阅读说明：本技术 一种前后独立驱动的下台板l形位移机构 (A kind of lower platen L shape displacement mechanism that front and back independently drives ) 是由 梁迅 梁崇彦 于 2019-10-06 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种前后独立驱动的下台板L形位移机构,包括下台板、长导轨、导向轮单元、旋转及横移导向单元、位置检测单元、定位单元、后驱动系统、前驱动系统、控制系统；长导轨位于下台板长度方向一侧；旋转及横移导向单元位于长导轨靠近车道一端,长导轨、短导轨配合导向轮加上辅助导轨导向；后驱动系统的旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮加上前驱动系统的前直行驱动轮共同驱动下台板的直行位移,后驱动系统的直行侧后驱动轮加上前驱动系统的前旋转驱动轮共同驱动下台板的旋转位移,这些驱动轮都是速度跟随控制下的独立驱动；前驱动系统与后驱动系统完美实现下台板直线位移与旋转位移无离合全程前后驱动,高速平稳,转向无障碍。(The invention discloses a kind of lower platen L shape displacement mechanisms that front and back independently drives, including lower platen, long guideway, directive wheel unit, rotation and traversing pilot unit, position detection unit, positioning unit, rear drive system, front drive system, control system；Long guideway is located at lower platen length direction side；Rotation and traversing pilot unit are located at long guideway close to lane one end, and long guideway, short lead rail cooperation directive wheel are oriented to plus auxiliary guide rail；The rotary side rear drive sprocket of drive system, straight trip side rear drive sprocket drive the straight trip of lower platen to be displaced jointly plus the preceding driven by craspedodrome wheel of front drive system afterwards, the straight trip side rear drive sprocket of drive system drives the swing offset of lower platen plus the preceding rotation driving wheel of front drive system jointly afterwards, these driving wheels are all the independent drivings under speed follower control；Front drive system and rear drive system perfection realize that lower platen straight-line displacement and swing offset drive without the whole front and back of clutch, and high-speed smooth turns to accessible.)

一种前后独立驱动的下台板L形位移机构

技术领域

本发明涉及机械式停车设备技术领域，更具体的说是涉及下台板前移旋转两层停车设备，该类型停车设备需要下台板即地面层载车板，在地面层停车位正常静置与前移至车道然后旋转、横移之后在车道静置的状态变化及转换。

背景技术

随着我国汽车保有量的增多，为解决停车场地不足的问题，国内的机械式停车设备已得到广泛应用。十几年前，国内首先推出“上台板前移旋转两层停车设备”（俗称“无避让”），主要特点是上台板需要进行前移-旋转。之后不久，国内又推出“下台板前移旋转两层停车设备”类型，主要特点是下台板需要进行前移-旋转-横移（即“L”形位移），具体见公告号CN200985656Y、名称“一种前移旋转避让型载车装置”公开的技术方案，该方案采用电机电机减速机直接驱动前后设置的两个滚轮，结构复杂，安装、维护困难，使用过程容易损坏，这些缺点一定程度上影响了这种类型停车设备的推广应用。

由于下台板前移旋转两层停车设备对比其他形式的两层停车设备有其独特、方便之处，因此，在下台板前移旋转两层停车设备问世后的十几年间，业内持续有提出相关改进方案。最初的改进方案主要体现在采用电磁离合器驱动以改善驱动效果，但其中的下台板旋转、导向结构仍然相对复杂，万向轮的旋转导向存在障碍，制作、维护成本仍然偏高。近期有进一步改进，主要体现在采用短导轨和旋转及横移导向单元以及增加前端的辅助驱动轮，其中就包括申请号为2019108899441、名称为“一种停车设备下台板L形位移机构”以及申请号为2019108899579名称为“一种无离合器驱动的下台板L形位移机构”的专利申请。但是，上述两个专利申请所增加的辅助驱动轮只能解决下台板直线位移的辅助驱动，对于下台板的旋转位移的辅助驱动并无改善。由于下台板旋转位移所需的切线位移距离与直线位移的直线位移距离相当，因此，如果能够实现下台板旋转位移的辅助驱动，则能明显提高设备的运行效率。

