具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1至图8所示，本发明实施例提供了一种车辆底盘，其包括：四个车轮1、车架2、四组可变角度传动装置3、四组悬挂系统4、两组差速系统5、两组转向系统6，所述车架2、四组所述可变角度传动装置3、四组所述悬挂系统4、两组所述差速系统5、两组所述转向系统6都支持四个所述车轮1同时向一侧的转向角度至少为90度。

本发明的有益效果是：通过对车架、四组可变角度传动装置、四组悬挂系统、两组差速系统、两组转向系统的布局设计，使得四个车轮能够同时向一侧的转向角度至少为90度，避免底盘中各组成装置以及系统对车轮转向的阻碍，防止车轮被底盘中各组成装置以及系统卡死而限制车轮的转动幅度；实现车辆的横向行驶、四轮转向及原地旋转等功能。

图6中的A代表车轮转向的总角度，可以为135度，B代表车轮向另一侧的转向角度小于等于45度，C代表车轮向一侧的转向角度至少为90度，D代表双万向节理论最大工作范围。

需要说明的是，车轮转向的工作角度取决于双万向节的最大工作角度范围，而万向节的最大工作角度范围又受种类以及加工工艺等影响，万向节的理论最大工作角度虽大，但万向节大角度工作会加快磨损损坏，缩短使用寿命，降低传动效率，所以A是D中从优截选的一部分，以满足车辆的横向行驶，以及正常的左右转向，D的范围受万向节的技术发展水平影响。

本发明的一侧和另一侧可以对应为底盘的左侧和右侧，也可以对应为底盘的右侧和左侧。

通过将可变角度传动装置倾斜且可转动地设置在控制臂上，根据实际需要，避免底盘中各组成装置以及系统对车轮转向的阻碍，防止车轮被底盘中各组成装置以及系统卡死而限制车轮的转动幅度；克服技术偏见，改变现有技术中传动轴与车轮近似于垂直安装的技术偏见，将可变角度传动装置倾斜安装在控制臂，使得可变角度传动装置与车轮之间具有倾斜角度，防止传动轴对车轮转向的阻碍，充分利用双万向节的工作角度范围，实现车辆的横向行驶、四轮转向及原地旋转等功能。

四轮转向可以提供低速灵活性，高速稳定性，减小内轮差，提高安全性，相对于前轮转向，在不影响原转弯半径的前提下，增加轴距，提升车内空间。横向移动可以横向泊车入位出位，简单易操作，尤其是驾驶经验不足或者女性司机，对于自动泊车也因此变得程序简化易完成。现在各大汽车厂家都在研发自动驾驶系统和电脑驱动汽车，自动驾驶让汽车拥有聪明的头脑，而四轮转向四轮驱动赋予汽车更灵活、强壮的身体基础。

位于车架左侧的一对可变角度传动装置向车架的前方倾斜，位于车架右侧的一对可变角度传动装置向车架的后方倾斜，使得底盘前桥和后桥的车轮均可以同向摆动，且可变角度传动装置在为车轮传递动力的同时最大限度地为车轮的转向让位，防止可变角度传动装置阻碍车轮转向，增大车轮转向幅度，使得车轮右转角度可达90度，左转角度可达45度，车轮摆动角度为135度。控制臂可以为三角形结构，位于车架左侧的控制臂的斜边朝向车架的后方，位于车架右侧的控制臂的斜边朝向车架的前方，使得底盘前桥和后桥的车轮均可以同向摆动，且控制臂在对车辆支撑的同时最大限度地为车轮的转向让位，防止控制臂阻碍车轮转向，增大车轮转向幅度，使得车轮右转角度可达90度，左转角度可达45度，车轮摆动角度为135度。

如图1至图8所示，进一步地，所述可变角度传动装置3包括：转向万向节16、转向万向节连杆13、第一万向节17、花键伸缩连杆14、动力万向节连杆15、第二万向节18、动力万向节19，所述转向万向节16一端旋转固定于羊角轴8并穿过羊角轴8与车轮1固定连接，另一端由转向万向节连杆13连接第一万向节17，第一万向节17的另一端与第二万向节18由花键伸缩连杆14连接，并旋转固定在控制臂7上，所述花键伸缩连杆14的轴线与所述车轮1的转向范围中心线重合，第二万向节18由动力万向节连杆15连接动力万向节19，动力万向节19另一端与差速系统5的输出伞齿轮连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设计带有转向万向节、转向万向节连杆、第一万向节、花键伸缩连杆、第二万向节、动力万向节的可变角度传动装置，充分发挥利用万向节的工作角度范围，多个万向节配合使用，便于可变角度传动装置支持四个所述车轮同时向一侧的转向角度至少为90度，向另一侧的转向角度小于等于45度，避免底盘中各组成装置以及系统对车轮转向的阻碍，防止车轮被底盘中各组成装置以及系统卡死而限制车轮的转动幅度；实现车辆的横向行驶、四轮转向及原地旋转等功能。

