具体实施方式

按照附图对该具体实施方式进行说明。另外，在各图中，对于相同或相当的部分赋予相同的标号。将该部分的重复说明适当地简略化或省略。

实施方式1.

(轧制系统)

图1是用来说明应用了本发明的实施方式1的蛇行控制装置的轧制系统的结构的图。

轧制系统具备连轧装置，其具有N座轧机机架F₁、F₂、…、F_N。N是2以上的自然数。轧材1在各轧机机架连续轧制到规定的板厚。连轧装置例如是热薄板精轧机。

各轧机机架F_i(1≤i≤N)具备载荷检测装置M_i、辊旋转速度检测装置R_i及压下调平装置V_i。

此外，蛇行量检测装置D₂、D₃、…、D_N分别设置在轧机机架F₁、F₂、…、F_N的各机架间。第i蛇行量检测装置D_i(2≤i≤N)在第i轧机机架F_i的上游侧分离距离L_Di而设置，检测穿过该位置的轧材1的蛇行量。第i蛇行量检测装置D_i检测轧材1的宽度方向的边缘位置并计算蛇行量。例如，计算距轧辊的宽度方向中央的蛇行量。

设置装置10基于轧材1的母材尺寸、目标尺寸、目标温度等轧制条件，计算关于轧制装置的各种设置值。将各轧机机架的后滑值等蛇行控制所需要的设置值向各蛇行控制装置输出。例如，设置值对于每个轧材输出1次。

蛇行控制装置S₂、S₃、…、S_N基于从设置装置10取得的设置值、从蛇行量检测装置取得的蛇行量、从辊旋转速度检测装置取得的辊旋转速度、从载荷检测装置取得的载荷计算压下调平装置的操作量，向压下调平装置输出。

(蛇行控制装置)

图2是用来说明本发明的实施方式1的蛇行控制装置的框图。在以下的说明中，第i－1轧机机架F_i－1是第i轧机机架F_i的上游侧的上一个轧机机架。第i+1轧机机架F_i+1是第i轧机机架F_i的下游侧的下一个轧机机架。

这里，以对第i轧机机架F_i应用的第i蛇行控制装置S_i为例，说明蛇行控制装置具备的功能。第i蛇行控制装置S_i具备尾端部蛇行量估算部20、压下调平装置控制部30。

尾端部蛇行量估算部20在轧材1的尾端刚穿过第i－1轧机机架F_i－1之后，根据由第i蛇行量检测装置D_i检测到的轧材1的蛇行量，估算在位于第i蛇行量检测装置D_i上游的轧材1的尾端部设定的控制点的控制点蛇行量。关于控制点及控制点蛇行量，在后述的图3的说明中一起说明。以下，对尾端部蛇行量估算部20详细地进行说明。

尾端部蛇行量估算部20基于从第i轧机机架F_i的上游侧的上一个第i－1轧机机架F_i－1的第i－1载荷检测装置M_i－1取得的检测载荷，检测轧材1的尾端脱离第i－1轧机机架F_i－1的定时。尾端部蛇行量估算部20从轧材1的尾端脱离第i－1轧机机架F_i－1的定时起，每经过规定的控制周期T就实施以下的处理。

首先，尾端部蛇行量估算部20基于从设置装置10取得的轧机机架的后滑值及从辊旋转速度检测装置R_i取得的辊旋转速度，估算从第i轧机机架F_i到控制点的距离L_CPi(以下，也记作控制点的位置)。

进而，尾端部蛇行量估算部20基于从第i蛇行量检测装置D_i取得的检测蛇行量，估算在位于第i蛇行量检测装置D_i上游的轧材尾端部设定的控制点的蛇行量(控制点蛇行量)。

参照图3，说明有关本发明的实施方式1的尾端部蛇行量估算部20的对控制点的位置及控制点蛇行量进行估算的方法。

将控制点设定在轧材的尾端刚脱离第i－1轧机机架F_i－1之后的轧材尾端与第i蛇行量检测装置D_i之间的任意的位置。优选的是，将控制点设定在蛇行量最大的轧材尾端附近。此外，关于轧材1的宽度方向，可将控制点设定在任意的位置。例如，将控制点设定在轧材1的宽度方向中央。控制点的宽度方向的位置可以基于由蛇行量检测装置检测到的轧材1的宽度方向的边缘位置和从设置装置10取得的各机架间的轧材1的板宽来计算。

控制点的位置L_CPi意味着从第i轧机机架F_i到控制点的距离。控制点的位置L_CPi如式(1)所示那样，使用自轧材1脱离第i－1轧机机架F_i－1起的经过时间t_i和第i轧机机架F_i入侧的轧材速度v_i来计算。这里，第i轧机机架F_i入侧的轧材速度v_i如式(2)所示那样，根据第i轧机机架F_i的辊旋转速度V_i和从设置装置取得的后滑值b_i来计算。

[数式1]

L_CPi＝L_STDi-v_i·t_i (1)

[数式2]

v_i＝V_i·b_i (2)

L_CPi：控制点的位置(从第i轧机机架F_i到控制点的距离)

