具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“当前”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图2所示，图2为本申请提供的一种应用场景图。该场景中包括车辆10和位于其中的母线电流的控制系统20，该母线电流的控制系统20包括连接的电机201、母线202、转速采集装置203、扭矩采集装置203和处理器205；该转速采集装置203用于采集当前时间点的电机转速，并将该电机转速发送给该处理器205；该扭矩采集装置204用于采集当前时间点的实际扭矩，并将该实际扭矩发送给该处理器205；该处理器205用于接收该转速采集装置203发送的该电机转速和该扭矩采集装置204发送的该实际扭矩；获取该当前时间点的实际电流；根据该电机转速确定出该当前时间点的限制电流；若该限制电流小于该实际电流，则根据该限制电流和该实际电流确定出该当前时间点的偏差值；基于该偏差值和该实际扭矩确定出目标请求扭矩。

可选的，该转速采集装置、扭矩采集装置与处理器之间可以通过网络进行通信，该网络可以为无线网络或有线网络。

可选的，上述处理器可以是单核或多核处理器。

以下介绍本申请一种清结算方法的具体实施例，图3为图3为本申请一种可选地母线电流的控制方法的流程图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图3所示，该方法可以包括：

本申请在一方面公开了一种母线电流的控制方法，其特包括以下步骤：

S301:获取数据集；该数据集包括当前时间点对应的电机转速、实际电流和实际扭矩。

在本实施例中，该控制方法应用于电动汽车中，该汽车的动力源为电机。

可选的，可以基于上述转速采集装置和扭矩采集装置分别采集预设时间点对应的电机转速和实际扭矩。

可选的，该控制系统还包括电流采集装置，可以通过该电流采集装置采集实际电流，该实际电流是指母线的实际电流；实际电流还可以基于电机转速、实际扭矩、母线电压和系统效率确定出，从而能够降低车辆成本，以及提高车辆空间。可选的，上述参数之间的关系可以表示为如下公式：

其中，N表示实际扭矩；r表示电机转速；U表示为母线电压；η表示系统效率。

可选的，该系统系效率可以是对该车辆进行预先标定确定的。

可选的，上述预设时间点可以是相邻预设时间点存在固定时间间隔的预设时间点；例如，预设时间点包括T1,T2,T3，固定时间间隔△T为10ms；则T1与T2之间、T2与T3之间均间隔10ms，从而可以实现后续动态调整当前预设时间点的限制电流。

S302:根据该电机转速确定出该当前时间点的限制电流。

为了能够提高确定限制电流的准确性和效率。于一种可选的实施例中，如图4所示，图4为本申请另一种可选地母线电流的控制方法的流程图。

步骤S302可以表示为：

S401:根据该电机转速确定出该当前时间点的限制电流基准值，该限制电流基准值小于目标电流值；该目标电流值为该母线对应的极限电流值。

可选的，可以通过查第一数据表的方式确定出该限制电流基准值，该第一数据表用于表征电机转速与限制电流基准值之前的对应的关系，而电机转速与限制电流基准值之间的对应关系可以通过采集样本数据进行分析确定，当该电机转速下设置的限制电流基准值能够使后续的请求扭矩在预设时间内调整到预设范围即可；如图5所示，图5为本申请一种可选的限制电流基准值与电机转速的关系图；该电机转速与限制电流基准值存在反比关系，即当电机转速越大时，则限制电流基准值越低。

S402:基于该电机转速和第二历史时间点的电机转速确定出该当前时间点的电机转速变化率；该第二历史时间点为该当前时间点相邻的历史时间点。

可选的，该电机转速变化率可以通过如下公式确定出：

其中，△r‘表示n时刻的电机转速变化率；r(n)表示n时刻的电机转速；n表示当前时刻；r(n-1)表示n时刻的前一时刻的电机转速；△T表示为上述的固定时间间隔；该△T满足以下公式：△T＝T(n)-T(n-1)；其中，T(n)表示当前预设时间点；T(n-1)表示T(n)的前一预设时间点。

