阅读说明：本技术 一种立体停车库及其汽车搬运器 (Stereo garage and car carrier thereof ) 是由 李欢欢 俞斌 王豪 于 2019-08-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种立体停车库及其汽车搬运器,属于机械式立体停车设备技术领域,包括两个搬运单体,所述搬运单体包括：车体框架；抱臂机构,所述搬运单体上设有两组所述抱臂机构,两组所述抱臂机构设在所述车体框架两侧,且每组所述抱臂机构均包括：驱动电机；第一联轴器；丝杠螺母；齿条连接板,所述齿条连接板与所述丝杠螺母远离所述第一联轴器的一端连接；第一抱臂和第二抱臂,所述第一抱臂和所述第二抱臂分别设置在所述齿条连接板的两端；走行机构,所述走行机构与所述车体框架连接；检测机构,从而达到了提高搬运器的稳定性以及实用性,结构简单,有效简化车架加工工艺,土建成本低的技术效果。(The invention discloses a three-dimensional parking garage and an automobile carrier thereof, belonging to the technical field of mechanical three-dimensional parking equipment, and comprising two carrying monomers, wherein the carrying monomers comprise: a vehicle body frame; embrace arm mechanism, be equipped with on the transport monomer two sets of embrace arm mechanism, it is two sets of embrace arm mechanism establishes in the automobile body frame both sides, and every group embrace arm mechanism all includes: a drive motor; a first coupling; a lead screw nut; the rack connecting plate is connected with one end, far away from the first coupler, of the screw nut; the first embracing arm and the second embracing arm are respectively arranged at two ends of the rack connecting plate; the running mechanism is connected with the vehicle body frame; the detection mechanism has the advantages that the stability and the practicability of the carrier are improved, the structure is simple, the frame processing technology is effectively simplified, and the civil engineering cost is low.)

一种立体停车库及其汽车搬运器

技术领域

本发明涉及机械式立体停车设备技术领域，特别涉及一种立体停车库及其汽车搬运器。

背景技术

随着国内经济的不断发展，汽车保有量也在不断提高，“停车难”问题在各大城市日益严重。机械式立体车库以其占地面积小、容车率高等优点，成为解决现代城市“停车难”问题的首选方案。智能化程度较高的巷道堆垛类、平面移动类立体车库以其高度的智能化、无人化成为机械式立体停车库的发展趋势，作为核心设备的汽车搬运器成为各大高校以及企业研究的热点。夹持轮胎式汽车搬运器作为众多搬运器中的一种，具有结构紧凑、高度低等优点，搬运器在进行存取车任务时，搬运器沿轨道进入汽车底部，利用夹臂夹持汽车轮胎，将汽车举起，实现汽车存取。

目前，常用夹持轮胎式搬运器驱动方式主要有液压驱动和电机驱动，抱臂动作方式主要有蜗轮蜗杆机构、曲柄连杆机构等。但是，液压驱动曲柄连杆机构进行动作，整体结构复杂，传动不稳定，控制精度不高；蜗轮蜗杆机构控制抱臂，蜗轮蜗杆结构对搬运器车架精度要求较高，造成搬运器加工难度大，成本较高。

发明内容

本发明提供了一种立体停车库及其汽车搬运器，解决了现有技术中搬运器整体结构复杂，传动不稳定，控制精度不高，加工难度大，成本较高的技术问题，达到了提高搬运器的稳定性以及实用性，结构简单，有效简化车架加工工艺，土建成本低的技术效果。

第一方面，本发明提供了一种汽车搬运器，包括两个搬运单体，所述搬运单体包括：车体框架；抱臂机构，所述搬运单体上设有两组所述抱臂机构，两组所述抱臂机构分别设在所述车体框架的两侧，且所述抱臂机构包括：驱动电机；第一联轴器，所述第一联轴器的一端与所述驱动电机的输出端连接；丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述第一联轴器远离所述驱动电机的一端连接；齿条连接板，所述齿条连接板与所述丝杠螺母远离所述第一联轴器的一端连接；第一抱臂和第二抱臂，所述第一抱臂和所述第二抱臂分别设置在所述齿条连接板的两端，其中，所述齿条连接板在所述驱动电机的驱动下，控制所述第一抱臂和第二抱臂同步旋出或收回；走行机构，所述走行机构与所述车体框架连接，通过所述走行机构驱动所述搬运单体移动；检测机构，所述检测机构设置在所述车体框架上，所述检测机构用于检测待搬运车辆。