因此，如何为下台板前移旋转停车设备提供一种简单、可靠、高效的下台板L形位移全程前、后驱动机构，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种前后独立驱动的下台板L形位移机构，目的在于克服当前技术的不足，对现有停车设备下台板驱动方式进行改进，关键手段是改进后驱动系统（改为两个可调速电机或者相同参数的定速电机独立驱动的后端的驱动轮），增加位于下台板前端的前驱动系统（包括一个可调速电机或者与后驱动系统的定速电机参数相同的定速电机驱动的后端的直行驱动轮以及一个可调速电机驱动的前端的前旋转驱动轮），两个系统相互配合，具有两种切换状态：状态一是直线位移的驱动状态，由后驱动系统的旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮加上前驱动系统的前直行驱动轮作为下台板直线位移的驱动；状态二是旋转位移的驱动状态，由后驱动系统的直行侧后驱动轮加上前驱动系统的前旋转驱动轮作为下台板旋转位移的驱动。上述两种驱动状态的转换，完美实现下台板直线位移、旋转位移全过程的前、后驱动，简单、可靠、高效。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种前后独立驱动的下台板L形位移机构，包括下台板、旋转及横移导向单元、长导轨、位置检测单元、定位单元；其特征在于，还包括后驱动系统、前驱动系统、控制系统；所述位置检测单元、定位单元、后驱动系统和前驱动系统分别与所述控制系统电性连接；所述下台板、旋转及横移导向单元、长导轨、位置检测单元、定位单元采用现有技术。

所述下台板位于停车位上，所述停车位靠近车道一侧为前方，远离车道一侧为后方；所述长导轨位于所述停车位长度方向左侧或者右侧的其中一侧的边线之上；所述旋转及横移导向单元设置在所述长导轨一侧，位于靠近车道的端部位置，并且所在侧称为旋转侧，另一侧称为直行侧；所述定位单元安装在所述旋转及横移导向单元内；所述位置检测单元对所述下台板的位移状态进行检测，并将位置信息发送到所述控制系统。

所述后驱动系统安装在所述下台板的后方位置，所述前驱动系统安装在所述下台板的前方位置，相互配合，能够在直线位移驱动以及旋转位移驱动这两种状态之间进行切换；所述控制系统为单片机装置或者PLC装置或者工控机。

所述下台板设为矩形钢结构平面框架，上部平面能够承载汽车，能够在所述长导轨导向约束下紧靠停车位车长方向的其中一侧边线以及相邻的车道边线进行前移-旋转-横移，即实现“L”形位移。

所述前移是指所述下台板从停车位位置静置开始作垂直于车道中心线的直线位移并移入车道区域；所述旋转是指所述下台板完成上述前移之后，绕所述旋转及横移导向单元的回转中心在车道区域旋转90°，使得所述下台板车长方向中心线与车道中心线平行；所述横移是指所述下台板完成上述旋转之后，作平行于车道中心线的直线位移并移至偏离原停车位区域静置。

所述长导轨的截面为以下两种形状的其中一种：形状一，为空心凹槽状，凹槽的两个垂直面为导向工作面，所述导向工作面的长度方向中心线与车道中心线垂直；形状二，为实心凸形，凸槽的两个垂直面为导向工作面，所述导向工作面的长度方向中心线与车道中心线垂直。

所述导向轮单元紧固安装在下台板的后端靠近所述长导轨一侧，包括导向轮一、导向轮二，所述导向轮一、所述导向轮二的结构为以下两种的其中一种：

结构一，与所述长导轨的截面形状一相对应，所述导向轮一、所述导向轮二的转动轮位于所述长导轨的凹槽内，所述转动轮的转动轴线垂直于地面；所述导向轮一包括螺帽一、芯轴一、安装板一、转动轮一；所述导向轮二包括螺帽二、芯轴二、安装板二、转动轮二；所述安装板一和所述安装板二与所述下台板固定连接；所述转动轮一通过所述芯轴一、所述螺帽一安装在所述安装板一上；所述转动轮二通过芯轴二、所述螺帽二安装在所述安装板二之上；所述转动轮一、所述转动轮二滑动设置在所述长导轨的凹槽之内，从而约束所述下台板沿所述长导轨直线位移。

结构二，与所述长导轨的截面形状二相对应，所述导向轮一、所述导向轮二的转动轮位于所述长导轨的实心凸形截面之上，所述转动轮的转动轴线平行于地面，外缘加工有与所述长导轨的实心凸形的两个导向工作面相匹配的圆周沟槽，所述圆周沟槽对所述长导轨的实心凸形截面形成夹持，从而约束所述下台板沿所述长导轨直线位移。

很明显，位于最外侧的两个转动轮之间的距离尺寸越长，其导向的效果以及稳定性越好。

所述旋转及横移导向单元位于所述长导轨靠近车道的一端，安装在停车位旋转侧车长方向边线与车道边线交点位置的地面上，包括固定座、转盘、短导轨、辅助导轨、辅助导向芯轴。

所述固定座紧固安装在地面下方；所述转盘转动设置在固定座之上，且位于地面上方，通过轴承能够相对于所述固定座作水平转动，所述转盘转动时与地面垂直的回转中心线即为旋转及横移导向单元的回转中心线，同时作为所述下台板旋转位移时的回转中心线；

