具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下介绍本申请实施例提供的一种车辆转向控制方法，图1为本申请实施例提供的一种车辆转向控制方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，上述方法可以包括：

S101，获取目标车辆的方向盘的转动角速度和上述目标车辆的行驶状态数据。

在本说明书实施例中，上述行驶状态数据可以包括：纵向加速度、横向加速度、垂直方向加速度和水平方位角。在实际应用中，可以通过车端陀螺仪得到纵向加速度、横向加速度及垂直方向加速度；可以通过车端水平位置传感器得到水平方位角。

在一个具体的实施例中，获取转动角速度可以包括：

1)获取方向盘的实时转动角度；

2)对实时转动角度进行微分处理，得到转动角速度。

具体的，可以通过转向系统的角度扭矩传感器得到当前的实时转动角度，对实时转动角度进行微分处理得到转动角速度。在本说明书实施例中，转向系统可以为电动助力转向系统。

S103，基于上述行驶状态数据确定上述目标车辆的行驶状态。

具体的，行驶状态可以包括水平行驶状态和非水平行驶状态。

在一个具体的实施例中，当纵向加速度小于预设纵向加速度阈值、横向加速度小于预设横向加速度阈值、垂直方向加速度小于预设垂直方向加速度，且水平方位角小于预设角度阈值时，确定行驶状态为水平行驶状态。其中，预设纵向加速度阈值、预设横向加速度阈值、预设垂直方向加速度可以结合实际应用中大量样本车辆处于水平行驶状态时纵向加速度、横向加速度和垂直方向加速度进行综合考虑后设置。

S105，当上述行驶状态为目标行驶状态且上述转动角速度小于预设角速度阈值时，基于上述目标车辆的转向系统和上述方向盘的目标转动方向，确定上述方向盘的多个目标转角对应的扭矩。

在本说明书实施例中，目标行驶状态可以为水平行驶状态，预设角速度可以结合实际应用中大量样本车辆处于水平行驶状态时的方向盘角速度数据进行设置。具体的，当行驶状态为水平行驶状态且转动角速度小于预设角速度阈值时，基于多个目标转角，得到每个目标转角对应的扭矩，其中，该多个目标转角可以结合实际应用中大量样本转角和对应的样本扭矩之间的关系特征进行选取。

具体的实施例中，可以将方向盘的转角中位作为0度转角，将转角中位以左的转动角度作为负转角，将转角中位以右的转动角度作为正转角。在方向盘连续转动的过程中，根据角度扭矩传感器，获取当方向盘转动到每个目标转角时，该目标转角对应的扭矩。

在一些实施例中，目标转动方向可以包括：顺时针转动方向和逆时针转动方向，方向盘的多个目标转角对应的扭矩可以包括：顺时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩和逆时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩，具体的，上述基于上述目标车辆的转向系统和上述方向盘的目标转动方向，确定上述方向盘的多个目标转角对应的扭矩可以包括：

基于转向系统和顺时针转动方向，确定顺时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩；

基于转向系统和逆时针转动方向，确定逆时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩。

由以上实施例可见，基于顺时针和逆时针两种转动方向进行多个目标转角对应的扭矩的采集，提升数据采样的准确性。

S107，基于上述目标转动方向下多个目标转角对应的扭矩，生成目标关系曲线。

在本说明书实施例中，目标关系曲线用于表征方向盘的转角与方向盘的扭矩之间的关系，具体的，如图2所示，上述基于上述目标转动方向下多个目标转角对应的扭矩，生成目标关系曲线可以包括：

S201，基于上述目标转动方向下多个目标转角和每个目标转角对应的扭矩，生成目标关系折线。

具体的，以转角为横轴，扭矩为纵轴，生成目标坐标轴，并在目标坐标轴上标注每个目标转角对应的扭矩，生成目标关系折线。

S203，对上述目标关系折线进行平滑处理，得到上述目标关系曲线。

可选的，可以基于目标转角的数量以及实际应用中的数据处理需求使用目标贝塞尔曲线对目标关系折线进行拟合，得到目标关系曲线。

在一些实施例中，目标关系曲线可以包括第一关系曲线和第二关系曲线，如图3所示，图3是本申请实施例提供的一种第一关系曲线和第二关系曲线的示意图，具体的，上述基于上述目标转动方向下多个目标转角对应的扭矩，生成目标关系曲线可以包括：

