具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明提供一种药品自动养护系统，属于药品养护领域，如图1所示，包括一云服务器8，云服务器8分别远程连接至少一个拍照机器人9，以及至少一个拣货机器人10；

于云服务器8中提供一云药品数据库，云药品数据库中预先存储有不同类型的药品对应的药品信息，所有药品被存放于一药品存放仓库中；

云服务器8还包括：

检测单元81，用于根据云药品数据库中的药品信息，周期性检测药品是否需要进行养护，并输出一检测结果，检测结果中包括需要进行养护的药品的药品信息；

第一处理单元82，连接检测单元81，用于根据检测结果中包含的药品信息处理得到需要进行养护的药品的药品编码和存放库位；

第一指令单元83，连接第一处理单元82，用于根据药品对应的药品编码和存放库位，向拍照机器人9输出一第一控制指令，以控制拍照机器人9移动至存放库位并拍摄得到药品的图像；

比对单元84，用于获取拍照机器人9拍摄的药品的图像，并与云药品数据库中的药品对应的药品信息中包含的标准图像进行比对，以判断药品的质量是否合格，输出一比对结果；

第二指令单元85，连接比对单元84，用于根据比对结果，于药品质量不合格时，向拣货机器人10发送一第二控制指令，以控制拣货机器人10将质量不合格的药品取出。

具体的，该自动养护系统包括一云服务器8，云服务器8分别远程连接多个拍照机器人9，以及多个拣货机器人10；云服务器8中还包括一云药品数据库，云药品数据库中预先存储有各种不同类型的药品对应的药品信息，药品信息包括药品编码、药品类型、在库总品数、药品生产日期、药品保质期、药品入库时间、药品在库天数、药品被养护次数、药品养护周期、药品图像及药品包装图像，所有药品被存放于一药品存放仓库中，并将药品的存放库位存储在对应的药品信息中；

进一步的，其中拍照机器人9和拣货机器人10可分库位设置，一个库位对应于一个拍照机器人9和一个拣货机器人10，拍照机器人9和拣货机器人10分别在相应的库位区域内活动，对活动区域内的药品进行养护操作。

首先，检测单元81根据云药品数据库中在库药品的药品信息，周期性地检测药品是否需要进行养护，并将需要进行养护的药品的药品信息包括在一检测结果中输出，第一处理单元82从检测结果中获取需要进行养护的药品的药品编码和存放库位，第一指令单元83根据第一处理单元82获取的药品对应的药品编码和存放库位，生成第一控制指令，并发送给拍照机器人9，拍照机器人9在第一控制指令的控制下移动至存放库位，并拍摄对应药品编码的药品，得到拍摄图像，比对单元84获取拍照机器人9拍摄的药品的图像与云药品数据库中的对应药品的药品图像及药品包装图像，将拍摄的图像与数据库中的图像进行比对，判断该药品的质量是否合格，输出一比对结果，比对结果中包括药品及药品质量状况；第二指令单元85根据比对结果，于药品质量不合格时生成第二控制指令，并发送给拣货机器人10，拣货机器人10根据第二控制指令将质量不合格的药品取出。

进一步的，其中第一指令单元83和第二指令单元85中分别预先设置指令模板和指令集，并根据获取的药品编码和存放库位自动的按照次序调取对应的指令集生成控制指令。

作为优选的实施方式，该药品自动养护系统，如图2所示，其中检测单元81包括：

筛选模块811，用于根据药品信息中包括的药品类型对药品进行筛选处理，将药品类型相同的药品包括于同一个筛选结果中并输出；

处理模块812，连接筛选模块811，用于分别根据每个筛选结果中的药品进行处理得到药品的药品在库天数、药品养护次数和预设养护周期；

第一判断模块813，连接处理模块812，用于判断药品的在库天数是否大于预设养护周期且于预设养护周期内药品养护次数为零：

若在库天数大于预设养护周期且于预设养护周期内药品养护次数为零，则判断药品需要进行养护；

若在库天数未超过预设养护周期或于预设养护周期内药品养护次数不为零，则判断药品无需进行养护。

具体的，在本实施例中，其中药品类型包括重点养护药品和常规养护药品，筛选模块811根据药品的药品类型进行筛选；

若筛选条件为重点养护药品，则输出第一筛选结果，第一筛选结果包括重点养护药品及对应的药品信息；

若筛选条件为常规养护药品，则输出第二筛选结果，第二筛选结果包括常规养护药品及对应的药品信息；

处理模块812分别根据第一筛选结果和第二筛选结果中的药品进行处理得到药品的药品在库天数、药品养护次数和预设养护周期，其中预设养护周期根据药品对应的药品类型预先设置；