可选的，为了使本申请得到的电机变化率更加准确，还需要对△r‘进行一阶滤波。

S403:利用该电机转速变化率和该限制电流基准值确定出该限制电流。

可选的，为了能够实现实时获取当前预设时间点的限制电流。步骤403可以表示为：基于当前预设时间点的电机转速变化率确定出当前预设时间点的限制电流修正值；基于该限制电流修正值和限制电流基准值确定出该当前预设时间点的限制电流。

可选的，可以通过查第二数据表的方式获取限制电流修正值，该第二数据表用于表征限制电流修正值与电机转速变化率之间的对应关系，可选的，如图6所示，图6为本申请一种可选的电机转速变化率与限制电流修正值之间的关系图。当电机转速变化率越大时，限制电流修正值也越大。

可选的，可以将当前预设时间点的限制电流基准值减去当前预设时间点的限制电流修正值之间的差值确定为该当前预设时间点的限制电流，从而可以直接基于电机转速来动态调整确定出限制电流，且基于上述方法确定出的限制电流必定小于母线最大电流值，能够进一步合理地限制母线电流，且还能保证当前预设时间点对应的请求扭矩为最大可允许的。

S303:若该限制电流小于该实际电流，则根据该限制电流和该实际电流确定出该当前时间点的偏差值。

可选的，可以直接将该实际电流减去限制电流得到的差值确定为该偏差值；也可以将上述由实际电流减去限制电流的差值乘以修正系数得到该偏差值。

于一种可选的实施例中，为了进一步确保确定出的限制电流是不会造成母线过流，进而发生断路；步骤S302之后，该控制方法还包括：基于该当前预设时间点的限制电流和预设电流值确定出当前预设时间点的更新限制电流。可选的，可以是将当前预设时间点的限制电流减去预设电流值的差值确定为当前预设时间点的更新限制电流。

步骤S303可以表示为：若该当前预设时间点的更新限制电流小于当前预设时间点的实际电流，则根据该当前预设时间点的更新限制电流和该当前预设时间点的实际电流确定出当前预设时间点的偏差值。

S304:基于该偏差值和该实际扭矩确定出目标请求扭矩。

于一种可选的实施例中，如图7-8所示，图7为本申请另一种可选地母线电流的控制方法的流程图；图8为本申请一种可选的确定出目标请求扭矩的过程简图。上述步骤S304可以表示为：

S701：获取预设时间参数和预设修正系数。

可选的，该预设修正系数包括第一预设修正系数、第二预设修正系数、第三预设修正系数和第四预设修正系数，这些预设修正系数用于调整下文中扭矩修正值，进而调整目标请求扭矩，达到避免母线电流过流的情况。

在本实施例中，该预设时间参数为上述固定间隔时间；可选的，该预设时间参数的范围为0-5s，可选的，该预设时间参数是10ms，20ms或者30ms。

S702：根据该预设时间参数、该预设修正系数和该偏差值确定出所述当前时间点的扭矩修正值。

于一种可选的实施例中，如图9所示，图9为本申请另一种可选地母线电流的控制方法的流程图。步骤S702可以表示为：

S901：获取偏差值集合；该偏差值集合包括该当前时间点的偏差值和该当前时间点之前的目标时间点对应的偏差值；该目标时间点为该限制电流小于实际电流时对应的时间点；

在另一种可选的实施方式中，如图8所示，偏差数据集合包括当前时间点对应的数据集和目标时间点对应的数据集；该目标时间点为该限制电流小于实际电流时对应的时间点，目标时间点位为历史时间点。

可选的，该偏差值集合包括的预设时间点分别为T(n-3),T(n-2),T(n-1),T(n)，其中，T(n)为当前预设时间点，T(n-3),T(n-2),T(n-1)分别为T(n)之前的目标预设时间点；T(n)对应的偏差值记为E(n)，则T(n-1)，T(n-2),T(n-3)对应的偏差值分别为E(n-1)，E(n-2)，E(n-3)；则偏差值总和等于E(n)加E(n-1)加E(n-2)加E(n-3)。