基于顺时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩，生成第一关系曲线；

基于逆时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩，生成第二关系曲线。

S109，基于上述目标关系曲线和上述方向盘的转角中位，得到上述转向系统中上述方向盘的左右转角相对于上述转角中位的扭矩对称度。

在一个具体的实施例中，如图4所示，上述基于上述目标关系曲线和上述方向盘的转角中位，得到上述转向系统中上述方向盘的左右转角相对于上述转角中位的扭矩对称度可以包括：

S401，根据相同的方向盘转角，对上述第一关系曲线中对应的扭矩和上述第二关系曲线中对应的扭矩进行均值处理，得到第三关系曲线。

具体的，以图3所示的第一关系曲线和第二关系曲线为例，基于第一关系曲线中每个目标转角对应的扭矩和第二关系曲线中每个目标转角对应的扭矩，得到每个目标转角对应的均值扭矩，并生成第三关系曲线。

S403，以上述转角中位为基准，确定上述第三关系曲线中上述方向盘的左转角对应的扭矩与上述方向盘的右转角对应的扭矩之间的比值。

S405，基于上述比值，生成上述扭矩对称度。

在一个可选的实施例中，可以将右转角(正转角)作为参考，定义对称度为1，根据左右转角对应扭矩的大小，得到目标车辆的转向系统的扭矩对称度曲线，如图5所示，图5是本申请实施例提供的一种扭矩对称度的示意图。

在另一个可选的实施例中，可以将左转角(负转角)作为参考，定义对称度为1，根据左右转角对应扭矩的大小，得到目标车辆的转向系统的扭矩对称度曲线。

由以上实施例可见，一方面，基于第一关系曲线和第二关系曲线的均值，得到第三关系曲线，并基于第三关系曲线和方向盘的转角中位，得到转向系统的扭矩对称度，综合考虑了两种转动方向下的差异，提升了扭矩对称度的准确性；另一方面，学习车辆转向系统的扭矩对称性无需在特定实验场景下，减少对方法使用场景的限制，提升了方法的便捷性和普适性；另一方面，针对由于较大公差导致的转向系统的扭矩对称性差异，转向及底盘调教引入的扭矩对称性差异，以及使用过程中各胎压的差异以及载荷分布不均匀等引入的扭矩对称性差异情况，都能实时获得转向系统的扭矩对称度状态，提升了方法的普适性。

S111，基于上述扭矩对称度，控制上述目标车辆的转向。

在实际应用中，可以基于扭矩对称度对转向系统进行转向时的助力力矩进行补偿，使得转向系统的左右转向力一致，提升用户的驾驶体验。

具体的，基于方向盘的当前转向角度和扭矩对称度，确定助力力矩的补偿增益，并根据补偿增益对助力力矩进行比例控制，从而控制目标车辆的转向系统的左右转向力保持一致。

由以上说明书实施例中可见，利用本说明书实施例提供的技术方案，当目标车辆的行驶状态为水平行驶状态且方向盘的转动角速度小于预设角速度阈值时，基于目标车辆的转向系统和方向盘的目标转动方向，确定方向盘的多个目标转角对应的扭矩，并生成目标关系曲线，然后基于目标关系曲线和方向盘的转角中位，得到转向系统中方向盘的左右转角相对于转角中位的扭矩对称度，一方面，在车辆安装完成后，无需在特定实验场景下就能够学习车辆转向系统的扭矩对称性，提升了方法的便捷性；另一方面，基于第一关系曲线和第二关系曲线的均值，得到第三关系曲线，并基于第三关系曲线和方向盘的转角中位，得到转向系统的扭矩对称度，综合考虑了两种转动方向下的差异，提升了扭矩对称度的准确性；另一方面，针对由于较大公差导致的转向系统的扭矩对称性差异，转向及底盘调教引入的扭矩对称性差异，以及使用过程中各胎压的差异以及载荷分布不均匀等引入的扭矩对称性差异情况，都能实时获得转向系统的扭矩对称度状态，提升了方法的普适性；另一方面，基于扭矩对称度，控制目标车辆的转向，保证车辆左右转向时转向力的一致性，从而提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性；另一方面，能够提升驾驶体验的稳定性和舒适性。

本申请实施例提供了一种车辆转向控制装置，如图6所示，上述装置可以包括：

数据获取模块610，用于获取目标车辆的方向盘的转动角速度和上述目标车辆的行驶状态数据；

行驶状态确定模块620，用于基于上述行驶状态数据确定上述目标车辆的行驶状态；

目标转角对应扭矩确定模块630，用于当上述行驶状态为目标行驶状态且上述转动角速度小于预设角速度阈值时，基于上述目标车辆的转向系统和上述方向盘的目标转动方向，确定上述方向盘的多个目标转角对应的扭矩；