优选的，所述抱臂机构还包括：第一抱臂齿轮，所述第一抱臂齿轮设置在所述第一抱臂和所述齿条连接板的连接处，且所述第一抱臂齿轮与所述第一抱臂一体加工；第二抱臂齿轮，所述第二抱臂齿轮设置在所述第二抱臂和所述齿条连接板的连接处，且所述第二抱臂齿轮与所述第二抱臂一体加工；其中，所述第一抱臂齿轮和所述第二抱臂齿轮均与所述齿条连接板通过齿条啮合。

优选的，所述第一抱臂和第二抱臂的内侧均为斜面，且在所述第一抱臂和第二抱臂的内侧均通过抱轮轴装有多个抱臂辊子。

优选的，所述搬运单体还包括：第一直线导轨和第二直线导轨，所述第一直线导轨和第二直线导轨均与两组所述抱臂机构中的齿条连接板连接，以保证齿条连接板的运动轨迹固定。

优选的，所述走行机构包括：走行电机；齿轮箱，所述齿轮箱与所述走行电机的输出端连接；第一连接轴、第二连接轴和第二联轴器，所述第二联轴器设置在所述第一连接轴和所述第二连接轴之间，且所述第一连接轴远离所述第二联轴器的一端与所述齿轮箱连接；多个主动轮，所述多个主动轮分别设置在所述车体框架的两侧；其中，所述走行电机通过所述齿轮箱将动力传递给第一连接轴，并通过第二联轴器和第二连接轴，将动力输出至多个所述主动轮，驱动所述主动轮同步转动。

优选的，所述齿轮箱包括：齿轮箱架；第一齿轮，所述第一齿轮设置在所述齿轮箱架的中心位置处，且与所述走行电机的输出端连接；第二齿轮和第三齿轮，所述第二齿轮和所述第三齿轮分别设置在所述第一齿轮的两侧，且均与所述第一齿轮相啮合，其中，所述第二齿轮和所述第三齿轮的型号相同。

优选的，所述搬运单体还包括：多个从动轮，多个所述从动轮位于所述搬运单体外侧，其中，所述主动轮和所述从动轮的外径上均包覆有聚氨酯缓冲层；两个导向轮，两个所述导向轮位于所述搬运单体的同一侧，且位于所述搬运单体的下方；导向轨道，所述导向轨道位于所述搬运单体运行路径的地面上，且所述导向轨道的水平面低于所述搬运单体的运行平面。

优选的，所述检测机构包括：第一检测装置，所述第一检测装置用于检测待搬运车辆的车轮位置；第二检测装置，所述第二检测装置用于检测停车位是否存放车辆；第三检测装置，所述第三检测装置与所述齿条连接板连接，且所述第三检测装置用于检测所述齿条连接板是否移动到位。