所述短导轨与所述转盘紧固连接，设置在所述转盘之上，导向轮廓的截面与所述长导轨的导向轮廓的截面相同；所述短导轨的截面为以下两种形式的其中一种：形式一，与所述长导轨的截面形状一相对应，所述短导轨的截面为空心凹槽状，凹槽的两个垂直面为导向工作面；形式二，与所述长导轨的截面形状二相对应，所述短导轨的截面为实心凸形，凸槽的两个垂直面为导向工作面；所述短导轨的长度尺寸大于所述导向轮一和所述导向轮二之间形成的最大长度尺寸，使所述短导轨的导向轮廓能够完全容纳所述导向轮一和所述导向轮二。

所述辅助导轨紧固安装在所述下台板后端靠近所述长导轨一侧，截面形状为C形，缺口朝向所述长导轨一侧。

所述辅助导向芯轴至少为两个，紧固安装在所述短导轨靠近所述下台板一侧，轴向截面形状与所述辅助导轨的C形截面形状相匹配，朝向所述下台板一侧，位置与所述下台板后端安装的所述辅助导轨的位置相对应；当所述下台板从停车位位置往车道方向前移，在到达末段的时候，所述辅助导向芯轴能够进入所述辅助导轨的C形截面内部，对所述下台板的直线位移起到辅助导向作用。

所述位置检测单元用于检测下台板的位移状态，所述位置检测单元包括前移终点检测元件、旋转终点检测元件、横移终点检测元件和后移终点检测元件；所述前移终点检测元件用于所述下台板从所述停车位位置向车道方向前移并到达前移终点的位置检测；所述旋转终点检测元件用于所述下台板从前移到达车道位置之后旋转90°到达旋转终点的位置检测；所述横移终点检测元件用于所述下台板从前移、旋转的终点位置开始横移并到达终点的位置检测；所述后移终点检测元件用于所述下台板从车道位置向所述停车位方向后移并到达后移终点的位置检测。

以上所述为位置检测单元的最简配置。在该配置条件下，当所述下台板从车道位置的横移终点位置作逆向横移的时候，上述旋转终点检测元件同时用作所述逆向横移终点检测；当所述下台板从车道位置的旋转终点位置作逆向旋转的时候，上述前移终点检测元件同时用作所述逆向旋转终点检测。

很明显，上述位置检测都属于常规的检测，所使用的检测元件可以是常用的接触式的摇臂开关或者非接触式的位置开关或者光电开关；旋转检测还可以采用编码器。

所述定位单元用于所述转盘的旋转定位；所述转盘的旋转定位包括所述短导轨的导向工作面的长度方向中心线与车道中心线处于垂直状态时的定位和所述短导轨的导向工作面的长度方向中心线与车道中心线处于平行状态时的定位。

所述转盘的旋转定位属于常规、简单结构的定位，可以采用各种常见方式。相对简单的做法是：在所述转盘之上设置有两个定位孔或者定位槽，这两个定位孔或者定位槽之间相差90°，在地面之上或者所述旋转及横移导向单元的所述固定座之上安装电磁推拉元件，所述电磁推拉元件设置有伸缩杆件，所述杆件的头部轮廓与所述转盘之上设置的定位孔或者定位槽匹配，当所述短导轨的导向工作面的长度方向中心线与车道中心线处于垂直状态的时，所述电磁推拉元件的伸缩杆件的头部***所述转盘之上设置的其中一个定位孔或者定位槽；当所述短导轨的导向工作面的长度方向中心线与车道中心线处于平行状态的时候，所述电磁推拉元件的伸缩杆件的头部***转盘之上设置的另一个定位孔或者定位槽。还可以采用机械机构定位或者电磁推拉单元加上机械机构的复合定位。

优选的，在上述一种前后独立驱动的下台板L形位移机构中，所述后驱动系统包括一个旋转侧后驱动轮、一个直行侧后驱动轮。

所述旋转侧后驱动轮固定安装在所述下台板后方端部靠近旋转侧的位置，转动轴线与所述长导轨的长度方向中心线垂直；所述直行侧后驱动轮固定安装在所述下台板后方端部靠近直行侧的位置，转动轴线与所述长导轨的长度方向中心线垂直；所述旋转侧后驱动轮以及所述直行侧后驱动轮采用以下两种结构的其中一种：结构一，同为可调速电机带动的驱动轮；结构二，为参数完全相同的定速电机带动的驱动轮；所述旋转侧后驱动轮与所述直行侧后驱动轮与地面接触，对所述下台板的后端进行支撑和驱动；所述旋转侧后驱动轮转动的最大切线速度与所述直行侧后驱动轮转动的最大切线速度相同；所述旋转侧后驱动轮、所述直行侧后驱动轮的转动轴线的投影在同一根直线之上。