S902：根据该第一预设修正系数和该当前预设时间点的偏差值确定出第一修正值。

可选的，该第一修正值等于第一预设修正系数与偏差值的乘积；该第一修正系数可以是预设的一个定值，也可以是一个变值，该第一预设修正系数可以根据历史数据确定出偏差值与第一预设修正系数的对应关系表，从而使得后续可以直接通过查表确定出当前预设时间点对应的第一预设修正系数；当然，根据需要也可以通过设定固定步长，第一预设修正系数按照固定步长增加或者减少，例如：预设时间点包括T1,T2,T3，预设时间点对应的第一预设修正系数分别为K1,K2,K3；则K1与K2之间、K2与K3之间均间隔m，从而可以提高将当前电流调整至限制电流之下的效率的同时，还能保证扭矩调整的平顺性，提高用户驾驶体验感。

S903：基于该预设时间参数、该第二预设修正系数、第三预设修正系数和偏差值集合确定出第二修正值。

可选的，步骤S903可以表示为：对偏差值集合中的所有预设时间点的偏差值进行求和，得到偏差值总和；将偏差值总和、预设时间参数、第二预设修正系数和第三预设修正系数的乘积确定为第二修正值。

于一种可选的实施例中，为了避免出现当扭矩修正值大于实际扭矩时，还继续调整请求扭矩，继而造成调整错误；当该第一历史预设时间点的实际扭矩大于该第一历史预设时间点的扭矩修正值时，该第三预设修正系数为1；该第一历史预设时间点的实际扭矩小于等于该第一历史预设时间点的扭矩修正值时，该第三预设修正系数为0；从而使得当检测到当第一历史预设时间点的实际扭矩小于等于该第一历史预设时间点的扭矩修正值时，将第三预设修正系数设为0。

S904：基于该第四预设修正系数、该预设时间参数、该当前时间点的偏差值和第一历史时间点的偏差值确定出第三修正值；该目标时间点包括所述第一历史时间点，且所述第一历史时间点为所述当前时间点的相邻的历史时间点。

可选的，延续上述例子，当前预设时间点对应的偏差值为E(n)，第一历史预设时间点的偏差值为E(n-1)，预设时间参数为△T；可选的，步骤S703可以表示为：根据该预设时间参数、该当前预设时间点的偏差值和第一历史预设时间点的偏差值确定出偏差值变化量；基于偏差值变化量和第四预设修正系数确定出第三修正值。可选的，该偏差值变化量等于[E(n)-E(n-1)]/△T；该第三修正系数等于偏差值变化量与第四修正系数的乘积。

S904：基于该第一修正值、该第二修正值和该第三修正值确定出该当前时间点的扭矩修正值。

在本实施例中，对第一修正值、第二修正值和第三修正值求和，将该求和值确定为当前预设时间点的扭矩修正值。

需要说明的是，本申请中的第二修正系数、第四修正系数与上述第一修正系数的设置方式相同，可以是定值，根据需要也可以是变值；且由于本申请需要一直在预设时间点确定其对应的限制电流和实际电流，只要当限制电流小于实际电流时，就需要对请求扭矩进行调整，直至限制电流大于等于实际扭矩。

当母线上的电流过流时，可能并不会当时即造成母线损坏，只有当电流过流的时间达到一定限制值，产生足够的热量才会造成母线的损坏，从而为了进一步在保证母线的正常使用同时，还能够提高扭矩调整的平滑性，提高用户驾驶体验感，在一种可选的实施方式中，在下文步骤S703之后，该控制方法还包括：获取预设时间间隔后的时间点的请求扭矩；若该请求扭矩大于预设请求扭矩，则通过采用增加第一修正系数、第二修正系数和第四修正系数中的一种或者多种来提高扭矩修正值，进而实现大速率调整实际扭矩，将电流限制到允许的限制范围内，从而避免了母线电流受到进一步的冲击，出现过流的情况；在另一种可选的实施方式中，如图10所示，图10为本申请一种可选的调整扭矩修正值的流程图。在下文步骤S703之后，该控制方法还包括：若所述当前时间为第一时间，且初始时间至第一时间的数值Tm大于第一预设数值Tc，则采用大速率限扭来调整扭矩修正值，进而实现可大速率调整目标请求扭矩；若初始时间小于等于设定时间，则采用小速率限扭来调整上述扭矩修正值，进而实现可小速率调整目标请求扭矩；进一步增加了调整请求扭矩的灵活性；该初始时间为当实际电流大于限制电流，开启电流限制保护的时间；第一时间为调整至第一目标请求扭矩的时间，该第一目标请求扭矩可以是最终的目标请求扭矩，也可以是调整至目标请求扭矩过程中的子目标请求扭矩；后续还可以以上述第一时间为初始时间，第二时间为调整为第二目标扭矩的时间，通过判断该初始时间至第二时间的数值是否大于第二数值，来确定后续进行限扭的速率。

