具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一种无人管理的智能高效立体停车场的一个实施例，如图1至图13所示，包括立体停车场1、转运系统2、转运小车3、控制系统4。立体停车场1为内部留有空间的多层建筑，每层排列设置多个停车位101，每个停车位101的出入口朝向立体停车场1的内部。立体停车场第一层的外部环向设置多个停车场出入口102，停车场出入口外侧对应设置临时停车位201。

转运系统2包括立体停车场内部设置的转运架202，转运架202的层数、高度与立体停车场1对应的层数、高度相等。每个停车位101均配置对应的转运小车3，转运小车3用于固定停放的汽车并将汽车从临时停车位201转运至停车位101，或者，将汽车从停车位101转运至临时停车位201。转运小车3运行在转运系统2中，转运小车3的运行由对应的控制装置控制。转运架202内设置有横移小车206、升降架207，横移小车206、升降架207的运行均有对应的控制装置控制，横移小车206可以使转运小车3在横向上移动，升降架207可以使转运小车3在竖向上移动。

控制系统4用于控制立体停车场1、转运系统2、转运小车3的运行，控制系统4可以接收来自各个控制装置的信息，并给各个控制装置发送指令。控制系统4还可以通过互联网平台401与用户端402进行信息传递，用户可以通过互联网平台401给控制系统4发送信息进行预约、存取车、缴费等操作。

每个停车位101对应设置一个唯一的编号，每个停车位101内设置有固定轨道10101，转运小车3停放在固定轨道10101上。转运小车3也具有唯一的编号，且停车位101与转运小车3两者的编号一一对应。停车位101的编号、转运小车3的编号以及两者的对应关系均存储在控制系统4的服务器中，用于随时查询空余车位。转运小车3所处的位置也实时传递至控制系统4中，便于控制系统4根据实际情况对转运小车3发送指令。

固定轨道10101靠近停车位101的进出口处设置有止动装置10102，止动装置10102包括竖向滑动设置在固定轨道104底部的滑块以及埋设在固定轨道104下方且其输出轴与滑块固接的电动推杆，在转运小车3移入或移出停车位101时以及停车位101空置时，滑块的上端与固定轨道10101底部平齐，转运小车3驶入固定轨道10101内时，滑块伸出固定轨道10101的底部，并抵在转运小车上，防止转运下车3溜车。

每个停车位101上还设置控制装置以及给转运小车3充电的充电装置。固定轨道104内侧端部设置传感器，当转运小车3的滚轮311完全运行到停车位101内部时，传感器感应到转运小车3到位，给该车位的控制装置发送信号，控制装置控制止动装置10102动作，抵住转运小车3，防止转运小车3溜车，同时该车位的控制装置给转运小车3发送信号，使得转运小车3停止动作。当该停车位101的控制装置接收到来自转运小车3的信号需要将转运小车3移出时，控制装置控制止动装置10102动作，使得转运小车3顺利移出。当转运小车3的电源307电池电量不够时，转运小车3靠近停车位101内的充电装置，并给该停车位101的控制装置发送信号使充电装置给转运小车3充电。

在初始状态下，每个临时停车位201均停靠一个转运小车3，临时停车位201上的转运小车3来自距离该临时停车位201最近的空闲的停车位101，方便用户及时存车。同时，为了使下一个用户及时存车，当临时停车位201的转运小车3承载汽车离开时，控制系统4发送指令，使空闲的转运小车3通过转运系统2移动至该临时停车位201。

临时停车位201处设置摄像头，摄像头与控制系统4通信连接，控制系统4设置有图片识别系统，用以识别车牌号。汽车停放在临时停车位201上且用户发送存车指令后，控制系统4控制摄像头将该汽车的车牌号拍下后发送至控制系统4，控制系统4对照片进行识别，并将车牌号与转运小车3的编号一一对应并存储至控制系统4。在取车时，用户使用用户端402发出取车指令，控制系统4根据用户的车牌号查找对应转运小车3的编号，并进行下一步的转运。

临时停车位201上设置有凹槽20101，临时停车位201处的停车场墙体103上开设有出入隧道203，凹槽底部与出入隧道底部铺设有出入轨道204。出入轨道204从与立体停车场内的转运架202对接，转运小车3通过出入轨道204进出立体停车场1。转运小车3处于凹槽20101内时，其上表面与临时停车位201所在的地面平齐，并与凹槽20101的边缘对齐。