若药品类型为重点养护药品，则预设养护周期设置为第一预设养护周期；

若药品类型为常规养护药品，则预设养护周期设置为第二预设养护周期；

第一预设养护周期小于第二预设养护周期；

第一判断模块813判断药品的在库天数是否大于对应的第一预设养护周期或第二预设养护周期且于预设养护周期内药品养护次数为零：

若在库天数大于对应的预设养护周期且于预设养护周期内药品养护次数为零，则判断药品需要进行养护，将需要进行养护的药品的药品信息包括在检测结果中输出；

若在库天数未超过对应的预设养护周期或于预设养护周期内药品养护次数不为零，则判断药品无需进行养护。

作为优选的实施方式，该药品自动养护系统，其中拍照机器人9对药品进行拍摄得到多帧且不同方位的图像；

如图3所示，比对单元84包括：

图像处理模块841，用于获取拍照机器人9拍摄的药品的所有图像，并对图像进行整合处理后得到对应于药品的拼合图像；

第二判断模块842，连接图像处理模块841，用于将拼合图像与药品对应的标准图像进行比对，以判断药品的质量是否合格，输出比对结果，比对结果中包括判断药品质量不合格的判断原因。

具体的，在本实施例中，其中拍照机器人9从不同的方位对药品进行全面拍摄，得到多帧且不同方位的药品实时图像；

图像处理模块841获取拍照机器人9拍摄的药品对应的所有药品实时图像，并将所有的图像进行整合处理，得到一个完整的拼合图像；

第二判断模块842获取拼合图像与云药品数据库中的药品对应的标准图像进行比对，以判断药品的质量是否合格，并将判断药品质量不合格的判断原因包括在比对结果中输出。

进一步的，图像处理模块841还可对拍摄得到的图像进行特征提取识别处理，得到药品实时图像中的有效期字段；

还包括：

第三判断模块，连接图像处理模块841，获取识别的药品的有效期字段，并与云药品数据库中对应的药品的有效期进行对比，判断云药品数据库中的记录无误，对药品进行进一步的比对判断，降低错误处理的概率，防止入库录入时发生失误，造成后续的错误判断。

作为优选的实施方式，该药品自动养护系统，其中于药品存放仓库中设置多个不同的药品处理区，每个药品处理区分别对应于一个判断原因；

则第二指令单元85向拣货机器人10发送的第二控制指令中包括质量不合格的药品的药品编码、存放库位以及判断原因；

拣货机器人10根据第二控制指令移动至对应的存放库位并取出药品，随后根据判断原因将药品送至对应的药品处理区。

作为优选的实施方式，该药品自动养护系统，其中判断原因包括药品的表面破损、药品的表面受污染以及药品的保质期过期中的至少一种；

则药品处理区至少包括药品坏品区和药品报损区；

拣货机器人10将判断原因为药品的表面破损运送至药品报损区；

拣货机器人10将判断原因为药品的表面受污染药品的表面破损以及药品的保质期过期的药品运送至药品坏品区。

进一步的，药品的表面受污染以及药品的保质期过期的优先级大于药品的表面破损；

只有当判断原因为药品的表面破损时，拣货机器人10将该药品运送至药品报损区；

若同一药品判断质量不合格的原因同时包括药品的表面破损和药品的表面受污染，或

判断原因同时包括药品的表面破损和药品的保质期过期，则拣货机器人10将该药品运送至药品坏品区；

进一步的，还包括：

生成单元(图中未示出)，连接比对单元84，用于于需要进行养护的药品进行养护后，生成对应的药品养护单，养护单包括产品编码、药品名称、存放库位、批号、数量、规格、剂型、生产企业、入库日期、有效期至、质量状况、异常原因、养护人；

