S103，如果否，返回上一级程序或返回S101；Bm不小于上次的平均值Bm0，说明这里不是跳变点，可以排除是跳变点的可能；

步骤S103，本次的平均值Bm与上次的反电动势或相关量BEMF的平均值Bm0的差的绝对值ΔBm；或者求出上次的反电动势的BEMF的平均值Bm0与本次的平均值的差ΔBm；

步骤S104，ΔBm是否大于等于第一设定值V1，或者连续两次以上如连续三次的平均值的差的累计是否大于等于第二设定值V2；如果是，判断电机的反电动势向下跳变达到一定程度，即可能为跳变点，转步骤S106，如果否，转S105；

步骤S105，判断不是跳变点，返回上一级程序或复位并返回S101；

步骤S106，判断可能是跳变点，计数N加1；并转S107；

步骤S107，跳变点计数N是否达到n，如果是，判断是跳变；如果否，转S101。n为1以上的整数，具体可以是1、或2或3或5等。如S104判断采用连续几次如两次、三次的差ΔBm的和，n可以是1；如果步骤S104采用判断的是每次的差ΔBm是否大于等于第一设定值V1，n可以是3，这里只是举例说明。因为一次出现的反电动势，可能是系统异常引起的干扰，而连续的2次或3次，则一般干扰的可能较小。

上述步骤中有些可以作一些类似功能的替换，或合并，如步骤S102与步骤S103可以合并，步骤S106与步骤S107可以合并。而如果过程中出现电机的反电动势或其相关量Bemf向相反方向变动，则说明可能是偶尔的干扰，基本可以排除是跳变点，而反电动势或其相关量Bemf连续n次向同一方向改变一定的量，说明电机发生了跳变，如原来是正常运行状态的，连续变小3次，电机可能发生堵转了。

反电动势或其相关量Bemf连续n次向同一方向改变一定的量，n≥2，说明电机发生了跳变，如在堵转状态，运行堵转处理程序，反电动势或其相关量Bemf连续变大n次如3次，电机可能已转为正常运行状态，不再堵转。参图11所示，即为在堵转状态，判断电机是否转为正常运行状态的一种子程序的示意图，包括如下步骤：

步骤S111，在电机堵转状态(电机状态S)，系统运行堵转调试程序，获取电机的反电动势或其相关量BEMF的平均值Bm；

步骤S112，获取的平均值Bm与上次的平均值Bm0比较，本次的平均值Bm是否大于等于上次的平均值Bm0，如果是，转S113，如果否，返回上一级程序或返回S111；Bm没有大于上次的平均值Bm0，说明这里不是跳变点，可以排除是跳变点的可能；

步骤S113，得出本次的平均值Bm与上次的反电动势的BEMF的平均值Bm0的差ΔBm；

步骤S114，ΔBm是否大于等于第一设定值V1，或者连续几次如两次、三次或四次、五次的平均值的差的累计是否大于等于第二设定值V2；如果是，判断电机的反电动势向上跳变达到一定程度，即可能为跳变点，转步骤S116，如果否，转S115；

步骤S115，判断不是跳变点，返回上一级程序或复位并返回S111；

步骤S116，判断可能是跳变点，计数N加1；并转S117；

步骤S117，跳变点计数N是否达到n，如果是，判断是跳变，可以返回上一级程序，和或同时将相应信息反馈控制装置或系统；如果否，转S111。n为1以上的整数，具体可以是1、或2或3或5。如S114判断采用连续几次如两次或三次或更多次的差ΔBm的和，n可以是1；如果步骤S114采用判断的是每次的差ΔBm是否大于等于第一设定值V1，n可以是3，这里只是举例说明。因为一次出现的反电动势，可能是系统异常引起的干扰，而连续的2次或3次，则一般干扰的可能较小。

上述步骤中有些可以作一些类似功能的替换，或合并，如步骤S112与步骤S113可以合并，或步骤S111、步骤S112与步骤S113可以合并；步骤S116与步骤S117可以合并。