所述旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮可以采用现有的电动叉车直行驱动轮（无需具备转向功能）。或者，参照电动叉车直行驱动轮另行设计、制作。

优选的，在上述一种前后独立驱动的下台板L形位移机构中，所述前驱动系统固定安装在所述下台板的前方位置，包括一个前直行驱动装置、一个前旋转驱动装置。

所述前直行驱动装置设置在所述旋转侧，包括前直行驱动轮、升降装置、前旋转随动轮；所述前直行驱动轮安装在载车板之上，转动轴线与所述长导轨的长度方向中心线垂直，采用以下两种结构的其中一种：结构一，与所述后驱动系统的驱动轮的结构一相同，为可调速电机带动的驱动轮；结构二，与所述后驱动系统的驱动轮的结构二相同，为与所述后驱动系统的驱动轮的定速电机参数完全相同的定速电机带动的驱动轮；所述升降装置包括固定座、活动座；所述固定座紧固安装在靠近所述前直行驱动轮的位置的载车板之上；所述活动座能够相对于所述固定座作垂直往复移动；所述前旋转随动轮安装在所述活动座之上，滚动方向与所述下台板的旋转切线方向一致；当所述升降装置驱动所述活动座往上位移，能够使所述前旋转随动轮脱离与地面接触，所述前直行驱动轮与地面接触，对应为所述下台板的直线位移驱动状态；当所述升降装置驱动所述活动座往下位移，能够使所述前直行驱动轮脱离与地面接触，所述前旋转随动轮与地面接触，对应为所述下台板的旋转位移驱动状态。

所述前旋转驱动装置设置在所述直行侧，包括升降装置、前直行随动轮、前旋转驱动轮；所述前直行随动轮安装在载车板之上，转动轴线与所述长导轨的长度方向中心线垂直；所述升降装置包括固定座、活动座；所述固定座紧固安装在靠近所述前直行随动轮的位置的载车板之上；所述活动座能够相对于所述固定座作垂直往复移动；所述前旋转驱动轮安装在所述活动座之上，滚动方向与所述下台板的旋转切线方向一致；当所述升降装置驱动所述活动座往上位移，能够使所述前旋转驱动轮脱离与地面接触，所述前直行随动轮与地面接触，对应为所述下台板的直线位移驱动状态；当所述升降装置驱动所述活动座往下位移，能够使所述前直行随动轮脱离与地面接触，所述前旋转驱动轮与地面接触，对应为所述下台板的旋转位移驱动状态。

所述前旋转驱动轮、前直行驱动轮可以采用现有的电动叉车直行驱动轮（无需具备转向功能）。或者，参照电动叉车直行驱动轮另行设计、制作。

由于所述后驱动系统的直行侧后驱动轮与所述前驱动系统的前旋转驱动装置的前旋转驱动轮在下台板旋转位移的时候同时用作旋转驱动，所以，当所述后驱动系统的直行侧后驱动轮与所述前旋转驱动轮的最大直径以及所述前旋转驱动轮的安装位置确定之后，所述后驱动系统的直行侧后驱动轮与所述前旋转驱动轮的转速比为一个确定的常数，而所述前旋转驱动轮由可调速电机驱动，因此，只需以所述后驱动系统的直行侧后驱动轮为主动装置，以所述前旋转驱动轮为从动装置，以主动装置的转速为基准标定所述前旋转驱动轮的转速，由所述控制系统发出信号进行驱动，即可满足所述下台板的旋转位移需求。比如，若下台板旋转中心至直行侧后驱动轮的距离尺寸为2000mm，下台板旋转中心至前旋转驱动轮的距离尺寸为5000mm，且直行侧后驱动轮与前旋转驱动轮的最大直径相同，则直行侧后驱动轮与前旋转驱动轮的转速比应为1:2.5（即增速），使得下台板旋转位移驱动时前旋转驱动轮的最大线速度是直行侧后驱动轮的最大线速度的2.5倍。可调速电机的从机以固定的速比跟随主机转动的相关控制属于通用技术，这里不作赘述。

以上所述前直行驱动装置以及前旋转驱动装置的升降装置属于常规的机械结构，可以采用传统的电机电机减速机驱动螺杆螺帽升降或者液压机构驱动升降的方式；还可以采用推杆/拉杆带动凸轮或连杆机构进行驱动升降。