需要说明的是，从图10可以看出，当实际电流小于等于限制电流时，即当前时间点的母线电流处于允许的电流范围，则不需要开启限扭操作，于一种可选的实施例中，步骤S302之后，该控制方法还包括：若该限制电流大于等于该实际电流，则获取该当前时间点的峰值扭矩和该当前时间点的整车请求扭矩；根据该峰值扭矩和该整车请求扭矩确定出该目标请求扭矩；根据该目标请求扭矩确定该母线电流。可选地，可以直接将峰值扭矩和整车请求扭矩中的最小值确定为目标请求扭矩。

上述第一预设数值Tc可根据实际系统进行标定，实施小速率限扭，是考虑其设计的限制电流有一定的裕量，在这一裕量内，能够通过小速率的降扭达到限制实际电流值进一步超调，起到电流限制保护的效果；如果计时超出第一预设数值Tc,实施大速率的限扭，其目的是，在认为小速率限扭的阶段内，其超调部分的电流在Tc时间内产生的能量冲击的超出部分＝电流偏差的平方乘以Tc，已经很大，为了避免进一步的冲击，需要快速将电流限制到允许的限制范围内。

S703：获取当前预设时间点的整车请求扭矩。

S704：根据该扭矩修正值、该整车请求扭矩、该实际扭矩确定出该目标请求扭矩。

可选的，步骤S704可以表示为：基于当前预设时间点的扭矩修正值和当前预设时间点的实际扭矩确定出极限可用扭矩；根据该极限可用扭矩和整车请求扭矩确定出目标请求扭矩。

可选的，如图11所示，图11为本申请一种可选的动态调节过程中的整车请求扭矩、极限可用扭矩和扭矩修正值随时间变化的曲线变化图。可选的，可以将实际扭矩减去扭矩修正值得到的差值确定为极限可用扭矩；整车请求扭矩是一个恒定的值，将极限可用扭矩和整车请求扭矩中的最小值确定为目标请求扭矩；从而可以进一步保证电流被限制在可允许的范围内；当扭矩修正值大于零时，极限可用扭矩逐渐降低，直至扭矩修正值等于零，极限可用扭矩为稳定值。

S305:根据该目标请求扭矩确定母线电流。

可选的，如图12所示，图12为本申请一种可选的动态调节过程中的母线电流随时间变化的曲线图。当在实际电流值过大的情况下，基于本申请的母线电流的控制方法主动限制请求扭矩，限制了电流的进一步超调，从而使得实际电流的超调量得到有效控制，避免超出限制电流。

综上所述，本申请提供的该母线电流控制方法通过实时获取电机转速，通过估算的方式确定出当前预设时间点的实际电流，利用电机转速确定出限制电流，通过在当前预设时间点将该限制电流与实际电流进行比较，若该限制电流大于等于实际电流，则说明当前母线电流低于其极限电流，则不需要对当前扭矩进行调整，否则，则需要不断地动态调整请求扭矩，直到当预设时间点的限制电流大于等于实际电流，通过上述平滑地动态调整请求扭矩地方式不断调整母线电流，进而能够实现既能使母线电流不会出现过流的情况还能够有效保证车辆在调整过程中驾驶的平顺性好，提高了驾驶舒适性。