打印单元(图中未示出)，连接生成单元，用于打印药品养护单，并记录存档。

具体的，云药品数据库自动对养护过的药品对应的养护时间和养护次数进行记录。

进一步的，药品存放仓库中包括药品录入装置，当药品入库时，通过扫描药品包装上的识别码，自动录入药品及药品的数量，录入完毕后，将入库清单导入云药品数据库中，若药品已存在于该云药品数据库，则从数据库自动导入药品信息；若药品首次出现，云药品数据库没有该药品的药品信息，则反馈给云服务器8，云服务器8通过云计算获取药品的药品信息，并导入数据库中。

作为优选的实施方式，该药品自动养护系统，如图4所示，其中拍照机器人9包括：

两后臂支撑装置1，两后臂支撑装置1上分别设有左臂61和右臂62，左臂61和右臂62上分别设有摄像头5；

两前臂支撑装置2，两前臂支撑装置2分别连接于两后臂支撑装置1；

多个滚轮3，多个滚轮3分别设置于两前臂支撑装置2和两后臂支撑装置1的底部；

中央支撑杆15，设置于两后臂支撑装置1之间，用于控制两后臂支撑装置1同步移动；

顶部摄像头52，通过一顶部支撑杆151设置于中央支撑杆15的中间位置，顶部摄像头52的两侧分别设有补光灯51；

滑动装置12，分别设置于中央支撑杆15的两侧，以及左臂61、右臂62与两后臂支撑装置1的连接处，用于中央支撑杆15、左臂61和右臂62沿着两后臂支撑装置1的方向上下滑动；

控制装置13，分别连接摄像头5、顶部摄像头52和滑动装置12，用于控制拍照机器人9的移动，并控制摄像头5进行拍摄；

电源装置4，分别连接摄像头5、顶部摄像头52、滑动装置12和控制装置13，用于为拍照机器人9提供电能。

具体的，在本实施例中，拍照机器人9包括左、右后臂支撑装置1、左、右前臂支撑装置2、左臂61和右臂62、多个滚轮3、电源装置4、控制开关、无线装置14和滑动装置12；

左、右后臂支撑装置1和左、右前臂支撑装置2的底部分别设有滚轮3，左、右后臂支撑装置1的上端与分别与左、右前臂支撑装置2连接，使得机器人的支撑装置能够同步进行移动；

左臂61和右臂62分别设置于左、右后臂支撑装置1上，左臂61和右臂62分别通过滑动装置12连接左后臂支撑装置1和右后臂支撑装置1，左臂61和右臂62上分别设有摄像头5，使得摄像头5随着左臂61和右臂62的移动而移动，对部分存放位置较低或较高的药品拍摄，避免由于拍摄高度不够，导致无法进行养护的问题；

左后臂支撑装置1和右后臂支撑装置1之间设有中央支撑杆15，中央支撑杆15的两端分别通过滑动装置12连接左后臂支撑装置1和右后臂支撑装置1，使得中央支撑杆15能够在滑动装置12的控制下，沿着两后臂支撑装置1的方向同步；

顶部支撑杆151呈一定角度设置于中央支撑杆15的中间位置，顶部支撑杆151上分别设有顶部摄像头52，顶部摄像头52的两侧还设有补光灯51，补光灯51用于拍照时增强光亮，防止仓库内较黑暗导致拍摄图像，还可对一些需要避光保存的药品进行拍照识别养护，避免了日照光直射药品，导致药品失效；

控制装置13，用于根据指令控制拍照机器人9移动至指定库位，并控制摄像头5进行拍摄；

电源装置4，用于为拍照机器人9提供电能。

进一步，在本实施例中，包括设置于顶部支撑杆151上和顶部摄像头52以及设有左臂61和右臂62上的摄像头5，通过设置三个摄像头5，三个摄像头5呈三角分布，且可随着支撑装置和左臂61及右臂62进行移动，对药品进行拍摄，实现了从不同的角度对在库药品进行全面拍照。