优选的，在上述一种前后独立驱动的下台板L形位移机构中，所述前驱动系统固定安装在所述下台板的前方位置，包括一个前直行驱动装置、一个前旋转驱动装置。

所述前直行驱动装置设置在所述直行侧，包括前直行驱动轮、升降装置、前旋转随动轮；所述前直行驱动轮安装在载车板之上，转动轴线与所述长导轨的长度方向中心线垂直，采用以下两种结构的其中一种：结构一，与所述后驱动系统的驱动轮的结构一相同，为可调速电机带动的驱动轮；结构二，与所述后驱动系统的驱动轮的结构二相同，为与所述后驱动系统的驱动轮的定速电机参数完全相同的定速电机带动的驱动轮；所述升降装置包括固定座、活动座；所述固定座紧固安装在靠近所述前直行驱动轮的位置的载车板之上；所述活动座能够相对于所述固定座作垂直往复移动；所述前旋转随动轮安装在所述活动座之上，滚动方向与所述下台板的旋转切线方向一致；当所述升降装置驱动所述活动座往上位移，能够使所述前旋转随动轮脱离与地面接触，所述前直行驱动轮与地面接触，对应为所述下台板的直线位移驱动状态；当所述升降装置驱动所述活动座往下位移，能够使所述前直行驱动轮脱离与地面接触，所述前旋转随动轮与地面接触，对应为所述下台板的旋转位移驱动状态。

所述前旋转驱动装置设置在所述旋转侧，包括升降装置、前直行随动轮、前旋转驱动轮；所述前直行随动轮安装在载车板之上，转动轴线与所述长导轨的长度方向中心线垂直；所述升降装置包括固定座、活动座；所述固定座紧固安装在靠近所述前直行随动轮的位置的载车板之上；所述活动座能够相对于所述固定座作垂直往复移动；所述前旋转驱动轮安装在所述活动座之上，滚动方向与所述下台板的旋转切线方向一致；当所述升降装置驱动所述活动座往上位移，能够使所述前旋转驱动轮脱离与地面接触，所述前直行随动轮与地面接触，对应为所述下台板的直线位移驱动状态；当所述升降装置驱动所述活动座往下位移，能够使所述前直行随动轮脱离与地面接触，所述前旋转驱动轮与地面接触，对应为所述下台板的旋转位移驱动状态。

所述前旋转驱动轮、前直行驱动轮可以采用现有的电动叉车直行驱动轮（无需具备转向功能）。或者，参照电动叉车直行驱动轮另行设计、制作。

由于所述后驱动系统的直行侧后驱动轮与所述前驱动系统的前旋转驱动装置的前旋转驱动轮在下台板旋转位移的时候同时用作旋转驱动，所以，当所述后驱动系统的直行侧后驱动轮与所述前旋转驱动轮的最大直径以及所述前旋转驱动轮的安装位置确定之后，所述后驱动系统的直行侧后驱动轮与所述前旋转驱动轮的转速比为一个确定的常数，而所述前旋转驱动轮由可调速电机驱动，因此，只需以所述后驱动系统的直行侧后驱动轮为主动装置，以所述前旋转驱动轮为从动装置，以主动装置的转速为基准标定所述前旋转驱动轮的转速，由所述控制系统发出信号进行驱动，即可满足所述下台板的旋转位移需求。比如，若下台板旋转中心至直行侧后驱动轮的距离尺寸为2000mm，下台板旋转中心至前旋转驱动轮的距离尺寸为4000mm，且直行侧后驱动轮与前旋转驱动轮的最大直径相同，则直行侧后驱动轮与前旋转驱动轮的转速比应为1:2（即增速），使得下台板旋转位移驱动时前旋转驱动轮的最大线速度是直行侧后驱动轮的最大线速度的2倍。可调速电机的从机以固定的速比跟随主机转动的相关控制属于通用技术，这里不作赘述。

以上所述前直行驱动装置以及前旋转驱动装置的升降装置属于常规的机械结构，可以采用传统的电机电机减速机驱动螺杆螺帽升降或者液压机构驱动升降的方式；还可以采用推杆/拉杆带动凸轮或连杆机构进行驱动升降。

以下对本发明技术方案作进一步的说明。

下台板的位移包括直线位移和旋转位移。

直线位移包括从停车位位置往车道方向的前移以及从车道位置往停车位方向的后移，还包括在车道之上的正向横移以及逆向横移；下台板的直线位移需要后驱动系统的旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮以及前驱动系统的前直行驱动轮的转动方向与下台板的直线位移方向相同且最大线速度相同；旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮、前直行驱动轮同时作正向转动，从而驱动下台板实现前移或者正向横移；旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮、前直行驱动轮同时作反向转动，从而驱动下台板实现后移或者反向横移。因此，当前驱动系统的两个升降装置使得前旋转驱动轮以及前旋转随动轮脱离与地面的接触，使得前直行驱动轮以及前直行随动轮与地面接触，旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮、前直行驱动轮的电机转动，驱动下台板作直线位移。

