具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

申请人认为，现有的塑料工件在生产制造的过程中，需要对两端面进行检测加工，在输送过程中需要进行翻转，而翻转结构在对工件进行翻转时，直接从下往上顶出工件，再通过转动带动工件直接翻转，工件翻转过程中会撞击输出组件，造成损坏，同时输送结构的输送较单一，不能根据实际需求进行调节。

为此，申请人设计一种工业机器人翻转输送机构，由两个输送结构和翻转结构组成，在输送过程中进行翻转，同时输送结构可以根据实际工况需求进行调节，翻转结构的翻转方式采用、吸附定位圈对工件进行吸附，同时进行翻转，避免直接顶出造成工件损伤。

本发明涉及的工业机器人翻转输送机构，在实际应用中，如图1至图5所示，包括：主输送结构1、翻转结构2、辅助输送结构3和转动输送结构4；其中，主输送结构1包括：输送工作箱101、万向轮102、滑动安装槽103、防撞垫片104、固定孔105和转动支撑架106，输送工作箱101的下方安装有万向轮102，万向轮102设置有若干个，万向轮102与输送工作箱101通过螺钉连接，能够在对输送结构角度进行调节时，保障转动调节灵活性，输送工作箱101内壁上端的两侧均设置有滑动安装槽103，可以将检测组件以及加工组件与滑动安装槽103配合进行安装，以保障组件安装的灵活性能，输送工作箱101的一侧安装有防撞垫片104，且防撞垫片104与输送工作箱101粘贴连接，滑动安装槽103的一侧设置有固定孔105，输送工作箱101的一侧安装有转动支撑架106，转动支撑架106用以与转动组件配合，保障结构使用性能。

本发明涉及的工业机器人翻转输送机构，在实际应用中，如图1至图5所示，翻转结构2包括：翻转固定架201、转动轴承202、翻转架203、吸附定位圈204、转动输送轴205、辅助转动轴206和内部转动调节架207，翻转固定架201设置有两个，两个翻转固定架201的一端与输送工作箱101连接，翻转固定架201另一端的内侧安装有翻转架203，翻转架203和输送工作箱101与翻转固定架201均通过转动轴承202转动连接，通过翻转固定架201和转动轴承202的配合实现转动，能够对工件进行翻转，以达到两端检测加工的性能。

在上述进一步的实施例中，翻转架203包括吸附定位圈204、转动输送轴205、辅助转动轴206和内部转动调节架207，吸附定位圈204与翻转架203通过卡槽连接，吸附定位圈204上设置有真空吸盘，能够在翻转过程中，通过吸盘对工件进行吸附，避免在翻转过程中造成工件损伤，翻转架203内部的中间位置处安装有转动输送轴205，转动输送轴205的两侧均安装有辅助转动轴206，转动输送轴205和辅助转动轴206的外侧均安装有转动调节架207，转动调节架207与翻转架203转动连接，能够在翻转结构本身翻转进行调节的同时，可以通过转动调节架207对工件的角度进行细调，以保障工件以最佳角度与输送结构接触，翻转的方式更加轻便，工件调节更加稳定。

在实际工况下，工件通过转动输送结构4进行输送，输送辊401的转动对工件进行输送，在需要对工件的两端面进行检测以及加工时，输送至输送工作箱101一侧输出端时，通过翻转结构2进行翻转，在主输送结构1内部上端滑动安装槽103内部安装检测板以及加工组件，能够更好的保障结构使用性能。

在翻转结构2进行翻转时，翻转固定架201与转动输送结构4运动至同一平面，且翻转固定架201的外径小于输送工作箱101的内径，能够保障转动水平的性能，在工件运动至翻转固定架201上时，通过吸附定位圈204上设置的真空吸盘对工件进行吸附，当对塑料材质工件进行翻转时，先竖起翻转结构2，再依次调节翻转固定架201和翻转架203的角度，达到翻转效果后，通过调节内部转动调节架207的角度，使得工件端面依次与输送结构接触，进行翻转后的输送，再进行另一端面的加工。

本发明涉及的工业机器人翻转输送机构，在实际应用中，如图1至图5所示，辅助输送结构3包括辅助输送工作箱301和转向轴302，辅助输送工作箱301的一侧安装有转向轴302，转向轴302与转动支撑架106转动连接，可以在实际使用过程中，通过转向轴302与转动支撑架106对输送工作箱101和辅助输送工作箱301的角度进行调节，便于收纳，同时可以根据实际需要进行角度调节保障输送需求。