作为优选的实施方式，该药品自动养护系统，其中两后臂支撑装置1上还设有第一伸缩装置11，且第一伸缩装置11分别位于左臂61、右臂62与两后臂支撑装置1的连接处的下方，用于摄像头5和顶部摄像头52沿着两后臂支撑装置1上下移动。

具体的，还包括第一伸缩装置11，设置于左、右后臂支撑装置1上且第一伸缩装置11分别位于两前臂支撑装置2和两后臂支撑装置1连接处的上方，以及左臂61、右臂62与两后臂支撑装置1的连接处的下方，使得机器人的左臂61和右臂62以及左、右后臂支撑装置1可向上伸长，进而使得摄像头5和顶部摄像头52可沿着两后臂支撑装置1上下移动，可有效的对于存放库位较高或较低的药品进行拍照。

作为优选的实施方式，该药品自动养护系统，其中拍照机器人9还包括：

第二伸缩装置7，分别设置于左臂61和右臂62上，以及中央支撑杆15上，顶部支撑杆151设置于第二伸缩装置7上，第二伸缩装置7用于控制摄像头5和顶部摄像头52分别沿着左臂61和右臂62的方向移动，以及控制两后臂支撑装置1沿着中央支撑杆15的伸缩方向分别朝向两侧移动。

具体的，在本实施例中，中央支撑杆15上设有第二伸缩装置7，顶部支撑杆151设置于第二伸缩装置7上，第二伸缩装置7伸缩时，使得左、右后臂支撑装置1分别向两侧移动，进而使得摄像头5随之向两侧移动，但顶部摄像头52和摄像头5的竖直高度不变，仅增加了水平方向上的距离，适用于一些长度较长的药品的拍摄；

左臂61和右臂62上也设有第二伸缩装置7，该第二伸缩装置7伸缩时，使得左臂61和右臂62分别向背向机器人的一侧伸缩，进而使得摄像头5朝外侧移动，适用于一些存放于库架靠里的药品，或宽度较宽的药品。

通过伸缩装置的设置，能够进一步全面的养护药品，增强了机器人的适用性，适用范围广，其中伸缩装置可采用现有技术中的可控伸缩杆或气动伸缩杆实现，需要说明的是，如何实现伸缩装置的伸缩并非是本发明的重点。

作为优选的实施方式，该药品自动养护系统，其中拍照机器人9还包括：

第一无线装置14，分别连接控制装置13、电源装置4和云服务器8，用于接收云服务器8发送的第一控制指令，并将拍摄的图像及时反馈至云服务器8。

进一步的，拍照机器人9还可自动分辨照片的清晰度，对于不清楚的图片，进行重新拍照。

进一步的，在本实施例的一个较佳实施例中，拣货机器人10(图中未示出)包括：

机器人本体，机器人本体包括多个物品存放区，可根据判断原因将不合格药品暂时先存放于不同的物品存放区，避免重复工作；

多个万向轮，设置于机器人本体的底部；

机械臂，机械臂可转动的设置于机器人本体的两侧，机械臂的末端分别设有机械手，机械手用于抓取药品；

第二无线装置，设置于机器人本体内，用于接收云服务器8发送的第二控制指令；

控制器，分别连接机械臂和第二无线装置，用于根据第二控制指令控制拣货机器人10移动，以及控制机械手抓取质量不合格的药品。

进一步的，机械手上分别设有微型摄像头、避障装置，微型摄像头、避障装置分别连接控制器。

需要说明的是，本实施例中的拣货机器人10可采用现有技术中的拣货机器人10或者拣货自动小车来实现，该拣货机器人10并非是本技术方案的发明重点。

本发明的有益效果在于：

本发明通过周期性的检测药品是否需要进行养护，控制拍照机器人自动对药品进行多方位的拍照识别，自动筛选出表面破损、受污染、有效期过期的药品，自动打印养护记录并判断药品的质量状况，并于药品质量不合格时，控制拣货机器人将质量不过关的药品进行分区处理，保证了对药品库中的药品进行周期性养护，能够使在库药品必被养护一次，不会被遗漏，也不会重复养护，避免了因养护不及时导致药品变质或失效等问题，并且减小了养护人员的工作负担，在很大程度上提高了工作效率。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。