下台板的旋转位移首先需要满足位置条件：下台板位移至后驱动系统的旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮的转动轴线连线的投影位于旋转及横移导向单元的回转中心之上。

当满足上述位置条件，控制系统指令控制前驱动系统的两个升降装置使得前直行驱动轮以及前直行随动轮脱离与地面的接触，使得前旋转驱动轮以及前旋转随动轮与地面接触，直行侧后驱动轮、前旋转驱动轮的电机转动，使得下台板作旋转位移。

本发明技术方案的前驱动系统的前旋转驱动轮在安装时存在水平偏转角度。该水平偏转角度可通过作图或者计算得出。具体是：通过旋转及横移导向单元中心且平行于所述下台板车长方向中心线的延长线与后驱动系统的旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮的转动轴线连线在地面投影相交形成一个交点，自该交点往前旋转驱动轮与地面的接触点作出一根直线，该直线与停车位的车宽方向中心线形成的夹角即为前旋转驱动轮在安装时的水平偏转角度；使得前旋转驱动轮的滚动方向与所述下台板的旋转切线方向一致。本发明技术方案的前驱动系统的前旋转随动轮在安装时存在水平偏转角度，该水平偏转角度可参照上述确定；使得前旋转随动轮的滚动方向与所述下台板的旋转切线方向一致。

以下描述下台板位移的导向约束。

当下台板在停车位位置静置，导向轮一、导向轮二位于长导轨远离车道一侧，受到长导轨的导向工作面的约束；短导轨的导向工作面的长度方向中心线与长导轨的导向工作面的长度方向中心线重合，相当于长导轨的有效延伸。

当下台板从停车位位置往车道方向前移至车道的前移终点位置，导轮单元的导向轮一、导向轮二整体移入短导轨，受到短导轨的导向工作面的约束。

当下台板从前移终点位置开始旋转90°，到达旋转的终点位置，短导轨的导向工作面的长度方向中心线与车道中心线平行，此时为下台板从前移到达车道位置之后旋转90°到达旋转终点的位置。

当下台板从旋转终点位置开始正向横移，紧固安装在短导轨靠近下台板一侧的辅助导向芯轴进入紧固安装在下台板后端靠近长导轨一侧的辅助导轨的C形截面，对下台板的直线位移起到辅助导向作用，使得导轮单元的导向轮一、导向轮二即使离开短导轨的导向工作面的约束，也能够使得下台板得到辅助导向芯轴和辅助导轨形成的直线位移的导向定位，直至下台板到达横移的终点位置。

当下台板从横移终点位置作逆向横移运行，导轮单元的导向轮一、导向轮二将先后进入短导轨的导向工作面区域，对下台板的直线位移起到辅助导向作用，使得辅助导向芯轴先后离开辅助导轨的约束，也能够使得下台板得到导向轮一、导向轮二和短导轨的直线位移的导向定位，直至下台板到达逆向横移运行的终点位置，该位置同时又是下台板的旋转终点位置。

当下台板从旋转终点位置作逆向旋转运行90°，直至到达逆向旋转运行的终点位置，该位置同时又是下台板的前移终点位置；此时，短导轨的导向工作面的长度方向中心线与长导轨的导向工作面的长度方向中心线重合。

当下台板从前移终点位置往停车位方向后移，即逆向前移，导轮单元的导向轮一、导向轮二整体移入长导轨，受到长导轨的导向工作面的约束，直至下台板后移至终点位置，该位置同时又是下台板的前移开始位置，此时为到达后移终点的位置。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种前后独立驱动的下台板L形位移机构，关键手段是改进后驱动系统（改为两个可调速电机或者相同参数的定速电机独立驱动的后端的驱动轮），增加位于下台板前端的前驱动系统（包括一个可调速电机或者与后驱动系统的定速电机参数相同的定速电机驱动的前端的前直行驱动轮以及一个可调速电机驱动的前端的前旋转驱动轮），两个系统相互配合，具有两种切换状态：状态一是直线位移的驱动状态，由后驱动系统的旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮加上前驱动系统的前直行驱动轮作为下台板直线位移的驱动；状态二是旋转位移的驱动状态，由后驱动系统的直行侧后驱动轮加上前驱动系统的前旋转驱动轮作为下台板旋转位移的驱动。

本发明技术方案的后驱动系统与前驱动系统相互配合，下台板的直线位移与旋转位移全过程都是前、后驱动，高速平稳，转向无障碍，完美实现下台板前移-旋转-横移，即“L”形位移。

本发明技术方案在关键结构上明显区别于目前下台板前移旋转两层停车设备相关的其他技术方案，且具有以下显著优点：结构简单、可靠，全程前、后独立驱动，运行速度快、稳定，制作、安装综合成本低，实用、耐用，维护方便。因此，本发明技术方案对下台板前移旋转两层停车设备的推广应用将起到有力的促进作用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明中下台板在停车位静置状态时的示意图；