另外，跳变的判断程序还可以作一些改变，主要是通过Bm是否改变及改变方向是否一直相同进行判断，参图12所示，为另一判断是否堵转的子程序的示意图，包括如下步骤：

步骤S121，获取电机的反电动势或相关量BEMF的平均值Bm；获取的平均值Bm与上次的平均值Bm0比较，本次的平均值Bm是否大于上次的平均值Bm0，如果是，转S122，如果否，转S131；

步骤S122，得出本次的平均值Bm与上次的反电动势或相关量BEMF的平均值Bm0的差ΔBm；

步骤S123，ΔBm是否大于等于第一设定值V1，或者连续几次如三次的平均值的差的累计是否大于等于第二设定值V2；如果是，判断电机的反电动势向上跳变达到一定程度，即可能为跳变点，转步骤S124，如果否，判断不是跳变点，计数复位并返回上一级程序；

步骤S124，判断可能是跳变点，计数N加1；并转S125；

步骤S125，跳变点计数N是否达到n，如果是，判断是跳变，可以返回上一级程序，和或同时将相应信息反馈控制系统；如果否，转S121；

步骤S131，获取电机的反电动势或相关量BEMF的平均值Bm或其相关量的平均值；获取的平均值Bm与上次的平均值Bm0比较，本次的平均值Bm是否小于上次的平均值Bm0，如果是，转S132，如果否，返回上一级程序；

步骤S132，得出本次的平均值Bm与上次的反电动势或相关量BEMF的平均值Bm0的差的绝对值ΔBm；

步骤S133，ΔBm是否大于等于第一设定值V1，或者连续几次如三次的平均值的差的累计是否大于等于第二设定值V2；如果是，判断电机的反电动势向下跳变达到一定程度，即可能为跳变点，转步骤S134，如果否，判断不是跳变点，计数复位并返回上一级程序；

步骤S134，判断可能是跳变点，计数N加1；并转S125；

步骤S135，跳变点计数N是否达到n，如果是，判断是跳变，可以返回上一级程序，和或同时将相应信息反馈控制系统；如果否，转S131，继续获取Bm并判断。

n为1以上的整数，具体可以是1、或2或3或5等，可以与采样间隔与判断方式相关。如S114判断采用连续几次如三次差ΔBm的和，n可以是1；如果步骤S114采用判断的是每次的差ΔBm是否大于第一设定值V1，n可以是3，这里只是举例说明。因为一次出现的反电动势，可能是系统异常引起的干扰，而连续的2次或3次，则一般干扰的可能较小。

上述步骤中有些可以作一些类似功能的替换，或合并，如步骤S124与步骤S125可以合并，或步骤S122、步骤S123可以合并，或步骤S132、步骤S133可以合并，步骤S134与步骤S135可以合并。

下面介绍正常阈值Br与堵转阈值Bs的一种运算流程，参图13，包括如下步骤：

步骤S141，电机运行时，获取正常阈值Br的与堵转阈值或正常阈值Br的初始值与堵转阈值Bs的初始值、及反电动势的平均值或其相关量的平均值Bm；

步骤S142，判断电机是否堵转？或者获取电机是否堵转的运行工作状态；如果结果是堵转，则转步骤S143，如果否，转步骤S144；

步骤S143，更新堵转阈值Bs：根据堵转阈值Bs、与堵转时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bms，及电机正常运行时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bmr，得到新的堵转阈值Bs，并更新堵转阈值；具体赋予新的堵转阈值Bs：Bs*B1+(Bmr+Bms)*(1-B1)*C3/2；

步骤S144，判断电机是否正常运行状态？或者获取电机是否正常运行工作状态；如果结果是，更新正常阈值Br或转步骤S145；

步骤S145；更新正常阈值Br：根据原正常阈值Br、与堵转时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bms，及电机正常运行时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bmr，得到新的正常阈值Br，并更新正常阈值；使正常阈值Br更加接近实际运行状态，使控制更加可靠；具体可以如下运算：Br*A1+(Bmr+Bms)*(1-A1)*C4/2，得到新的正常阈值Br；

其中，A1、B1为调整系数，具体可以如：0.7、0.85、0.9等等，A1大于0.7，B1大于0.7；C4为正常阈值系数，1<C4≤1.3，C3为堵转阈值系数，0.5<C3≤0.9。