优选的，两个所述搬运单体之间通过折叠件连接，且所述折叠件与两个所述搬运单体均通过销轴连接。

第二方面，本发明还提供了一种立体停车库，包括前述的汽车搬运器。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本发明实施例提供的一种立体停车库及其汽车搬运器，包括两个搬运单体，所述搬运单体包括：车体框架、抱臂机构，检测机构和走行机构，其中，所述搬运单体上设有两组抱臂机构，两组抱臂机构设在车体框架两侧，且每组抱臂机构均包括：驱动电机、第一联轴器、丝杠螺母、齿条连接板、第一抱臂和第二抱臂，其中，第一联轴器的一端与驱动电机的输出端连接，丝杠螺母的一端与第一联轴器的另一端连接，齿条连接板与丝杠螺母的另一端连接，第一抱臂和第二抱臂分别设置所述齿条连接板的两端，因此，抱臂机构通过驱动电机控制，通过丝杠螺母将驱动电机旋转运动转化为直线运动，并通过齿轮啮合方式将直线运动转变为抱臂旋转运动，进而控制第一抱臂和第二抱臂的同步旋出或者收回；通过走行机构驱动搬运单体移动，通过检测机构检测待搬运车辆，从而解决了现有技术中搬运器整体结构复杂，传动不稳定，控制精度不高，加工难度大，成本较高的技术问题，达到了提高搬运器的稳定性以及实用性，结构简单，有效简化车架加工工艺，土建成本低的技术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的

具体实施方式

。

附图说明

图1为本发明实施例中一种汽车搬运器的俯视图；

图2为本发明实施例中一种汽车搬运器的侧视图；

图3为本发明实施例中一种汽车搬运器的主视图；

图4为图1中抱臂收回的示意图；

图5为图1中齿轮箱的结构示意图；

图6为本发明实施例中一种汽车搬运器工作过程的第一状态图；

图7为本发明实施例中一种汽车搬运器工作过程的第二状态图；

图8为本发明实施例中一种汽车搬运器工作过程的第三状态图；

图9为本发明实施例中一种汽车搬运器工作过程的第四状态图。

附图标记说明：水平面1；搬运单体2；盖板3；折叠件4；销轴5；导向轮6；第一抱臂7；抱轮轴8；抱臂辊子9；第一抱臂齿轮10；第一检测装置11；第三抱臂12；第三抱臂齿轮13；第一直线导轨14；车体框架15；从动轮16；第二检测装置17；伺服驱动器18；第一驱动电机19；第一联轴器20；第一丝杠螺母21；第二驱动电机22；第三联轴器23；第二丝杠螺母24；第三检测装置25；第二直线导轨26；第二齿条连接板27；第一齿条连接板28；第四抱臂齿轮29；第四抱臂30；第二抱臂齿轮31；第二抱臂32；第二主动轮33；第二连接轴34；第一连接轴35；第二联轴器36；第一主动轮37；齿轮箱38；走行电机39；第三主动轮40；第三连接轴41；第四联轴器42；第四连接轴43；第四主动轮44；齿轮箱架45；第四齿轮46；第二齿轮47；第一齿轮48；第三齿轮49；第五齿轮50；导向轨道51。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种立体停车库及其汽车搬运器，用以解决现有技术中搬运器整体结构复杂，传动不稳定，控制精度不高，加工难度大，成本较高的技术问题。

本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：

本发明实施例提供的一种立体停车库及其汽车搬运器，包括两个搬运单体，所述搬运单体包括：车体框架；抱臂机构，所述搬运单体上设有两组所述抱臂机构，两组所述抱臂机构分别设在所述车体框架的两侧，且所述抱臂机构包括：驱动电机；第一联轴器，所述第一联轴器的一端与所述驱动电机的输出端连接；丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述第一联轴器远离所述驱动电机的一端连接；齿条连接板，所述齿条连接板与所述丝杠螺母远离所述第一联轴器的一端连接；第一抱臂和第二抱臂，所述第一抱臂和所述第二抱臂分别设置在所述齿条连接板的两端，其中，所述齿条连接板在所述驱动电机的驱动下，控制所述第一抱臂和第二抱臂同步旋出或收回；走行机构，所述走行机构与所述车体框架连接，通过所述走行机构驱动所述搬运单体移动；检测机构，所述检测机构设置在所述车体框架上，所述检测机构用于检测待搬运车辆，进而达到了提高搬运器的稳定性以及实用性，结构简单，有效简化车架加工工艺，土建成本低的技术效果。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明实施例中一种汽车搬运器的结构示意图，包括两个搬运单体2，如图1所示：

