具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：

实施例一：

一种PCB板生产线上下料机器人，包括第一运输带1与第二运输带7，第一运输带1与第二运输带7之间设置有运输台3，运输台3的前端面设置有推拉结构4，第一运输带1的上端面放置有PCB板2，运输台3的中部设置有往复送料结构5，往复送料结构5上设置有吸料翻面装置6，第二运输带7的上端面均匀固定连接有H型架8，H型架8的上端面通过连接孔10安装有自夹持放料装置9，运输台3上端面的前部设置有控制台11；

推拉结构4包括固定连接在运输台3前端面的安装基座41，安装基座41的内腔通过安装槽42滑动连接有滚动球43，滚动球43的前端面固定连接有伸缩杆44，伸缩杆44的上端固定连接有握把45，安装基座41的上端面通过连接凸起46配合固定螺栓47固定连接有盖块48，盖块48的下部设置有配合槽49，配合槽49与滚动球43滑动连接；

往复送料结构5包括固定连接在运输台3上端面的架板51，架板51的上部贯穿转动连接有转动轴52，转动轴52的中部固定连接有中间齿轮53，中间齿轮53的下方啮合连接有齿条55，齿条55的下部通过滑槽56滑动连接有滑动条57，滑动条57的下端面通过中间板54与架板51固定连接，中间板54固定连接在架板51之间，中间板54上端面位于滑动条57的一侧固定连接有驱动电机58，驱动电机58的输出轴端通过传动柱59传动连接有滑动柱512，滑动柱512固定连接在齿条55的一侧；

吸料翻面装置6包括与转动轴52固定连接的L型杆61，L型杆61远离转动轴52的一端固定连接有连接板62，连接板62的下端面固定连接有吸附板63，吸附板63的下端面等间距布置有负压吸盘64，负压吸盘64的上部连通有连接桶65，连接桶65固定连接在吸附板63的上端面，连接桶65通过负压管66连通有负压泵69，负压泵69固定连接在运输台3上端面的后部；

自夹持放料装置9包括C型架91，C型架91通过安装螺栓92配合安装孔与H型架8固定连接在一起，C型架91上端面的边缘处对称固定连接有竖直架93，竖直架93的上部分别贯穿且滑动连接有L型滑杆94与滑动架95，L型滑杆94与滑动架95靠近竖直架93的一侧均通过连接弹簧96与竖直架93的一侧固定连接，L型滑杆94与滑动架95互相靠近的一端均固定连接有五棱条97，C型架91的上端面对称固定连接有支撑柱98，支撑柱98的上端均固定连接有放置吸盘99。盖块48上端面的前部设置有卡合槽410，卡合槽410的两侧槽壁均固定连接有三角凸块411。卡合槽410的宽度大于伸缩杆44最大杆径，三角凸块411之间的间距小于伸缩杆44的最大杆径，三角凸块411采用橡胶材料制成。通过在盖块48的上端面设置有卡合槽410，同时在卡合槽410的两侧槽壁固定连接橡胶材料制成的三角凸块411，从而能够在人员通过伸缩杆44配合运输台3下端面设置的万向轮将整个装置搬运至对应的生产线后，可以向靠近运输台3的方向推动伸缩杆44，使得伸缩杆44下部的大杆部挤压三角凸块411，进而被三角凸块411限位在卡合槽410内，有效降低整个运输台3所占用的空间，同时避免外伸的伸缩杆44影响产线人员的正常工作。通过整个推拉结构4通过滚动球43与安装基座41以及盖块48之间滚动连接，从而人员可以在移动整个运输台3时配合运输台3下端面的万向轮，使得整个运输台3随着人员行进的轨迹而自动拐弯，无需人员可以刻意的进行转向操作，有效提高对于运输台3转运的效率。

实施例二：

依据附图2所示，本实施例与其他实施例的区别在于，其中，齿条55的左右两侧均设置有行程开关，滑动条57的上端面设置有与行程开关配合的辅助元件，行程开关与负压泵69电性连接，控制台11分别与驱动电机58与行程开关电性连接。传动柱59远离驱动电机58的一端转动连接有辅助架510，辅助架510远离传动柱59的一端与架板51的前端面固定连接，传动柱59的外表面设置有空间环状槽511，空间环状槽511与滑动柱512之间滑动连接。在需要将第一运输带1上的PCB板2翻面运输至第二运输带7时，启动驱动电机58，使得传动柱59转动，进而在空间环状槽511的限位推动下使得滑动柱512持续推动齿条55在滑动条57上的滑槽56持续循环移动，进而齿条55往复拨动中间齿轮53，使得转动轴52带动L型杆61向右贴紧PCB板2，同时负压泵69启动，依据附图3所示，进而使得负压吸盘64吸住PCB板2，从而在转动轴52带动L型杆61向左转动，并且在L型杆61与初始位置平行时，则此时PCB板2挤压五棱条97的上的倾斜面，进而L型滑杆94与滑动架95向外移动，从而PCB板2压紧放置在放置吸盘99上，此时负压泵69关闭，同时齿条55带动中间齿轮53做回程运动，至此完成一次将第一运输带1上的PCB板2翻面放置在第二运输带7上，相较于传统采用机械手的运输方式，机械手实现上述的动作，需要多个驱动元件共同配合，耗时高，大大降低了对于PCB板2转运以及翻面的工作效率。前述进程中对于负压泵69开启的时机，主要通过在齿条55的两侧以及滑动条57上设置互相配合的行程开关实现控制。

实施例三：

依据附图2所示，本实施例与其他实施例的区别在于，其中，转动轴52的后端固定连接有竖向板68，竖向板68的上部转动连接有连接套67，连接套67的内腔固定连接有负压管66。负压管66与竖向板68之间通过连接套67转动连接，从而在连接筒左右运动过程中，由于负压管66与竖向板68之间通过连接套67转动连接，从而在转动轴52转动过程中负压管66通过连接套67在竖向板68的上部转动，并不会随着中间板54的转动而发生扭折，有效提高负压管66的使用寿命，保障整个吸料翻面装置6运行的稳定性。依据附图6所示，H型架8的后部固定连接有连接架910，连接架910的上部滑动连接有滑动轴911，滑动轴911的下部转动连接有伸缩板912，伸缩板912远离滑动轴911的一端均转动连接有连接柱913，连接柱913远离伸缩板912的一端均与滑动架95的一侧固定连接。在PCB板2被五棱条97卡合在放置吸盘99后，人员可以通过向下压滑动轴911，从而使得伸缩板912挤压连接柱913，进而推动滑动架95向外滑动进而带动五棱条97互相远离，从而人员可以将放置吸盘99上的PCB板2轻松取下，取下停止按压滑动轴911，则在连接弹簧96的复位作用下，五棱条97、滑动架95以及滑动轴911等结构复位恢复至初始状态。握把45的外表面设置有防滑纹理。通过在握把45的外表面设置有防滑纹理，从而能够在人员持握握把45时不易发生打滑。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。