阅读说明：本技术 一种用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人 (A transfer robot that is used for having of commodity circulation automatic discharge function ) 是由 白木日根 于 2019-10-11 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人,包括车体、托盘、支撑轴和四个车轮,还包括减震机构和卸货机构,所述卸货机构包括调节组件、支板、支撑杆、移动组件和传动组件,所述移动组件包括电机、丝杆、固定杆、滑块、铰接杆和第一轴承,所述减震机构包括减震板、两个导向组件和四个减震弹簧,该用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人通过卸货机构,实现了自动卸货的功能,减轻了工作人员的工作负担,提高了卸货的便捷性,通过减震机构,实现了对车轮减震缓冲的功能,避免震动过大,托盘内的物件跌落,提高了智能机器人的实用性。(The invention relates to a carrying robot with an automatic unloading function for logistics, which comprises a vehicle body, a tray, a supporting shaft, four wheels, a shock absorption mechanism and an unloading mechanism, wherein the unloading mechanism comprises an adjusting assembly, a supporting plate, a supporting rod, a moving assembly and a transmission assembly, the moving assembly comprises a motor, a lead screw, a fixed rod, a slider, a hinge rod and a first bearing, the shock absorption mechanism comprises a shock absorption plate, two guide assemblies and four shock absorption springs, the carrying robot with the automatic unloading function for logistics realizes the automatic unloading function through the unloading mechanism, reduces the work burden of workers, improves the unloading convenience, realizes the shock absorption and buffering function for the wheels through the shock absorption mechanism, avoids overlarge vibration, and articles in the tray fall off, and improves the practicability of an intelligent robot.)

一种用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人。

背景技术

智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉等，除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段,因其智能化程度高，在救援、运输、农业等领域得到广泛应用。

现有的搬运机器人将物件搬运到指定地点后，需要人为卸货，给工作人员增加了工作负担，降低了卸货的便捷性，不仅如此，现有的搬运机器人在搬运物件时，由于地面的凹凸不平，容易导致搬运机器人发生晃动，从而使得托盘上的物件跌落，损坏物件，从而大大降低了现有的搬运机器人的安全性和实用性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人，包括车体、托盘、支撑轴和四个车轮，四个车轮分别设置在车体的下方的四角处，所述托盘设置在车体的上方，所述支撑轴竖向固定在车体的上方的一侧，所述支撑轴的顶端与托盘的一侧铰接，所述车体内设有PLC，还包括减震机构和卸货机构，所述减震机构设置在车体的内部，所述减震机构与车轮连接，所述卸货机构设置在车体上，所述卸货机构与托盘连接；

所述卸货机构包括调节组件、支板、支撑杆、移动组件和传动组件，所述支撑杆的一端与支撑轴固定连接，所述支撑杆的另一端与支板的一端铰接，所述移动组件设置在车体的靠近支板的一侧，所述移动组件与支板的靠近车体的一侧连接，所述传动组件设置在车体的内部，所述移动组件通过传动组件与调节组件连接，所述调节组件与托盘的下方连接；

所述移动组件包括电机、丝杆、固定杆、滑块、铰接杆和第一轴承，所述电机和第一轴承分别与车体的靠近支板的一侧的两端固定连接，所述电机与丝杆的一端传动连接，所述丝杆的另一端与固定杆的一端固定连接，所述固定杆的另一端与第一轴承的内圈固定连接，所述滑块套设在丝杆上，所述滑块的与丝杆的连接处设有与丝杆匹配的螺纹，所述铰接杆的两端分别与支板的靠近车体和滑块铰接，所述车体的靠近电机的一侧设有滑槽，所述滑块设置在滑槽的内部，所述滑块与滑槽滑动连接，所述电机与PLC电连接，所述固定杆通过传动组件与调节组件连接；

所述减震机构包括减震板、两个导向组件和四个减震弹簧，所述车体的下方设有四个通孔，所述通孔与车轮一一对应，所述车轮的上方穿过通孔设置在车体的内部，所述车轮的上方与减震板的下方固定连接，所述减震弹簧与车轮一一对应，所述减震弹簧的两端分别与减震板的下方和车体内的底部连接，两个导向组件分别设置在减震板的两侧。