所述搬运单体2均包括：车体框架15。

具体而言，汽车搬运器中包括两个结构相同、对称分布的搬运单体2，且这两个搬运单体连接，一个搬运单体用于抱夹汽车前轮，另外一个搬运单体用于抱夹汽车后轮，车体框架15为该搬运单体2中为其他组成部件提供支撑的元件，车体框架15的形状为一长方体结构，进而在车体框架15的上方和下方可安装其他组成元件。

所述搬运单体2还包括：抱臂机构，所述搬运单体2上设有两组所述抱臂机构，两组所述抱臂机构设在所述车体框架15两侧，且每组所述抱臂机构均包括：驱动电机19；第一联轴器20，所述第一联轴器20的一端与所述驱动电机19的输出端连接；丝杠螺母21，所述丝杠螺母21与所述第一联轴器20远离所述驱动电机19的一端连接；齿条连接板28，所述齿条连接板28与所述丝杠螺母21远离所述第一联轴器20的一端连接；第一抱臂7和第二抱臂32，所述第一抱臂7和所述第二抱臂32分别设置在所述齿条连接板28的两端，其中，所述齿条连接板28在所述驱动电机19的驱动下，控制所述第一抱臂7和第二抱臂32同步旋出或收回。

进一步的，所述抱臂机构还包括：第一抱臂齿轮10，所述第一抱臂齿轮10设置在所述第一抱臂7和所述齿条连接板28的连接处，且所述第一抱臂齿轮10与所述第一抱臂7一体加工；第二抱臂齿轮31，所述第二抱臂齿轮31设置在所述第二抱臂32和所述齿条连接板28的连接处，且所述第二抱臂齿轮31与所述第二抱臂32一体加工；其中，所述第一抱臂齿轮10和所述第二抱臂齿轮31均与所述齿条连接板28通过齿条啮合。

具体而言，在每一个搬运单体2上设有两组抱臂机构，且这两组抱臂机构对应的设在车体框架15的两侧，且每组抱臂机构均包括：驱动电机、第一联轴器、丝杠螺母、齿条连接板、第一抱臂、第二抱臂、第一抱臂齿轮和第二抱臂齿轮，换句话说，上述各个元件在搬运单体2上均安装有两个，即：其中一组抱臂机构包括：第一驱动电机19、第一联轴器20、第一丝杠螺母21、第一齿条连接板28、第一抱臂7、第二抱臂32、第一抱臂齿轮10和第二抱臂齿轮31，其中，第一驱动电机19为驱动减速电机，是该抱臂机构中用于输出动力的元件，且第一驱动电机19与车体框架15固定连接，在第一驱动电机19的输出端连接有第一联轴器20的一端，进而在第一联轴器20的另外一端连接第一丝杠螺母21的一端，且本实施例中所选择的联轴器为十字万向联轴器；进而在第一丝杠螺母21的另一端连接有第一齿条连接板28，因此，该抱臂机构的第一驱动电机19输出端通过第一联轴器20连接第一丝杠螺母21，第一丝杠螺母21的丝杠一端连接第一联轴器20，一端通过轴承座固定于车体框架15，螺母与第一齿条连接板28固定连接，通过第一丝杠螺母21能够将第一驱动电机19的旋转运动转化为第一齿条连接板28的直线运动。

进一步的，第一抱臂7和第二抱臂32分别安装在第一齿条连接板28两端，同时在第一抱臂7和第一齿条连接板28的连接处设置有第一抱臂齿轮10，在第二抱臂32和第一齿条连接板28的连接处设置有第二抱臂齿轮31，由于第一齿条连接板28的两端部安装有联动齿条，且与两侧联动齿条一体加工，通过两侧联动齿条分别与第一抱臂齿轮10、第二抱臂齿轮31轮齿相啮合，将第一齿条连接板28的直线运动转化为第一抱臂齿轮10、第二抱臂齿轮31的旋转运动。同时，第一抱臂齿轮10与第一抱臂7一体加工，第二抱臂齿轮31与第二抱臂32一体加工，如图4所示，第一抱臂7和第二抱臂32均绕抱臂齿轮轴旋转，进而实现第一抱臂7和第二抱臂32的同步旋出或者收回，第一抱臂7和第二抱臂32的伸出与缩回对应搬运单体宽度，本实施例中对搬运单体宽度不做具体限制，可根据实际需要进行设计，且本实施例中以该宽度为1000～1930mm作为优选。