如图1至图8所示，进一步地，所述差速系统5包括：中伞齿轮25、中输出伞齿轮26、中连杆30、外伞齿轮27、外输出伞齿轮28、外连杆29、差速器23，所述中伞齿轮25花键连接中连杆30，中连杆30另一端穿过外伞齿轮27和外连杆29接入差速器23，外连杆29一端接入差速器23，另一端花键连接外伞齿轮27，外伞齿轮27与外输出伞齿轮28啮合，中伞齿轮25与中输出伞齿轮26啮合，外输出伞齿轮28以及中输出伞齿轮26分别对应与四组可变角度传动装置3的动力万向节19连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设计带有中伞齿轮、中输出伞齿轮、中连杆、外伞齿轮、外输出伞齿轮、外连杆、差速器的差速系统，便于为可变角度传动装置传递动力，便于差速系统支持四个所述车轮同时向一侧的转向角度至少为90度，向另一侧的转向角度小于等于45度，避免底盘中各组成装置以及系统对车轮转向的阻碍，防止车轮被底盘中各组成装置以及系统卡死而限制车轮的转动幅度；实现车辆的横向行驶、四轮转向及原地旋转等功能。实现了四个车轮均有动力驱动，也即四轮驱动，并且横向行进时，四驱更加稳定。

如图1至图8所示，进一步地，所述车架2上设置有动力源9，所述动力源9与所述差速器23传动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：动力源的设置，用于为差速器提供动力，驱动底盘运动。

其中，动力源9通过第一联轴器35与前差速器连接，动力源9通过第二联轴器34与后差速器连接。

如图1至图8所示，进一步地，所述转向系统6包括：转向伸缩装置32、左右两个弧形转向杆31、左右两个转向支臂33，所述转向伸缩装置32设置在车架2上，左右两个弧形转向杆31一一对应铰接在转向伸缩装置32的两端，左右两个弧形转向杆31的另一端一一对应铰接同一侧的转向支臂33上，所述转向支臂33是羊角轴8的一部分，左右转向支臂33的中心线平行并偏向车轮转向角度较小的一侧，以避免转向死点。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设计带有转向伸缩装置、左右两个弧形转向杆、左右两个转向支臂的转向系统，可以同时或分别控制前后排车轮的转向和转向角度；可以同时控制同排的两个车轮的转向。

转向伸缩装置是左右移动的，左边伸出时，右边收缩，内部为一体式结构，可以是液压，也可以是电动直齿条助力或电机驱动等。

如图1至图8所示，进一步地，所述车轮转向角度较小的一侧为转向角度小于等于45度的一侧。

采用上述进一步方案的有益效果是：左右转向支臂的中心线平行并偏向车轮转向角度较小的一侧，以避免转向死点。

如图1至图8所示，进一步地，所述悬挂系统4包括：至少一个控制臂7，所述控制臂7的一端可上下摆动地与所述车架2铰接，另一端与羊角轴8铰接，控制臂7的外周边界位于车轮1转向范围之外。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设计带有至少一个控制臂的悬挂系统，便于羊角轴与车架连接。控制臂的外周边界位于车轮转向范围之外，使得四个车轮能够同时向一侧的转向角度至少为90度，向另一侧的转向角度小于等于45度，独立悬挂提高乘坐舒适性的同时，实现车辆的横向行驶、四轮转向及原地旋转等功能。

如图1至图8所示，进一步地，所述车轮1转向范围为车轮1向一侧的转向角度至少为90度至向另一侧的转向角度小于等于45度。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设计带有至少一个控制臂的悬挂系统，便于羊角轴与车架连接。控制臂的外周边界位于车轮转向范围之外，使得四个车轮能够同时向一侧的转向角度至少为90度，向另一侧的转向角度小于等于45度，避免底盘中各组成装置以及系统对车轮转向的阻碍，防止车轮被底盘中各组成装置以及系统卡死而限制车轮的转动幅度；实现车辆的横向行驶、四轮转向及原地旋转等功能。

如图1至图8所示，进一步地，所述悬挂系统4可以为双叉臂式独立悬挂或者麦弗逊式独立悬挂。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用独立悬挂可以提高车辆的舒适性以及稳定性。

需要说明的是，本发明的悬挂系统可以但不限于双叉臂式独立悬挂或者麦弗逊式独立悬挂，其他悬挂结构也适用。

进一步地，所述车架、四组所述可变角度传动装置、四组所述悬挂系统、两组所述差速系统、两组所述转向系统都支持四个所述车轮同时向另一侧的转向角度小于等于45度。

此外，本发明实施例还提供了一种车辆，其包括：上述任意一项所述的一种车辆底盘。

本发明的有益效果是：通过对车架、四组可变角度传动装置、四组悬挂系统、两组差速系统、两组转向系统的布局设计，使得四个车轮能够同时向一侧的转向角度至少为90度，向另一侧的转向角度小于等于45度，避免底盘中各组成装置以及系统对车轮转向的阻碍，防止车轮被底盘中各组成装置以及系统卡死而限制车轮的转动幅度；实现车辆的横向行驶、四轮转向及原地旋转等功能。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。