作为优选，为了带动调节组件工作，所述传动组件包括传动单元和连接单元，所述传动单元通过连接单元与调节组件连接，所述传动单元与固定杆连接，所述传动单元包括第二轴承、转轴、皮带和两个驱动轮，所述第二轴承固定在车体内的顶部，所述转轴的一端与第二轴承的内圈固定连接，两个驱动轮分别与固定杆和转轴固定连接，两个驱动轮通过皮带连接。

作为优选，为了使得调节组件工作，所述连接单元包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与转轴的远离第二轴承的一端固定连接，所述第二锥齿轮与调节组件连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。

作为优选，为了带动托盘转动，所述调节组件包括第三轴承、传动杆、转动齿轮、齿条、连接块和连杆，所述第三轴承与车体的内壁固定连接，所述传动杆的两端分别与第三轴承的内圈和第二锥齿轮固定连接，所述传动杆与转轴垂直设置，所述转动齿轮与传动杆固定连接，所述齿条设置在转动齿轮的上方，所述转动齿轮与齿条啮合，所述车体的上方设有条形口，所述连接块固定在齿条的上方的远离转动齿轮的一端，所述连接块的上方穿过条形口设置在车体的上方，所述连杆的两端分别与连接块的上方和托盘的下方铰接。

作为优选，为了限制齿条的移动方向，所述调节组件还包括导向杆，所述导向杆的两端分别与车体的两侧的内壁固定连接，所述齿条上设有穿孔，所述导向杆穿过穿孔，所述齿条与导向杆滑动连接。

作为优选，为了避免齿条移动时发生转动，所述齿条的穿孔的内壁上设有三个限位单元，所述导向杆上设有三个凹槽，三个凹槽周向均匀分布在导向杆上，所述限位单元与凹槽一一对应，所述限位单元包括若干凸块，所述凸块均匀固定在穿孔的内壁上，所述凸块设置在凹槽的内部，所述凸块与凹槽滑动连接。

作为优选，为了使得齿条移动流畅，所述齿条上涂有润滑脂。

作为优选，为了延长丝杆的使用寿命，所述丝杆上涂有防腐镀锌层。

作为优选，为了限制减震板的移动方向，所述导向组件包括支架，所述支架的形状为U形，所述支架的两端均与车体的内壁固定连接，所述减震板的两端均设有小孔，所述小孔与支架一一对应，所述支架穿过小孔，所述减震板与支架滑动连接。

作为优选，为了控制设备工作，所述车体的远离支板的一侧固定有若干按键，所述按键与PLC电连接。

本发明的有益效果是，该用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人通过卸货机构，实现了自动卸货的功能，减轻了工作人员的工作负担，提高了卸货的便捷性，与现有的卸货机构相比，该卸货机构通过将物件从托盘和支板上缓慢的滑落，减小了物件损坏的几率，提高了卸货的安全性，通过减震机构，实现了对车轮减震缓冲的功能，避免震动过大，托盘内的物件跌落，提高了智能机器人的实用性，与现有的减震机构相比，该减震机构减震缓冲更加的稳定。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人的结构示意图；

图2是本发明的用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人的卸货机构的结构示意图；

图3是图1的A部放大图；

图4是本发明的用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人的齿条与导向杆的连接结构示意图；

图中：1.车体，2.车轮，3.托盘，4.支板，5.电机，6.丝杆，7.固定杆，8.滑块，9.铰接杆，10.驱动轮，11.皮带，12.转轴，13.第一锥齿轮，14.第二锥齿轮，15.传动杆，16.转动齿轮，17.齿条，18.连接块，19.连杆，20.导向杆，21.凸块，22.减震弹簧，23.减震板，24.支架，25.按键。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人，包括车体1、托盘3、支撑轴和四个车轮2，四个车轮2分别设置在车体1的下方的四角处，所述托盘3设置在车体1的上方，所述支撑轴竖向固定在车体1的上方的一侧，所述支撑轴的顶端与托盘3的一侧铰接，所述车体1内设有PLC，还包括减震机构和卸货机构，所述减震机构设置在车体1的内部，所述减震机构与车轮2连接，所述卸货机构设置在车体1上，所述卸货机构与托盘3连接；

PLC，即可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，其实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，一般用于数据的处理以及指令的接收和输出，用于实现中央控制。

该用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人通过卸货机构，实现了自动卸货的功能，减轻了工作人员的工作负担，提高了卸货的便捷性，通过减震机构，实现了对车轮2减震缓冲的功能，避免震动过大，托盘3内的物件跌落，提高了智能机器人的实用性。