另外一组抱臂机构包括：第二驱动电机22、第三联轴器23、第二丝杠螺母24、第二齿条连接板27、第三抱臂12、第四抱臂30、第三抱臂齿轮13和第四抱臂齿轮29，其中，第二驱动电机22同样为驱动减速电机，是该抱臂机构中用于输出动力的元件，且第二驱动电机22与车体框架15固定连接，在第二驱动电机22的输出端连接有第三联轴器23的一端，进而在第三联轴器23的另外一端连接第二丝杠螺母24的一端，第二丝杠螺母24与第一丝杠螺母21平行放置且旋向相反，且本实施例中所选择的联轴器为十字万向联轴器；进而在第二丝杠螺母24的另一端连接有第二齿条连接板27，因此，该抱臂机构通过第二驱动电机22输出端通过第三联轴器23连接第二丝杠螺母24，第二丝杠螺母24的丝杠一端连接第三联轴器23，一端通过轴承座固定于车体框架15，螺母与第二齿条连接板27固定连接，通过第二丝杠螺母24能够将第二驱动电机22的旋转运动转化为第二齿条连接板27的直线运动。

进一步的，第三抱臂12和第四抱臂30分别安装在第二齿条连接板27的两端，同时在第三抱臂12和第二齿条连接板27的连接处设置有第三抱臂齿轮13，在第四抱臂30和第二齿条连接板27的连接处设置有第四抱臂齿轮29，同样的，第二齿条连接板27的两端部安装有联动齿条，且与两侧联动齿条一体加工，通过两侧联动齿条分别与第三抱臂齿轮13、第四抱臂齿轮29轮齿相啮合，将第二齿条连接板27的直线运动转化为第三抱臂齿轮13、第四抱臂齿轮29的旋转运动。同时，第三抱臂齿轮13与第三抱臂12一体加工，第四抱臂齿轮29与第四抱臂30一体加工，第三抱臂12和第四抱臂30均绕抱臂齿轮轴旋转，如图4所示，进而实现第三抱臂12和第四抱臂30的同步旋出或者收回，第三抱臂12和第四抱臂30的伸出与缩回对应搬运单体宽度，本实施例中对搬运单体宽度不做具体限制，可根据实际需要进行设计，且本实施例中以该宽度为1000～1930mm作为优选。

所述搬运单体还包括：第一直线导轨14和第二直线导轨26，所述第一直线导轨14和第二直线导轨26均与两组所述抱臂机构中的齿条连接板连接，以保证齿条连接板的运动轨迹固定。

具体而言，第一齿条连接板28与第一直线导轨14、第二直线导轨26固固定连接，保证第一齿条连接板28的运动轨迹固定。第一直线导轨14和第二直线导轨26分别与车体框架15固定连接。第二齿条连接板27与第一直线导轨14、第二直线导轨26固定连接，并由第二驱动电机22驱动，进而控制第三抱臂12和第四抱臂30同步旋出或者收回。

进一步的，所述第一抱臂和第二抱臂的内侧均为斜面，且在所述第一抱臂和第二抱臂的内侧均通过抱轮轴装有多个抱臂辊子9。

具体而言，第一抱臂7、第二抱臂32、第三抱臂12和第四抱臂30的内侧均为斜面，并在斜面内侧通过抱轮轴8装有多个抱臂辊子9，通过抱臂辊子9将抱臂与汽车轮胎之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，减少车轮与抱臂的运动阻力，抱臂伸出与缩回对应搬运器单体宽度，本实施例中对搬运单体宽度不做具体限制，可根据实际需要进行设计，且本实施例中以该宽度为1000～1930mm作为优选。此外，本实施例中对抱臂辊子9的数量不做具体限制，即该抱臂辊子9的数量可根据实际需要进行安装设计，且本实施例中以该抱臂辊子9数量为四个作为优选，同时以该抱臂辊子9为聚四氟乙烯辊子作为优选。