图2附图为图1中A部的放大图；

图3附图为图1中B部的放大图；

图4附图为本发明中下台板在停车位中前移状态时的示意图；

图5附图为本发明中下台板处于停止直线位移状态时的示意图；

图6附图为本发明中下台板准备作逆时针方向旋转位移的示意图；

图7附图为本发明中下台板往逆时针方向旋转位移的中间过程状态时的示意图；

图8附图为图6中C部的放大图；

图9附图为图7中D部的放大图；

图10附图为本发明中下台板处于停止旋转位移状态时的示意图；

图11附图为本发明中下台板往左侧直线位移到达终点位置状态时的示意图；

图12附图为图10中E部的放大图；

图13附图为图11中F部的放大图；

图中：1下台板；2停车位；3-1直行侧后驱动轮；3-2旋转侧后驱动轮；4轴承座；5直行侧转轴；7-1长导轨；7-2短导轨；7-3辅助导轨；7-4辅助导向芯轴一；7-5辅助导向芯轴二；8-1导向轮一；8-2导向轮二；11-1前旋转驱动轮；11-2前旋转随动轮；12车道；12-1车道中心线；12-2车道边线；13-1前直行随动轮；13-2前直行驱动轮；14-1滚动方向一；14-2滚动方向二；14-3滚动方向三；14-4滚动方向四；14-5滚动方向五。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例公开了一种前后独立驱动的下台板L形位移机构。

图1至图13所示实施例的前驱动系统的设置为：由前旋转驱动轮11-1、前直行随动轮13-1组成前旋转驱动装置，由前直行驱动轮13-2、前旋转随动轮11-2组成前直行驱动装置。为清晰起见，图1至图13仅以示意图的方式显示了下台板1、长导轨7-1、旋转及横移导向单元、导轮单元、后驱动系统、前驱动系统，而位置检测单元、定位单元并无显示。

如图1所示并参考图2、图3：下台板1静置在停车位2的地面之上。停车位2的左侧边线之上紧固安装有导向轮廓为凹槽的长导轨7-1；图示左侧为旋转侧，右侧为直行侧。下台板1的后方末端的左侧靠近长导轨7-1位置紧固安装有辅助导轨7-3。

下台板1的后端安装有后驱动系统，左侧是旋转侧后驱动轮3-2，右侧是直行侧后驱动轮3-1。

下台板1的前端位置安装有后驱动系统，左侧为由前直行驱动轮13-2、前旋转随动轮11-2组成前直行驱动装置，右侧为由前旋转驱动轮11-1、前直行随动轮13-1组成前旋转驱动装置。

从前述可知：后驱动系统的直行侧后驱动轮3-1与旋转侧后驱动轮3-2的最大直径尺寸相同，与地面接触；在图1所示状态下，当前驱动系统的前直行驱动装置以及前旋转驱动装置的升降装置驱动活动座往上位移，分别带动前旋转驱动轮11-1、前旋转随动轮11-2往上位移，脱离与地面的接触，使得前直行驱动轮13-2、前直行随动轮13-1与地面接触；于是，直行侧后驱动轮3-1、旋转侧后驱动轮3-2以及前直行驱动轮13-2、前直行随动轮13-1共同支撑下台板，并共同对下台板1进行直线位移驱动。

结合图2，停车位2的左上角紧固安装有转盘9，转盘9的上方设置有导向轮廓为凹槽的短导轨7-2。从前述可知，短导轨7-2其中的导向轮廓与长导轨7-1的导向轮廓尺寸相同。图中可见，短导轨7-2紧固安装有辅助导向芯轴一7-4以及辅助导向芯轴二7-5，朝向下台板1的方向。

在图1所示状态下，短导轨7-2的导向轮廓中心线与长导轨7-1的导向轮廓中心线处于同一条直线之上。短导轨7-2的有效导向轮廓的长度尺寸大于导向轮一8-1、导向轮二8-2之间形成的最大长度尺寸，使得当导向轮一8-1、导向轮二8-2全部进入短导轨7-2之上的时候，短导轨7-2的有效导向轮廓能够完全容纳导向轮一8-1和导向轮二8-2。

在图1所示下台板1在停车位2静置的状态下，当停车设备控制系统指令控制直行侧后驱动轮3-1与旋转侧后驱动轮3-2以及前直行驱动轮13-2的电机正向旋转，即驱动下台板1往前方位移；在位移过程中，前直行随动轮13-1随动滚动，下台板1的位移轨迹通过导向轮一8-1、导向轮二8-2被长导轨7-1约束，持续保持直线运行状态。