L_STDi：机架间距离

v_i：第i轧机机架F_i入侧的轧材速度

t_i：自脱离第i－1轧机机架F_i－1起的经过时间

V_i：第i轧机机架F_i的辊旋转速度

b_i：后滑值[－]

控制点蛇行量Yc_TP如式(3)所示，将从第i轧机机架F_i到控制点的距离L_CPi除以从第i轧机机架F_i到第i蛇行量检测装置D_i的距离L_Di得到的值乘以由第i蛇行量检测装置检测到的蛇行量Yc_Di而计算。在轧材1脱离第i－1轧机机架F_i－1之后，通常第i轧机机架F_i正下方的蛇行量较小，轧材尾端附近的蛇行量最大。此时，可以认为从第i轧机机架F_i正下方到轧材尾端的蛇行量的变化近似线性变化。因此，控制点蛇行量可以如式(3)那样求出。

[数式3]

Yc_TP：控制点蛇行量(控制点处的估算蛇行量)

Yc_Di：第i蛇行量检测装置D_i的检测蛇行量

L_CPi：控制点的位置

L_Di：第i蛇行量检测装置D_i的设置位置

压下调平装置控制部30每经过控制周期T就从尾端部蛇行量估算部20取得控制点处的估算蛇行量(控制点蛇行量)，基于该控制点蛇行量计算调平操作量。

压下调平装置控制部30变更第i轧机机架F_i的调平操作量以减小控制点蛇行量。例如，在将图3的上方设为操作侧、将下方设为传动侧的情况下，由于图3的轧材1向操作侧蛇行，所以压下调平装置控制部30向操作侧的辊间隙变得比传动侧的辊间隙窄的方向变更调平操作量。

调平操作量由PI控制器或调节器等运算并向压下调平装置输出，以使控制点蛇行量与蛇行目标值的偏差变小。例如，以使轧材的控制点回到轧辊的宽度方向中央为目的而设定蛇行目标值为“0”。

优选的是，控制点蛇行量越大则压下调平装置控制部30越大幅地变更调平操作量。对于在蛇行量检测装置的上游侧产生的较大的控制点蛇行量，通过控制点蛇行量越大则越大幅地变更调平操作量，能够使轧材1的尾端部更早地接近线路中心位置(蛇行目标值)。

图7是表示本发明和比较对象的轧材尾端处的蛇行控制效果的差异的比较图。在本发明中以在位于第i蛇行量检测装置D_i的上游的轧材尾端部设定的控制点的估算蛇行量(控制点蛇行量)为控制对象，与此相对在比较对象中，以位于第i蛇行量检测装置D_i的下游的第i轧机机架F_i正下方的估算蛇行量为控制对象。在哪个蛇行控制中都是对第i轧机机架F_i的压下调平装置进行操作。

在比较对象中，由于以第i轧机机架F_i正下方的蛇行量为控制对象，所以脱离上游的第i－1轧机机架F_i－1后的第i轧机机架F_i处的压下调平装置操作缓和地进行，轧材尾端的蛇行量也缓和地矫正。即，与轧材尾端部的蛇行量相比第i轧机机架F_i正下方的蛇行量较小，所以调平操作量的变更也较小。因此，在第i轧机机架F_i上游侧的轧材1的弯曲较大的情况下，会在尾端附近的蛇行量被充分地修正之前，撞向第i轧机机架F_i入侧的侧导引部。

另一方面，在本发明中，以在位于第i蛇行量检测装置D_i的上游的轧材尾端部设定的控制点的估算蛇行量(控制点蛇行量)为控制对象，在刚脱离第i－1轧机机架F_i－1之后大幅地操作压下调平装置，轧材尾端的蛇行量也能够迅速地修正。

(效果)

如以上说明，根据本实施方式的蛇行控制装置，能够对轧材1刚脱离轧机机架后的尾端部的蛇行量进行估算，以更早地降低尾端部的蛇行量的方式操作压下调平装置。结果，能够将轧材1刚脱离轧机机架之后迅速发展的蛇行尽早地修正，避免轧材1的尾端撞向侧导引部或发生绞入。

(变形例)

另外，在上述的实施方式1的系统中，假设多个轧机机架分别具备蛇行控制装置，但也可以是在比轧机机架F₁靠下游的某1个轧机机架具备蛇行控制装置。另外，这一点在以下的实施方式中也是同样的。

实施方式2.