因此，搬运单体2的抱臂机构通过驱动电机控制，通过丝杠螺母将驱动电机旋转运动转化为直线运动，并通过齿轮啮合方式将直线运动转变为抱臂旋转运动。而且搬运器抱臂与抱臂齿轮一体加工，且抱臂齿轮轴位置固定，抱臂结构简单，动作一致性好，通过采用丝杠螺母结构，相比于蜗轮蜗杆结构以及曲柄连杆机构，结构简单，并且能够有效简化车架加工工艺，提高稳定性；抱臂驱动方式采用齿轮齿条啮合方式，即齿条连接板与抱臂齿轮采用齿轮齿条啮合形式，传动比恒定，运行平稳传动比恒定，运行平稳。

所述搬运单体2还包括：走行机构，所述走行机构与所述车体框架15连接，通过所述走行机构驱动所述搬运单体移动；所述走行机构包括：走行电机39；齿轮箱38，所述齿轮箱38与所述走行电机39的输出端连接；第一连接轴35、第二连接轴34和第二联轴器36，所述第二联轴器36设置在所述第一连接轴35和所述第二连接轴34之间，且所述第一连接轴35远离所述第二联轴器36的一端与所述齿轮箱38连接；多个主动轮，所述多个主动轮分别设置在所述车体框架15的两侧；其中，所述走行电机39通过所述齿轮箱38将动力传递给第一连接轴35，并通过第二联轴器36和第二连接轴34，将动力输出至多个所述主动轮，驱动所述主动轮同步转动。

具体而言，走行机构为搬运单体中用于移动的机构，即，通过走行机构驱动搬运单体移动，走行机构设置在车体框架15内，走行机构包括：走行电机39、齿轮箱38、第一连接轴35、第二连接轴34、第二联轴器36和多个主动轮，具体的：走行电机39为走行机构中的动力元件，走行电机39为走行减速电机，与车体框架15固定连接，且走行电机39的输出端与齿轮箱38连接，第二联轴器36设置在第一连接轴35和第二连接轴34之间，即，第一连接轴35的一端与齿轮箱38连接，另一端与第二联轴器36的一端连接，第二联轴器36的另一端与第二连接轴34连接，且，第一连接轴35、第二连接轴34、第二联轴器36均设置在走行电机39的同一侧，其中，第二连接轴34选择为十字万向联轴器；本实施例中，在走行电机39的另外一侧对称设置有第三连接轴41、第四连接轴43、第四联轴器42，同样的，第四联轴器42设置在第三连接轴41、第四连接轴43之间，即，第三连接轴41的一端与齿轮箱38连接，另一端与第四联轴器42的一端连接，第四联轴器42的另一端与第四连接轴43连接，且，第三连接轴41、第四连接轴43、第四联轴器42均设置在走行电机39的同一侧，其中，第四联轴器42选择为十字万向联轴器；进一步的，在车体框架15上还设置有多个主动轮，该主动轮的数量可根据实际需要进行安装设计，本实施例中以该主动轮的数量为四个作为优选，即，这四个主动轮分别为第一主动轮37、第二主动轮33、第三主动轮40、第四主动轮44，其中，通过齿轮箱38中齿轮副将动力传递给第一连接轴35、第三连接轴41，第一连接轴35和第三连接轴41的转速近似相等，并通过十字万向第二联轴器36、第二连接轴34、第四联轴器42、第四连接轴43，最终将动力传递给第一主动轮37、第二主动轮33、第三主动轮40、第四主动轮44，这四个主动轮转速近似相等，同步转动，驱动搬运器单体运动。

进一步的，所述齿轮箱38包括：齿轮箱架45；第一齿轮48，所述第一齿轮48设置在所述齿轮箱架45的中心位置处，且与所述走行电机39的输出端连接；第二齿轮47和第三齿轮49，所述第二齿轮47和所述第三齿轮49分别设置在所述第一齿轮48的两侧，且均与所述第一齿轮48相啮合，其中，所述第二齿轮47和所述第三齿轮49的型号相同。