转运小车3包括长方形的框架301，框架301的内尺寸大于主流汽车的外尺寸。框架301纵向中间位置设置有平板302，平板302的上表面与框架301的上表面平齐。平板302的两侧各铰接一个活动板303，活动板303水平设置时，与框架301、平板302的上表面平齐，且与框架301、平板302的上表面拼接成一整个平面。活动板303的上表面分布有防滑凸起304，防止汽车车轮滚动。平板302的下表面设置有竖板305，竖板305的两端面焊接在框架301的内侧面。竖板305的两侧面均设置有第一电动推杆306，在其他实施例中，也可采用电磁阀控制的液压推杆。第一电动推杆306的尾端铰接在竖板305的侧面，其输出轴的端部铰接在对应活动板303的底面，在本实施例中，位于竖板305的同一侧设置两个第一电动推杆306，且两个第一电动推杆306对称设置在转运小车3的下方，第一电动推杆306的输出轴收缩，使得两块活动板303转动下移，在转运小车3靠近两端的上表面形成凹坑，限制汽车车轮移动；当汽车需要移出转运小车3时，第一电动推杆306的输出轴伸展，使活动板303与转运小车3的上表面平齐。这种汽车的定位方式可以适应不同轴距的汽车。

框架底部的前后两端各转动设置有转轴310，每个转轴310的两端各设置一个滚轮311。前后两根转轴310的中间位置均设置有齿轮箱312，两个齿轮箱312通过传动轴313串联。传动轴313的一端与电机308的转轴连接，传动轴313位于齿轮箱312内的部分设置有蜗杆，对应的，位于齿轮箱内的转轴310上设置有蜗轮，两个齿轮箱内的蜗轮与蜗杆均相互啮合，且两个齿轮箱内的蜗轮蜗杆传动比相同，保证电机308带动传动轴313转动时，两个转轴310转动速度相同，进而使滚轮311同步转动。

框架301的内侧还设置有电源307、电机308、控制装置I309，电源307为整个转运小车3运行提供电力，控制装置I309用于控制电源307为电机308、第一电动推杆306供电，从而控制转运小车3的前进、后退以及活动板303的转动。

控制装置I309还可以接收信号及发送信号。每个第一电动推杆306的输出轴上还设置有压力传感器，用于感知汽车驶上转运小车3时汽车的重量分布，并发送至控制装置I309。在转运小车3上还设置警示灯或扬声器，当汽车驶上转运小车3上并处于重力较均衡的状态时，控制装置I309分析压力传感器发送的信号后，发出灯光及声音提示，提示用户汽车已经停到位。控制装置I309设置各个压力传感器之间最大误差不超过50N时即提示用户停车到位。

转运小车3纵向的两侧靠近端部的表面各设置两个凸块314，凸块314的外部在竖向上，底端的宽度大于顶端的宽度，且凸块底端下方设置有挡板318。每个凸块314的外端面上垂直滑动设置有多个销315，凸块314内部空腔滑动设置有固定板316，销315的尾端固定在固定板316上，固定板316的另一侧面连接有第二电动推杆317，第二电动推杆317与控制装置I309连接，在控制装置I309的控制下，第二电动推杆317推动固定板316与销315在凸块314内滑动。同时，控制装置I309将销315的状态信息发送给控制系统4。

转运架202是用钢材焊接组装而成的多层框架，每层框架与对应每一层停车位101所在层的高度相等。框架每层的横向空间为横移通道209，每层横移通道209内的底部设置有横移轨道205，横移轨道205上运行有横移小车206。转运架202正对停车场出入口102位置处的竖向空间为升降通道208，升降通道208内竖向运行有升降架207。为了提升存取车效率，保证在存车的同时能够取车，设置最少两个升降通道208，每个升降通道208对应立体停车场1两侧分别设置一个停车场出入口102。在其他实施例中，为了加快存取车的效率，在纵向上设置两排转运架202，每一个停车场出入口102对应位置处的转运架202上设置一个升降通道208。

每层横移轨道205上均设置有横移小车206，横移小车206横跨在横移轨道205上。横移小车206上设置有两列限位槽20601，限位槽20601的延伸方向与行进方向垂直。当横移小车206移动至停车场出入口102处对应的横移轨道205上时，限位槽20601与出入轨道204对接，便于转运小车3从出入轨道204进入横移小车206上或从横移小车206进入出入轨道204。横移小车206到作为达目的地的停车位101处的横移轨道205处时，横移小车206的限位槽20601与停车位101的固定轨道10101对接，便于转运小车3驶入或驶出停车位101。

每条限位槽20601的两端部上下滑动设置有限位柱20603，限位柱20603的尾端连接有第三电动推杆20602，第三电动推杆20602固定在横移小车206的底部。当转运小车3的滚轮311进入限位槽20601上并行进到合适的位置时，在第三电动推杆20602的输出轴伸出，使限位柱20603伸出限位槽20601的底面，抵在滚轮311外侧，防止转运小车3移动；当转运小车3需要移出横移小车206时，第三电动推杆20602的输出轴收缩，使限位柱20603收缩至其顶面与限位槽底面平齐。