图4显示下台板1往前方直线位移的中间过程。图中可见，直行侧后驱动轮3-1的滚动方向是滚动方向一14-1，前直行随动轮13-1的滚动方向是滚动方向四14-4，前直行驱动轮13-2的滚动方向是滚动方向五14-5；为清晰起见，旋转侧后驱动轮3-2的滚动方向没有显示（应与直行侧后驱动轮3-1的滚动方向一致）。

当下台板1往前方直线位移至直行侧后驱动轮3-1和旋转侧后驱动轮3-2的中心线连线的延长线的投影刚好通过转盘9的中心，停车设备控制系统指令控制停止各电机运行，下台板1停止直线位移。

图5显示下台板1处于前述的停止直线位移状态。

在图5所示状态下，控制系统指令控制前驱动系统的前直行驱动装置以及前旋转驱动装置的升降装置驱动活动座往下位移，分别带动前旋转驱动轮11-1、前旋转随动轮11-2往下位移，与地面接触，并使得前直行驱动轮13-2、前直行随动轮13-1往上位移，脱离与地面的接触，前旋转驱动轮11-1、前旋转随动轮11-2、直行侧后驱动轮3-1以及旋转侧后驱动轮3-2对下台板1形成支撑。当前旋转驱动轮11-1、直行侧后驱动轮3-1驱动下台板1旋转位移的时候，旋转侧驱动轮3-2不转动，前旋转随动轮11-2作随动滚动，起到辅助作用。

图6显示下台板1作逆时针方向旋转位移的相关准备动作已经完成；结合图8可清晰看出旋转导向中心的转盘9、短导轨7-2以及导向轮一8-1、导向轮二8-2的位置关系。

在图6所示状态下，控制系统指令控制直行侧后驱动轮3-1的电机正向旋转；同时，以直行侧后驱动轮3-1的转速标定前旋转驱动轮11-1以合适的速度跟随转动；旋转侧驱动轮3-2不转动，前旋转随动轮11-2作随动滚动，驱动下台板1往图示逆时针方向绕转盘9的中心转动；在下台板1的转动过程中，前直行驱动轮13-2、前直行随动轮13-1因脱离与地面接触而不起作用。直行侧后驱动轮3-1的转动切线方向为滚动方向一14-1所指方向；前旋转驱动轮11-1的转动切线方向为滚动方向二14-2所指方向；前旋转随动轮11-2的滚动切线方向为滚动方向三14-3所指方向。

图7显示下台板1往图示逆时针方向旋转位移的中间过程。图中可见，直行侧后驱动轮3-1的滚动方向是滚动方向一14-1，前旋转驱动轮11-1的滚动方向是滚动方向二14-2，前旋转随动轮11-2的滚动方向是滚动方向三14-3。

当下台板1自图6状态下往图示逆时针方向旋转位移90°，此时旋转侧后驱动轮3-2和直行侧后驱动轮3-1的中心线连线的延长线刚好与长导轨7-1的导向轮廓中心线重合，停车设备控制系统指令控制各电机停止运行，下台板1停止旋转位移。

图10显示下台板1处于前述的停止旋转位移状态。

在图10所示状态下，控制系统指令控制前驱动系统的前直行驱动装置以及前旋转驱动装置的升降装置驱动活动座往上位移，分别带动前旋转驱动轮11-1、前旋转随动轮11-2往上位移，脱离与地面的接触，使得前直行驱动轮13-2、前直行随动轮13-1与地面接触。然后，指令控制直行侧后驱动轮3-1与旋转侧后驱动轮3-2以及前直行驱动轮13-2的电机正向旋转，即驱动下台板1往图示左侧位移；在位移过程中，前直行随动轮13-1随动滚动，下台板1的位移轨迹通过导向轮一8-1、导向轮二8-2被短导轨7-2约束以及通过辅助导向芯轴一7-4、辅助导向芯轴二7-5被辅助导轨7-3约束，持续保持直线运行状态（可参考图13）。图中可见，直行侧后驱动轮3-1的滚动方向是滚动方向一14-1，前直行随动轮13-1的滚动方向是滚动方向四14-4，前直行驱动轮13-2的滚动方向是滚动方向五14-5；为清晰起见，旋转侧后驱动轮3-2的滚动方向没有显示（应与直行侧后驱动轮3-1的滚动方向一致）。

当下台板1往图示左侧的直线位移到达终点位置，停车设备控制系统指令控制各电机停止转动，下台板1停止直线位移。

图11显示下台板1往图示左侧直线位移到达终点位置。

图11至图1为图1至图11的逆运行，可演示下台板1从车道12之上静置运行至停车位2之上静置的全过程。相关动作可参考前述得出，这里不作赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。