具体而言，如图5所示，走行机构中的齿轮箱38包括齿轮箱架45、第一齿轮48、第二齿轮47和第三齿轮49，其中第一齿轮48安装在齿轮箱架45的中心位置处，第一齿轮48与走行电机39的输出端连接，第二齿轮47和第三齿轮49分别位于第一齿轮48的两侧，且第二齿轮47和第三齿轮49的型号相同，本实施例中在第二齿轮47远离第一齿轮48的一侧安装有第四齿轮46，在第三齿轮49远离第一齿轮48的一侧安装有第五齿轮50，同样的，第四齿轮46与第五齿轮50的型号相同，其中，第一齿轮48与第二齿轮47和第三齿轮49啮合，第二齿轮47与第四齿轮46啮合，第三齿轮49与第五齿轮50啮合。

因此，搬运单体2中的走行电机39通过齿轮箱38同步驱动四个主动轮，搬运单体走行机构采用走行电机和齿轮箱机构，相比于常规驱动电机和链轮驱动方式，结构简单，车体框架内部空间利用率高，整车自身高度可达到95mm，远低于常规搬运器，极大降低设备所需的层高空间，节约用户土建成本。

所述搬运单体2还包括：检测机构，所述检测机构设置在所述车体框架15上，所述检测机构用于检测待搬运车辆；所述检测机构包括：第一检测装置11，所述第一检测装置11用于检测待搬运车辆的车轮位置；第二检测装置17，所述第二检测装置17用于检测停车位是否存放车辆；第三检测装置25，所述第三检测装置25与所述齿条连接板连接，且所述第三检测装置25用于检测所述齿条连接板是否移动到位。

具体而言，检测机构为搬运单体中用于安全检测的机构，检测机构安装在车体框架15上，检测机构包括：第一检测装置、第二检测装置和第三检测装置，其中，第一检测装置11设置在第一抱臂7和第三抱臂12之间，通过第一检测装置可以用来检测待搬运车辆的车轮位置；第二检测装置17安装在抱夹前轮的搬运单体2上，具***于车体框架15的前方一个顶角位置处，通过第二检测装置17可用来检测停车位是否存放车辆；第三检测装置25与齿条连接板连接，通过第三检测装置25可用来检测齿条连接板是否移动到位。

进一步的，所述搬运单体2还包括：多个从动轮16，多个所述从动轮16位于所述搬运单体2外侧，其中，所述主动轮和所述从动轮16的外径上均包覆有聚氨酯缓冲层；两个导向轮6，两个所述导向轮6位于所述搬运单体的同一侧，且位于所述搬运单体的下方；导向轨道，所述导向轨道位于所述搬运单体运行路径的地面上，且所述导向轨道的水平面低于所述搬运单体的运行平面。

具体而言，搬运单体2还包括多个从动轮16，本实施例中以从动轮的数量为四个作为优选，主动轮位于搬运器单体2内侧，从动轮位于搬运器单体2外侧，并且在主动轮和从动轮的外径上都包有聚氨酯缓冲层，从而达到了减小搬运器运动过程中的噪声，提高运动稳定性的技术效果；进一步的，搬运单体2还包括两个导向轮6，如图2所示，两个导向轮6位于搬运单体2的同一侧，且导向轮6的位置低于搬运单体2的下底面；搬运单体2在水平面1上运动，水平面1上设置有导向轨道51，即搬运单体2的运行平面上设置有导向轨道51，导向轨道51的水平面低于搬运单体2的运行轨道面，两侧垂直面是导向面，搬运器运行面为水平面，无须单独修建运行轨道，以实现减少土建成本的目的。