如图1-3所示，所述卸货机构包括调节组件、支板4、支撑杆、移动组件和传动组件，所述支撑杆的一端与支撑轴固定连接，所述支撑杆的另一端与支板4的一端铰接，所述移动组件设置在车体1的靠近支板4的一侧，所述移动组件与支板4的靠近车体1的一侧连接，所述传动组件设置在车体1的内部，所述移动组件通过传动组件与调节组件连接，所述调节组件与托盘3的下方连接；

所述移动组件包括电机5、丝杆6、固定杆7、滑块8、铰接杆9和第一轴承，所述电机5和第一轴承分别与车体1的靠近支板4的一侧的两端固定连接，所述电机5与丝杆6的一端传动连接，所述丝杆6的另一端与固定杆7的一端固定连接，所述固定杆7的另一端与第一轴承的内圈固定连接，所述滑块8套设在丝杆6上，所述滑块8的与丝杆6的连接处设有与丝杆6匹配的螺纹，所述铰接杆9的两端分别与支板4的靠近车体1和滑块8铰接，所述车体1的靠近电机5的一侧设有滑槽，所述滑块8设置在滑槽的内部，所述滑块8与滑槽滑动连接，所述电机5与PLC电连接，所述固定杆7通过传动组件与调节组件连接；

当进行卸货工作，控制电机5启动，丝杆6转动，带动滑块8向远离电机5的方向移动，通过铰接杆9带动支板4向远离车体1的方向转动，丝杆6转动的同时，带动固定杆7转动，使得传动组件，从而通过调节组件使得托盘3向远离车体1的方向转动，使得托盘3的靠近支撑轴的一端与支板4的靠近支撑杆的一端相互抵靠，从而使得托盘3上的物件从托盘3和支板4上滑落，实现了自动卸货的功能，提高了卸货的便捷性，同时与物件直接从托盘3上扔落相比，通过将物件从托盘3和支板4上缓慢的滑落，更能减小物件损坏的几率，提高了安全性。

如图1所示，所述减震机构包括减震板23、两个导向组件和四个减震弹簧22，所述车体1的下方设有四个通孔，所述通孔与车轮2一一对应，所述车轮2的上方穿过通孔设置在车体1的内部，所述车轮2的上方与减震板23的下方固定连接，所述减震弹簧22与车轮2一一对应，所述减震弹簧22的两端分别与减震板23的下方和车体1内的底部连接，两个导向组件分别设置在减震板23的两侧。

当移动轮发生震动时，移动轮向上移动，带动减震板23向上移动，拉伸减震弹簧22，通过减震弹簧22的回复力，带动减震板23向下移动，从而给车轮2一个向下的缓冲力，避免震动过大，导致托盘3内的物件跌落，从而提高了设备的实用性。

作为优选，为了带动调节组件工作，所述传动组件包括传动单元和连接单元，所述传动单元通过连接单元与调节组件连接，所述传动单元与固定杆7连接，所述传动单元包括第二轴承、转轴12、皮带11和两个驱动轮10，所述第二轴承固定在车体1内的顶部，所述转轴12的一端与第二轴承的内圈固定连接，两个驱动轮10分别与固定杆7和转轴12固定连接，两个驱动轮10通过皮带11连接。

作为优选，为了使得调节组件工作，所述连接单元包括第一锥齿轮13和第二锥齿轮14，所述第一锥齿轮13与转轴12的远离第二轴承的一端固定连接，所述第二锥齿轮14与调节组件连接，所述第一锥齿轮13与第二锥齿轮14啮合。

作为优选，为了带动托盘3转动，所述调节组件包括第三轴承、传动杆15、转动齿轮16、齿条17、连接块18和连杆19，所述第三轴承与车体1的内壁固定连接，所述传动杆15的两端分别与第三轴承的内圈和第二锥齿轮14固定连接，所述传动杆15与转轴12垂直设置，所述转动齿轮16与传动杆15固定连接，所述齿条17设置在转动齿轮16的上方，所述转动齿轮16与齿条17啮合，所述车体1的上方设有条形口，所述连接块18固定在齿条17的上方的远离转动齿轮16的一端，所述连接块18的上方穿过条形口设置在车体1的上方，所述连杆19的两端分别与连接块18的上方和托盘3的下方铰接。