具体地，根据得到的反电动势或其相关量的平均值Bm，及当前的工作运行状态，如果当前的工作运行状态是堵转，更新堵转时反电动势或其相关量的平均值Bm的数据，如果当前的工作运行状态是正常运行状态，更新正常运行状态的反电动势或其相关量的平均值Bm的数据，如更新其中的一组数据等；然后根据更新的数据得到新的堵转的反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bms，或电机正常运行反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bmr；再根据原正常阈值与堵转阈值Bs或正常阈值Br的初始值与堵转阈值Bs的初始值，得到当前工作状态需要更新的阈值，如当前堵转，更新堵转阈值Bs，如果是正常运行，更新正常阈值Br。系统根据更新的阈值进行控制与判断。如，存储器可以存储有最原始的正常阈值Br的初始值、最原始的堵转阈值Bs的初始值，及堵转的反电动势或其相关量Bemf的数据或平均值Bm的数据、电机正常运行反电动势或其相关量Bemf的数据或平均值Bm的数据；在系统开始运行时，可以读取这些数据并存储在随机存储器，后续的更新与操作通过随机存储器的数据进行运算、更新等。另外也可以是在每次运行时以上次保留的数据作为基础数据，这些可以选择。

Bemf除了是反电动势，还可以为反电动势相关的电量或数字信号，如为与反电动势相关的AD采样结果，也可以是实际电压值。

正常阈值Br的初始值、堵转阈值Bs的初始值还可以从以下方法得到：让电机正常运行，在各种工况运行，获得一定数量的电机反电动势或其相关量Bemf，进行数据处理或去极值后，求平均值，将得到的平均值打折得到正常阈值Br的初始值；堵转阈值Bs的初始值：让电机在堵转情况运行，获得一定数量的电机反电动势或其相关量Bemf，进行数据处理或去极值后，求平均值，将得到的平均值乘以一大于1的系数得到堵转阈值Bs的初始值；或者，让电机正常运行，在各种工况运行，获得一定数量的电机在正常运行的反电动势或其相关量Bemf的数据，进行数据处理或去极值后，求平均值，得到电机正常运行时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bmr，让电机在堵转情况运行，获得一定数量的电机在堵转时的反电动势或其相关量Bemf的数据，得到电机堵转时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bms，根据电机正常运行时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bmr，与电机堵转时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bms，得到正常阈值Br与堵转阈值Bs，如：

Br＝x1*Bmr+y1*Bms；

Bs＝x2*Bmr+y2*Bms；

x1、y1为正常阈值系数，x2、y2为堵转阈值系数，其中0.5≤x1<0.9，x2<0.5。

另外，也可以将电机正常运行时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bmr，与电机堵转时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bms，求两者的平均值，正常阈值Br在两者平均值乘以一大于1的系数得到，堵转阈值Bs在两者平均值打折得到；如正常阈值Br为电机正常运行时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bmr、与电机堵转时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bs的平均值Bms的平均值的平均值的X倍如1.2倍，堵转阈值Bs为电机正常运行时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bm的平均值Bmr、与电机堵转时反电动势或其相关量Bemf的平均值Bs的平均值Bms的平均值的平均值的y倍如0.8倍：Br＝x*(Bmr+Bms)/2，Bs＝y*(Bmr+Bms)/2，x≥1.15，y≤0.85。

综上，本申请提供的一种控制方法，通过设置正常阈值Br或堵转阈值Bs，相对单个阈值的方式，控制更加可靠，进一步地，在电机运行时，利用实际的电机的反电动势或其相关量Bemf的数据，对正常阈值Br或堵转阈值Bs，根据实际运行状态进行动态更新，并根据更新的阈值进行控制，使控制更加接近实际运行需要。控制装置可以单独设置，如与电机配套，或与电机安装在一起；另外也可以是电机所使用的系统具有相应的控制模块，如电机应用于汽车空调系统，上述控制装置可以是汽车空调系统的模块，或汽车空调系统的控制装置应用上述的控制方法控制所述电机。

以上所述，仅是本发明技术方案的实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。