进一步的，两个所述搬运单体2之间通过折叠件4连接，且所述折叠件4与两个所述搬运单体4均通过销轴5连接。

具体而言，在搬运单体2的上方还覆盖有一盖板3，对搬运单体2可起到保护作用，如图3所示，前后两个搬运器单体2之间通过可伸缩式折叠件4连接，折叠件4的两侧分别固定于搬运器单体2的车体框架15的外侧，折叠件4的两端及结合处均通过销轴5连接。折叠件4打开闭合两极限位置对应搬运器抱夹车辆轴距范围，本实施例以该范围为1700～3000mm作为优选，进一步达到了提高搬运器的适应性的目的。通过折叠件4调节搬运单体之间距离，进而使搬运器能够匹配更多型号车辆。

进一步的，搬运单体2采用模块化设计，还包括有控制机构以及辅助机构等，控制机构驱动走行机构、抱臂机构协调动作，驱动抱臂伸出或者缩回，实现对加载于搬运器上的车辆进行搬运，协助车辆顺利进入机械式立体停车设备。同时在搬运单体2的端部还安装有伺服驱动器18，通过伺服驱动器18控制驱动电机以及走行电机动作。进一步的，通过前后搬运单体2的抱臂机构、走行机构、可伸缩式折叠件4、检测机构、控制机构协同配合，实现搬运器自动控制，完成存取车任务。本发明的汽车搬运器工作过程如下：如图6～9所示，分别为汽车搬运器工作过程的第一状态、第二状态、第三状态和第四状态图，搬运器接到控制系统发出的存取车任务信号，在驱动电机的驱动下，前后搬运器单体沿导向轨道进入汽车下部，前搬运器单体车轮检测开关检测到汽车前车轮，车载控制系统发出信号，搬运器停止运动，前搬运器单体抱臂机构动作夹持轮胎，汽车前轮在抱臂辊子上沿斜面滚动，最终脱离地面。接着，后搬运器单体向后运动，当检测开关检测到汽车后轮位置时，后搬运器单体停车运动，后搬运器单体抱臂将汽车后轮抬离地面，完成举升动作。走行驱动减速电机驱动前后搬运器单体动作，完成存取车任务。

因此，本实施例中的汽车搬运器可将汽车前后轮分体举升，搬运单体便于加工制造，通过可伸缩式折叠臂调节前后搬运器单体间距，可适应车辆轴距范围达到1700～3000mm，车型覆盖率较高。在实现汽车搬运任务的基础上，进一步提高搬运器的稳定性以及实用性，能够广泛适用于巷道堆垛以及平面移动类等智能型立体车库，是解决城市停车难的优选技术方案。进一步达到了结构简单，车身高度低，抱臂旋转主轴位置固定，动作同步，土建成本低的技术效果。

实施例二

本发明实施例还提供了一种立体停车库，包括前述的汽车搬运器。

前述实施例一中的一种汽车搬运器的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种立体停车库，通过前述对一种汽车搬运器的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种立体停车库的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本发明实施例提供的一种立体停车库及其汽车搬运器，包括两个搬运单体，所述搬运单体包括：车体框架、抱臂机构，检测机构和走行机构，其中，所述搬运单体上设有两组抱臂机构，两组抱臂机构设在车体框架两侧，且每组抱臂机构均包括：驱动电机、第一联轴器、丝杠螺母、齿条连接板、第一抱臂和第二抱臂，其中，第一联轴器的一端与驱动电机的输出端连接，丝杠螺母的一端与第一联轴器的另一端连接，齿条连接板与丝杠螺母的另一端连接，第一抱臂和第二抱臂分别设置所述齿条连接板的两端，因此，抱臂机构通过驱动电机控制，通过丝杠螺母将驱动电机旋转运动转化为直线运动，并通过齿轮啮合方式将直线运动转变为抱臂旋转运动，进而控制第一抱臂和第二抱臂的同步旋出或者收回；通过走行机构驱动搬运单体移动，通过检测机构检测待搬运车辆，从而解决了现有技术中搬运器整体结构复杂，传动不稳定，控制精度不高，加工难度大，成本较高的技术问题，达到了提高搬运器的稳定性以及实用性，结构简单，有效简化车架加工工艺，土建成本低的技术效果。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。