包括运算装置(110)和控制车辆的行驶用车载装置工作的车载装置用控制装置(200～500),运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112～115)设定车辆的行驶路径,车辆运动决定部(116)决定车辆的用于按照所设定的路径行驶的目标运动,物理量计算部(117～119)为了实现目标运动,计算行驶用车载装置应生成的目标物理量,车载装置用控制装置(200～500)为了实现目标物理量而计算对行驶用车载装置的控制量,并向该行驶用车载装置输出控制信号。

包括运算装置(110)和多个车载装置用控制装置,多个车载装置用控制装置分别控制多个行驶用车载装置工作,运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112～115)设定车辆应行驶的路径,车辆运动决定部(116)决定车辆的目标运动,物理量计算部(117～119)为了实现目标运动,计算各行驶用车载装置分别应生成的各目标物理量,各物理量计算部(117～119)构成为能够互相通信且能够计算各目标物理量,各目标物理量用于执行使各行驶用车载装置配合工作的控制。

本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质,所述方法包括：获取目标车辆的方向盘的转动角速度和目标车辆的行驶状态数据；基于行驶状态数据确定目标车辆的行驶状态；当行驶状态为目标行驶状态且转动角速度小于预设角速度阈值时,基于目标车辆的转向系统和方向盘的目标转动方向,确定方向盘的多个目标转角对应的扭矩；基于目标转动方向下多个目标转角对应的扭矩,生成目标关系曲线；基于目标关系曲线和方向盘的转角中位,得到转向系统中方向盘的左右转角相对于转角中位的扭矩对称度；基于扭矩对称度,控制目标车辆的转向。利用本申请的方案能够保证车辆左右转向时转向力的一致,从而提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性。