当需要卸货时，控制电机5启动，丝杆6转动，使得固定杆7转动，从而带动与固定杆7固定连接的驱动轮10转动，通过皮带11带动与转轴12固定连接的驱动轮10转动，从而使得转轴12转动，带动第一锥齿轮13转动，通过与第二锥齿轮14的啮合，使得传动杆15转动，从而使得转动齿轮16转动，带动齿条17移动，使得滑块8向靠近支撑轴的方向移动，通过连杆19使得托盘3向远离车体1的方向转动，从而使得托盘3上的物件滑落，从而实现了自动卸货的功能，减轻了工作人员的工作负担，提高了设备的实用性。

如图4所示，所述调节组件还包括导向杆20，所述导向杆20的两端分别与车体1的两侧的内壁固定连接，所述齿条17上设有穿孔，所述导向杆20穿过穿孔，所述齿条17与导向杆20滑动连接。

通过设置导向杆20，限制了齿条17的移动方向，使得齿条17移动时更加的稳定。

作为优选，为了避免齿条17移动时发生转动，所述齿条17的穿孔的内壁上设有三个限位单元，所述导向杆20上设有三个凹槽，三个凹槽周向均匀分布在导向杆20上，所述限位单元与凹槽一一对应，所述限位单元包括若干凸块21，所述凸块21均匀固定在穿孔的内壁上，所述凸块21设置在凹槽的内部，所述凸块21与凹槽滑动连接。

齿条17在沿着导向杆20移动时，带动凸块21在凹槽内移动，从而限制了齿条17的移动方向，使得齿条17在移动时不发生转动，从而避免齿条17转动，影响转动齿轮16与齿条17的啮合。

作为优选，为了使得齿条17移动流畅，所述齿条17上涂有润滑脂，减小了齿条17与转动齿轮16之间的摩擦力，从而使得齿条17移动时更加的流畅。

作为优选，为了延长丝杆6的使用寿命，所述丝杆6上涂有防腐镀锌层。

作为优选，为了限制减震板23的移动方向，所述导向组件包括支架24，所述支架24的形状为U形，所述支架24的两端均与车体1的内壁固定连接，所述减震板23的两端均设有小孔，所述小孔与支架24一一对应，所述支架24穿过小孔，所述减震板23与支架24滑动连接。

通过设置支架24，限制了减震板23的移动方向，使得减震板23只能上下移动，无法左右晃动，从而提高了减震缓冲的稳定性。

作为优选，为了控制设备工作，所述车体1的远离支板4的一侧固定有若干按键25，所述按键25与PLC电连接。

通过设置按键25，可以控制机器人工作，提高了设备的智能化程度。

当需要卸货时，控制电机5启动，丝杆6转动，带动滑块8向远离电机5的方向移动，通过铰接杆9带动支板4向远离车体1的方向转动，丝杆6转动的同时，带动固定杆7转动，从而带动与固定杆7固定连接的驱动轮10转动，通过皮带11带动与转轴12固定连接的驱动轮10转动，从而使得转轴12转动，带动第一锥齿轮13转动，通过与第二锥齿轮14的啮合，使得传动杆15转动，从而使得转动齿轮16转动，带动齿条17移动，使得滑块8向靠近支撑轴的方向移动，通过连杆19使得托盘3向远离车体1的方向转动，使得托盘3的靠近支撑轴的一端与支板4的靠近支撑杆的一端相互抵靠，从而使得托盘3上的物件滑落，从而实现了自动卸货的功能，减轻了工作人员的工作负担，提高了设备的实用性。当移动轮发生震动时，移动轮向上移动，带动减震板23向上移动，拉伸减震弹簧22，通过减震弹簧22的回复力，带动减震板23向下移动，从而给车轮2一个向下的缓冲力，避免震动过大，导致托盘3内的物件跌落，从而提高了设备的实用性。

与现有技术相比，该用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人通过卸货机构，实现了自动卸货的功能，减轻了工作人员的工作负担，提高了卸货的便捷性，与现有的卸货机构相比，该卸货机构通过将物件从托盘3和支板4上缓慢的滑落，减小了物件损坏的几率，提高了卸货的安全性，通过减震机构，实现了对车轮2减震缓冲的功能，避免震动过大，托盘3内的物件跌落，提高了智能机器人的实用性，与现有的减震机构相比，该减震机构减震缓冲更加的稳定。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。