本发明涉及的工业机器人翻转输送机构，在实际应用中，如图1至图5所示，转动输送结构4包括输送辊401、防滑固定垫片402和传动带403，转动输送结构4位于输送工作箱101和辅助输送工作箱301的内部，输送辊401设置有若干个，且若干个输送辊401依次分布，输送辊401的外侧安装有防滑固定垫片402，防滑固定垫片402与输送辊401粘贴连接，输送辊401之间通过传动带403传动连接，能够更好的保障结构之前的传动性能，结构性能更加简单完善，实用性更高。

如图5和图6所示，为了进一步提高翻转效率，提供了另外两种实施方案。通过两组或者更多组的翻转机构，提高翻转的速度，并减少相互之间的干扰。

在其中一个实施例中，采用翻转固定架同轴同频设置的方式，使得翻转机构在同一轴承上套接设置，通过翻转固定架、翻转架的设计，使得相邻翻转机构的工作范围相互衔接。例如，在某个实施例中，翻转固定架的长度为1m，翻转架的吸取范围为0.3米，则翻转机构能够对距离轴0.85~1.15米范围内的工件进行翻转，则相邻的另外一个翻转固定架的长度可以设置为1.4米，可以对1.25~1.55米的工件进行翻转，以此类推。

由于工件之间本身具有预定的宽度，同时考虑安全和解耦合防干扰等因素，工作范围一般不设置为重叠状态。在工作范围相互衔接的过程中，减少工作范围发生重叠等情况的发生。同时需要说明的是，由于翻转架本身具有相对最优的工作范围，位于边缘的地方，并非其最优工作范围，因此在设计时需要特别注意。

在另一实施例中，翻转机构采用沿输送方向错位布设的方式，相邻的翻转机构的固定架交叉设置，使得转动范围具有预定的重叠，同时通过同频转动的方式，使得翻转机构同步工作，避免干扰。例如在某个实施例中，翻转固定架的长度为1米，相邻翻转架之间的轴距为1.5米。当翻转架的工作范围为0.3米时，一个翻转机构能够翻转距离其轴0.85~1.15米范围内的工件。以每个翻转机构的最佳工作距离1米为例，第一个翻转机构能够将距离1米的工件翻转到下游1米的位置。而由于相邻的翻转机构的间距时1.5米，所以相邻的另一个翻转机构能够将距离第一个翻转机构2.5米的工件翻转到0.5米处。也就说，相邻的翻转机构能够将较远的工件翻转到下游翻转机构的非工作范围内，以防止这个翻转机构重新对工件进行二次翻转。当翻转机构多余两个时，通过工件距离和翻转机构自身参数的设计，可以使得上游翻转机构翻转成功的工件，不被下游任一翻转机构再次翻转。在本文中的上游和下游，是以工件输送方向为参考的。工件从上游输送至下游。

上述实施例对两个翻转机构的方式进行了描述，技术人员可以根据需要设置两组以上的翻转机构，比如3~5个翻转机构。在此不再详述。

一种工业机器人翻转输送机构的输送方法，包括以下步骤：

S1、根据工件检测加工需要选择是否需要进行翻转，在进行一端面检测加工时，将两个输送结构设置输入端平齐，能够两条流水线同时进行加工，节省工作空间的同时，提升工作效率，将需要进行输送的工件放置在主输送结构内部，放置完成后通过转动输送结构进行输送。

S2、可以通过在主输送结构内部安装检测组件或者加工组件，将检测组件以及加工组件与滑动安装槽103和固定孔105安装固定，安装完成后，在输送过程中进行处理即可；

S3、在工件需要两端均进行处理时，通过翻转结构2对工件进行翻转，在翻转结构2进行翻转时，翻转固定架201与转动输送结构4运动至同一平面，且翻转固定架201的外径小于输送工作箱101的内径，能够保障转动水平的性能，在工件运动至翻转固定架201上时，通过吸附定位圈204上设置的真空吸盘对工件进行吸附，当对塑料材质工件进行翻转时，先竖起翻转结构2，再依次调节翻转固定架201和翻转架203的角度，达到翻转效果后，通过调节内部转动调节架207的角度，使得工件端面依次与输送结构接触，进行翻转后的输送，再进行另一端面的加工；

S4、根据需要对辅助输送结构和主输送结构的折角进行调节，以达到预定的输送效果。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。