转运小车3的纵向长度小于横移小车206的纵向长度，同时小于横移轨道205内侧之间的距离，转运小车3被限位柱20603限位后其位置位于横移轨道205内侧之间，使得转运小车3能够在升降架207上固定后，不被横移轨道205干涉，正常升降。

该横移小车206也具有电机、电源、传动轴、齿轮箱、转轴、滚轮等装置，前行、后退的运行原理与转运小车3相同，不再赘述。该横移小车206还设置有控制装置II20604，控制该横移小车206的运行。每层横移通道209的端部设置有充电装置，当横移小车206电量不足时，横移小车206的控制装置II20604控制横移小车206移动至横移通道209的端部进行充电，充电过程与转运小车3的充电过程相同，不再赘述。为了保证每层横移通道209均有一台横移小车206处于工作状态，每层横移通道209均设置有至少两台横移小车206。

升降架207的纵向长度小于横移轨道205内侧之间的距离，确保升降架207在升降通道206升降时不被干涉。升降架207底部内侧的四个端部分别设置与凸块314配合的凹块20701，凹块20701下部开口较大，在升降架207下落时，便于套设在凸块314较窄的顶端，随着凹块20701的下降逐渐与凸块314紧密配合。每个凹块20701上开设有多个与销315匹配的销孔，凹块20701底部抵在挡板318上表面与凸块314完全配合时，销孔正对销315。升降架207的顶部设置卷扬机，卷扬机的运行由控制装置III20703控制，控制装置III20703根据控制系统4发送的指令，控制升降架207升降到转运小车3需要到达的层。升降架207与转运小车3配合完毕后，控制装置III20703发送信号给控制系统4，控制系统4发送指令给控制装置I309，使销315插装在凹块20701的销孔中。升降架207与转运小车3固定后，控制装置III20703根据控制系统4的指令，对转运小车3进行升降运送。升降架207到达目的地后向控制系统4发送信号，控制系统4发送指令使横移小车206承接转运小车3，然后发送指令使销315脱离销孔，升降架207上升离开。

升降架207纵向两侧的边缘竖向固定有滑柱20702，对应的，升降通道208内侧沿竖向分布有多个滑槽20801。滑槽20801为与滑柱20702配合的半圆形的槽，滑槽20801设置在每层横移通道209的顶部，并且滑槽20801的底部与横移轨道205之间的高度、滑槽与滑槽之间的距离，大于转运小车3与其所承载汽车的最大高度之和，保证转运小车3以及所承载的汽车在横移轨道209中横向移动。升降架207的高度大于转运架202的层高，滑柱20702的长度大于两个滑槽20801之间的距离、大于滑槽20801的底部与横移轨道205之间的高度，保证滑柱20702滑离上一个滑槽20801后的同时已经滑入下一个滑槽20801，保证升降架207稳定滑动在升降通道208内，同时也保证凸块314与凹块20701紧密配合。

转运小车3、横移小车206、升降架207以及停车位101上对应的控制装置还包括设置在对应装置的传感器，以便于转运小车3与横移小车206、升降架207、停车位101能够确定彼此之间的位置关系，以保证转运系统2及转运小车3的正常运行。各个传感器与对应的控制装置电连接。

控制系统4设置在立体停车场1的控制室中，并与转运小车3的控制装置I309、横移小车的控制装置II20604、卷扬机的控制装置20703通信连接，从而根据接收的信息发送指令，控制转运小车3、横移小车206、升降架207的移动，使三者相互配合，将汽车安全平稳地在停车位与临时停车位之间进行传送。此外，控制系统4还与互联网平台401进行通信连接，用户可以在手机等设备上的用户端402通过互联网平台401进行查询、预约车位、存取车、缴费等操作。

城市中分布的各个立体停车场均可将自身的控制系统4接入该互联网平台401。当用户导航到某个地方时，用户端402自动根据地址查询附近的停车场，用户可以操作用户端402对附近的停车场中的车位进行预约，到达目的地将汽车停放在临时停车位201内，操作用户端402开始存车；当用户需要取车时，提前在用户端上发出取车指令，并设置取车时间，控制系统4收到指令，根据取车时间，提前准备，准时将汽车转运至临时停车位201，用户可以直接从临时停车位处开车，节约了用户时间。互联网平台根据存取车时间自动计算停车时长及停车费用，在用户付款后，给控制系统4发送取车指令。

本发明一种无人管理的智能高效立体停车场实施例的工作过程如下：

用户到立体停车场停车时，将车驶上临时停车位201的转运小车3上，或者如果用户已经提前预约了车位，根据指定时间到达立体停车场后，根据用户端402的提示，将汽车开到对应的转运小车3上。然后，第一电动推杆306上的传感器将受到的压力信号不断传递至控制装置I309，控制装置I309计算每个第一电动推杆306受到压力值之间的差值，当各个压力值之间的差值小于50N时，说明汽车的重心处于转运小车3的中心位置附近，此时控制装置I309发出指令，利用声光信息提示用户车已到位，用户就可以下车锁车，并操作用户端402发出指令进行存车。