目标关系曲线生成模块640，用于基于上述目标转动方向下上述多个目标转角对应的扭矩，生成目标关系曲线；

扭矩对称度模块650，用于基于上述目标关系曲线和上述方向盘的转角中位，得到上述转向系统中上述方向盘的左右转角相对于上述转角中位的扭矩对称度；

转向控制模块660，用于基于上述扭矩对称度，控制上述目标车辆的转向。

在一个具体的实施例中，上述数据获取模块610可以包括：

实时转动角度获取单元，用于获取方向盘的实时转动角度；

微分处理单元，用于对实时转动角度进行微分处理，得到转动角速度。

在一个具体的实施例中，上述行驶状态确定模块620可以包括：

水平行驶状态确定单元，用于当纵向加速度小于预设纵向加速度阈值、横向加速度小于预设横向加速度阈值、垂直方向加速度小于预设垂直方向加速度，且水平方位角小于预设角度阈值时，确定行驶状态为水平行驶状态。

在一些实施例中，目标转动方向可以包括：顺时针转动方向和逆时针转动方向，方向盘的多个目标转角对应的扭矩可以包括：顺时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩和逆时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩，上述目标转角对应扭矩确定模块630可以包括：

第一目标转角对应扭矩确定单元，用于基于转向系统和顺时针转动方向，确定顺时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩；

第二目标转角对应扭矩确定单元，用于基于转向系统和逆时针转动方向，确定逆时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩。

在本说明书实施例中，目标关系曲线生成模块640可以包括：

目标关系折线生成单元，用于基于上述目标转动方向下多个目标转角和每个目标转角对应的扭矩，生成目标关系折线；

平滑处理单元，用于对上述目标关系折线进行平滑处理，得到上述目标关系曲线。

在一些实施例中，目标关系曲线可以包括第一关系曲线和第二关系曲线，目标关系曲线生成模块640可以包括：

第一关系曲线生成单元，用于基于顺时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩，生成第一关系曲线；

第二关系曲线生成单元，用于基于逆时针转动方向下多个目标转角对应的扭矩，生成第二关系曲线。

在一个具体的实施例中，上述扭矩对称度模块650可以包括：

均值处理单元，用于根据相同的方向盘转角，对上述第一关系曲线中对应的扭矩和上述第二关系曲线中对应的扭矩进行均值处理，得到第三关系曲线；

比值确定单元，用于以上述转角中位为基准，确定上述第三关系曲线中上述方向盘的左转角对应的扭矩与上述方向盘的右转角对应的扭矩之间的比值；

扭矩对称度生成单元，用于基于上述比值，生成上述扭矩对称度。

本申请实施例提供了一种车辆转向控制设备，该车辆转向控制设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆转向控制方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据上述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在车载终端或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括车载终端或者类似的运算装置。

本申请实施例还提供了一种存储介质，上述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种的车辆转向控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆转向控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供车辆转向控制方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，利用本说明书实施例提供的技术方案，当目标车辆的行驶状态为水平行驶状态且方向盘的转动角速度小于预设角速度阈值时，基于目标车辆的转向系统和方向盘的目标转动方向，确定方向盘的多个目标转角对应的扭矩，并生成目标关系曲线，然后基于目标关系曲线和方向盘的转角中位，得到转向系统中方向盘的左右转角相对于转角中位的扭矩对称度，一方面，在车辆安装完成后，无需在特定实验场景下就能够学习车辆转向系统的扭矩对称性，提升了方法的便捷性；另一方面，基于第一关系曲线和第二关系曲线的均值，得到第三关系曲线，并基于第三关系曲线和方向盘的转角中位，得到转向系统的扭矩对称度，综合考虑了两种转动方向下的差异，提升了扭矩对称度的准确性；另一方面，针对由于较大公差导致的转向系统的扭矩对称性差异，转向及底盘调教引入的扭矩对称性差异，以及使用过程中各胎压的差异以及载荷分布不均匀等引入的扭矩对称性差异情况，都能实时获得转向系统的扭矩对称度状态，提升了方法的普适性；另一方面，基于扭矩对称度，控制目标车辆的转向，保证车辆左右转向时转向力的一致性，从而提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性；另一方面，能够提升驾驶体验的稳定性和舒适性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，上述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。