如图13所示，图13为本申请一种可选地母线电流的控制装置的结构示意图。本申请在另一方面还公开了一种母线电流的控制装置，其包括：

获取模块1301，用于获取数据集；该数据集包括当前时间点对应的电机转速、实际电流和实际扭矩；

限制电流确定模块1302，用于根据该电机转速确定出该当前时间点的限制电流；

偏差值确定模块1303，用于若该限制电流小于该实际电流，则根据该限制电流和该实际电流确定出该当前时间点的偏差值；

目标请求扭矩确定模块1304，用于基于该偏差值和该实际扭矩确定出目标请求扭矩；

母线电流确定模块1305，用于根据该目标请求扭矩确定该母线电流。

于一种可选的实施例中，该基于该偏差值和该实际扭矩确定出目标请求扭矩包括：

获取模块，用于获取预设时间参数和预设修正系数；

目标请求扭矩确定模块，用于根据该预设时间参数、该预设修正系数和该偏差值确定出所述当前时间点的扭矩修正值；获取该当前时间点的整车请求扭矩；根据该扭矩修正值、该整车请求扭矩、该实际扭矩确定出该目标请求扭矩。

于一种可选的实施例中，该预设修正系数包括第一预设修正系数、第二预设修正系数、第三预设修正系数和第四预设修正系数；

该控制装置包括：

目标请求扭矩确定模块，用于获取偏差值集合；该偏差值集合包括该当前时间点的偏差值和该当前时间点之前的目标时间点对应的偏差值；该目标时间点为该限制电流小于实际电流时对应的时间点；根据该第一预设修正系数和该当前时间点的偏差值确定出第一修正值；基于该预设时间参数、该第二预设修正系数、第三预设修正系数和偏差值集合确定出第二修正值；

基于该第四预设修正系数、该预设时间参数、该当前时间点的偏差值和第一历史时间点的偏差值确定出第三修正值；该目标时间点包括所述第一历史时间点，且所述第一历史时间点为所述当前时间点的相邻的历史时间点；基于该第一修正值、该第二修正值和该第三修正值确定出该当前时间点的扭矩修正值。

于一种可选的实施例中，当该第一历史时间点的实际扭矩大于该第一历史时间点的扭矩修正值时，该第三预设修正系数为1；当该第一历史时间点的实际扭矩小于等于该第一历史时间点的扭矩修正值时，该第三预设修正系数为0。

于一种可选的实施例中，该装置包括：

目标请求扭矩确定模块，用于若该限制电流大于等于该实际电流，则获取该当前时间点的峰值扭矩和该当前时间点的整车请求扭矩；根据该峰值扭矩和该整车请求扭矩确定出该目标请求扭矩；根据该目标请求扭矩确定该母线电流。

于一种可选的实施例中，该装置包括：

限制电流确定模块，用于根据该电机转速确定出该当前时间点的限制电流基准值，该限制电流基准值小于目标电流值；该目标电流值为该母线对应的极限电流值；基于该电机转速和第二历史时间点的电机转速确定出该当前时间点的电机转速变化率；该第二历史时间点为该当前时间点相邻的历史时间点；利用该电机转速变化率和该限制电流基准值确定出该限制电流。

于一种可选的实施例中，该控制装置还包括：

限制电流确定模块，用于基于该限制电流和预设电流值确定出该当前时间点的更新限制电流；

偏差值确定模块，用于若该更新限制电流小于该实际电流，则根据该更新限制电流和该实际电流确定出该当前时间点的偏差值。

本申请在另一方面还公开了一种计算机存储介质，其特征在于，该计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的母线电流的控制方法。

本申请的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种清结算方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述母线电流的控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请提供的母线电流的控制方法、装置、系统及存储介质，该控制方法通过本申请通过获取数据集；该数据集包括当前时间点对应的电机转速、实际电流和实际扭矩；根据该电机转速确定出该当前时间点的限制电流；若该限制电流小于该实际电流，则根据该限制电流和该实际电流确定出该当前时间点的偏差值；基于该偏差值和该实际扭矩确定出目标请求扭矩；根据该目标请求扭矩确定母线电流。如此情况下，使得本申请可以通过动态调整限制电流、目标请求扭矩，进而实现将母线电流限制在安全范围内，能够避免现有技术中被动进行过流保护进而造成损坏车辆零部件以及易产生高压安全风险。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。