控制系统4接收到指令，控制临时停车位101处的摄像头拍下汽车的车牌号，同时控制装置I309将该转运小车3的编号发送至控制系统4。同时控制装置I309控制第一电动推杆306收缩，活动板303的外侧开始下移，汽车重心逐渐降低，然后第一电动推杆306固定，活动板303固定，汽车的前后各两个车轮限位在各自对应活动板303上。然后，控制装置I309控制转运小车309沿出入轨道204向立体停车场内移动。

在控制系统4给控制装置I309发送停车指令的同时，也给第一层的横移小车206的控制装置II20604发出指令。控制装置II20604控制横移小车206移动至对应的临时停车位201正对的横移轨道205上，并且限位槽20601与出入轨道204对接。控制装置II20604控制靠近对应的临时停车位201一侧的限位柱20603收缩，另一侧限位柱20603伸出。

转运小车3继续移动，当行进到横移小车206上并且滚轮311抵在另一侧限位柱20603上的时候，转运小车3的传感器发出信号给控制装置I309，控制装置I309控制滚轮停止前进。此时，横移小车206上的传感器也感应到转运小车3抵在限位柱20603上，并发送信号给控制装置II20604，控制装置II20604控制收缩的限位柱20603伸出，抵在转运小车3另一侧的滚轮外侧。

如果该转运小车3的编号对应的停车位101位于第一层时，控制系统4根据转运小车3的编号以及转运小车3所在的位置给控制装置II20604发出指令，横移小车206按照指令沿第一层的横移轨道205行进至对应的停车位101正对位置处。此时，限位槽20601与固定轨道104对接，横移小车206上的传感器发送信息给控制装置II20604，然后控制装置II20604控制限位柱20603收缩并给控制系统4发送到位的信息，控制系统4给控制装置I309发送指令，此时控制装置I309控制转运小车3行驶至停车位101中。当转运小车3驶入停车位101内，并且转运小车3后侧的滚轮驶过止动装置105，停车位101内的感应器给该车位的控制装置发送信号，该车位的控制装置给控制装置I309发送信号，控制装置I309控制转运小车3停止，同时该停车位的控制装置控制止动装置105动作，挡在转运小车滚轮外侧。

如果该转运小车3的编号对应的停车位101位于其他层，需要升降架207提升转运小车3。转运小车3到达横移小车3上时，控制装置I309给控制系统4发送信号，控制系统4给转运小车3所在升降通道内的升降架的控制装置III20703发送指令，控制装置III20703控制该处升降架207下降至转运小车3处，凹块20701底部抵在挡板318上表面时，升降架207上的传感器给控制装置III20703发送信息，控制装置III20703控制升降架207停止下降，并给控制系统4发送信号。此时，销孔正对销315，控制系统4发送指令给控制装置I309，控制装置I309控制第三电动推杆317，使销315插装在凹块20701的销孔中，销315插合到位。然后，控制装置I309发送信号至控制系统4，控制系统4发送指令给控制装置III20703，控制装置III20703控制升降架207开始提升，同时控制系统4还根据自身存储的转运小车3所在位置信息，发送指令给控制装置III20703，使升降架207停在转运小车3所在层。控制系统4给其所在层的横移小车206发送信号，使横移小车206停靠在与该升降架207所在升降通道208的相邻位置，升降架207将转运小车3抬升至与该层横移轨道205平齐并在此基础上升一定的高度，上升的高度高于横移小车206的高度，然后升降架207的控制装置III20703给控制系统4发出信号，控制系统4给相邻的横移小车206发出指令，使该层的横移小车206移动至转运小车3的下方，控制装置II20604给控制系统4发送信号，控制系统4给升降架207发送指令，升降架207略微下降。待转运小车3的滚轮抵在横移小车206上的限位槽20601底部，升降架207停止下降，横移小车206上的传感器感应到转运小车3到位，发送信号给控制装置II20604，控制装置II20604控制限位柱20603抵在转运小车3的滚轮311外侧。同时控制装置II20604给控制系统4发送信号，控制系统4发送指令给控制装置I309以及控制装置III20703，控制装置I309控制销315收缩，然后控制装置III20703控制升降架207开始上升。然后，控制装置III20703给控制系统4发送信号，控制系统4给控制装置II20604发送指令，然后横移小车206按照与第一层横移小车206同样的方式，将转运小车3以及停放的汽车转运至指定车位。

用户使用用户端通过互联网平台给控制系统4发送取车信号以及取车时间，控制系统4按照取车时间进行取车，取车的过程与存车的过程相反，不再赘述。

尽管已经展示和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。