接着，参照图4及图5对本发明的实施方式2进行说明。

图4是用来说明本发明的实施方式2的蛇行控制装置的框图。

实施方式2的轧制系统具备至少3座以上的轧机机架。此外，轧制系统在第i轧机机架F_i与其下游侧的下一个上述第i+1轧机机架F_i+1之间具备第i+1蛇行量检测装置D_i+1。

(蛇行控制装置)

实施方式2的尾端部蛇行量估算部20除了取得由在第i轧机机架F_i的上游具备的第i蛇行量检测装置D_i得到的检测蛇行量以外，还取得由在第i轧机机架F_i的下游具备的第i+1蛇行量检测装置D_i+1得到的检测蛇行量。

尾端部蛇行量估算部20根据在轧材1的尾端刚穿过第i－1轧机机架F_i－1之后由第i蛇行量检测装置D_i检测到的上游侧蛇行量与由第i+1蛇行量检测装置D_i+1检测到的下游侧蛇行量的差，对控制点蛇行量进行估算。

参照图5，说明有关本发明的实施方式2的尾端部蛇行量估算部20的对控制点蛇行量进行估算的方法。

在由上游侧的第i蛇行量检测装置Di得到的检测蛇行量中，包括第i轧机机架F_i处的偏心量和第i轧机机架F_i入侧的轧材的弯曲量的两者。

另一方面，由于在第i轧机机架F_i与下游侧的第i+1轧机机架F_i+1间的轧材不发生较大的弯曲，所以由下游侧的第i+1蛇行量检测装置D_i+1得到的检测蛇行量是偏心量。

因此，可以认为上游侧的第i蛇行量检测装置D_i的检测蛇行量与下游侧的第i+1蛇行量检测装置D_i+1的检测蛇行量的差是第i蛇行量检测装置D_i的位置处的轧材1的实际弯曲量。通过这样将偏心量与实际弯曲量分离，能够更正确地估算轧材尾端附近的控制点蛇行量。

具体而言，控制点蛇行量如式(4)所示那样计算：将从第i轧机机架F_i到控制点的距离L_CP除以从第i轧机机架F_i到第i蛇行量检测装置D_i的距离L_D得到的值，乘以由第i蛇行量检测装置D_i检测到的上游侧蛇行量Yc_Di与由第i+1蛇行量检测装置D_i+1检测到的下游侧蛇行量Yc_Di+1的差，对于所得到的值加上下游侧蛇行量Yc_Di+1。

[数式4]

Yc_TP：控制点处的估算蛇行量

Yc_Di：上游侧的第i蛇行量检测装置D_i的检测蛇行量

Y_Di+1：下游侧的第i+1蛇行量检测装置D_i+1的检测蛇行量(偏心量)

L_CPi：控制点的位置

L_D：第i蛇行量检测装置D_i的设置位置

(效果)

如以上说明，根据实施方式2的蛇行控制装置，能够基于由在轧机机架的入侧及出侧具备的蛇行量检测装置检测到的蛇行量的差，正确地检测实际弯曲量。即，能够正确地检测由第i蛇行量检测装置D_i得到的检测蛇行量除去偏心量后的轧材1的实际弯曲量。根据实施方式2的蛇行控制装置，由于使用根据该实际弯曲量计算出的控制点蛇行量来变更调平操作量，所以能够避免影响轧材的直线部那样的超过所需的蛇行量修正控制。

实施方式3.

接着，参照图6对本发明的实施方式3进行说明。

根据上述的实施方式1的蛇行控制装置，能够使蛇行的轧材回到轧辊宽度方向中央。但是，为了使轧材的尾端不与侧导引部碰撞，并不需要一定要回到轧辊宽度方向中央。所以，在实施方式3中，将调平操作量变更为蛇行的轧材的尾端不与侧导引部碰撞的程度。

本实施方式的轧制系统在第i－1轧机机架F_i－1与第i轧机机架F_i之间具备侧导引部60。侧导引部60是在轧材1的宽度方向端部沿着输送方向列设的板。

(蛇行控制装置)

本实施方式的压下调平装置控制部30根据从设置装置取得的轧材的板宽和估算出的控制点蛇行量，对控制点处的轧材的宽度端部位置进行估算。

进而，压下调平装置控制部30变更调平操作量以使控制点蛇行量变小，直到宽度端部位置达到不与侧导引部60接触的位置。即，调平操作量由PI控制器及调节器等运算并向压下调平装置输出，以使图6所示的估算宽度端部位置与设定于侧导引部的内侧的目标位置的偏差变小。

(效果)

如以上说明，根据实施方式3的蛇行控制装置，能够将控制点处的轧材的宽度端部位置控制到不与侧导引部碰撞的位置。结果，能够在防止轧材尾端向侧导引部的碰撞的同时，抑制过度损害轧材的直线前进性。

另外，上述的实施方式3的系统也可以与实施方式2的结构组合。

(硬件结构例)

图8是表示上述的蛇行控制装置具有的处理电路的硬件结构例的概念图。图2的蛇行控制装置内的各部表示功能的一部分，各功能由处理电路实现。作为一个形态，处理电路具备至少1个处理器91和至少1个存储器92。作为另一形态，处理电路具备至少1个专用的硬件93。

在处理电路具备处理器91和存储器92的情况下，各功能由软件、固件、或软件与固件的组合来实现。软件及固件中的至少一个作为程序记述。软件及固件中的至少一个保存到存储器92中。处理器91通过将存储在存储器92中的程序读出并执行而实现各功能。

在处理电路具备专用的硬件93的情况下，处理电路例如是单一电路、复合电路、程序化的处理器或将它们组合的结构。各功能由处理电路实现。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围中进行各种各样的变形而实施。