阅读说明：本技术 一种剪刀打磨机器人工作站 (Scissor polishing robot workstation ) 是由 侯咸清 于 2021-08-25 设计创作，主要内容包括：本发明为一种剪刀打磨机器人工作站,适用于机械自动化领域。为了解决剪刀打磨工序人工工作量大的问题,本发明包括传送带、打磨机器人和打磨机；所述传送带上固定有剪刀固定座,所述打磨机器人包括机械臂和剪刀握持器；所述打磨机器人根据电脑指令从所述传送带上依次抓取剪刀,将剪刀移动至所述打磨机上进行打磨。剪刀固定座将剪刀均匀、精准而又稳定地固定于流水线上；剪刀握持器可以精准而又稳定地握持住剪刀；所述机械臂为6轴20公斤打磨专用工业机器人,按照电脑程序运动完成打磨。工人只需要将待打磨的剪刀依次置入剪刀固定座的固定件上,其余工序都可以交由机械自动化处理,大大提高生产自动化水平。(The invention relates to a scissors grinding robot workstation, which is suitable for the field of mechanical automation. In order to solve the problem of large manual workload in the scissor polishing process, the scissor polishing machine comprises a conveyor belt, a polishing robot and a polishing machine; a scissors fixing seat is fixed on the conveying belt, and the polishing robot comprises a mechanical arm and a scissors holder; and the grinding robot sequentially grabs the scissors from the conveying belt according to a computer instruction and moves the scissors to the grinding machine for grinding. The scissors fixing seat evenly, accurately and stably fixes the scissors on the production line; the scissors holder can accurately and stably hold the scissors; the arm is 6 special industrial robot that polish of 20 kilograms, accomplishes according to the computer program motion and polishes. The workman only need with waiting on the scissors of polishing puts into the mounting of scissors fixing base in proper order, and all the other processes can be handed over by mechanical automation and handle, improve the production automation level greatly.)

一种剪刀打磨机器人工作站

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，具体而言为一种剪刀打磨机器人工作站。

背景技术

目前剪刀打磨工厂全部是一个工序一个工序地由人工进行粗磨再精抛，环境污染大、效率底、损耗高。

尤其是到了夏天高温更是让工人受不了。

若想实现自动化剪刀打磨，需要将剪刀均匀、精准而又稳定地固定于流水线上，还需要精准而又稳定地握持住剪刀，还需要合适的机械臂将剪刀移动至打磨机上按照规定的流程标准进行打磨。

发明内容

本发明的目的是提高剪刀打磨的自动化程度。

本发明的具体技术方案如下：

一种剪刀打磨机器人工作站，包括传送带、打磨机器人和打磨机；所述传送带上固定有剪刀固定座，所述打磨机器人包括机械臂和剪刀握持器；所述打磨机器人根据电脑指令从所述传送带上依次抓取剪刀，将剪刀移动至所述打磨机上进行打磨。

注：剪刀固定座将剪刀均匀、精准而又稳定地固定于流水线上；剪刀握持器可以精准而又稳定地握持住剪刀；所述机械臂为6轴20公斤打磨专用工业机器人，按照电脑程序运动完成打磨。

所述剪刀固定座均匀分布；所述剪刀固定座上有固定件，所述固定件分为两部分，第一部分位于剪刀尖端抵住剪刀，第二部分位于剪刀体下方托住剪刀，所述第二部分的前端有凹槽，所述第二部分的后端有托持凸起，所述传送带在电机的带动下匀速转动。

注：剪刀固定座底部与传送带连接，上部用于固定剪刀；固定件的设计有利于更加精准而又稳固地固定剪刀；固定件上与剪刀直接接触的部位包括：第一部分的定位槽、第二部分的凹槽和第二部分的托持凸起。

所述机械臂的各个关节根据电脑指令转动。

注：所述机械臂为6轴20公斤打磨专用工业机器人，可以顺利完成各种电脑指令。

所述剪刀握持器包括气缸和X形握持器，所述X形握持器的左上端与所述气缸的外壳一体连接，所述X形握持器的右上端与所述气缸的伸缩端固定连接，所述X形握持器的下端有握持板，其中一块握持板上有握持凸起，所述握持凸起可以嵌入剪刀把手的孔洞。

注：气缸伸缩端向外伸出，则带动与之连接的右上端外移，左下端张开使得X形握持器下端张开准备握持剪刀或者在完成打磨后放开剪刀，左上端和右下端始终固定不动。反之，气缸伸缩端向内收缩时，夹紧剪刀。

所述固定件与所述剪刀固定座可分离。

注：目的是可以根据不同款式的剪刀更换固定件。

所述第一部分的上表面有定位槽，所述定位槽中可置入剪刀尖部。

注：能够更加精准地定位剪刀。

所述握持凸起的横截面积由下至上逐渐减小。

注：有利于插入剪刀把手的孔洞。

所述剪刀固定座形状大小相同，相邻两个剪刀固定座之间的距离相等，所述固定件在所述剪刀固定座的中间。

所述剪刀握持器通过法兰盘与所述机械臂相连。

有益效果：工人只需要将待打磨的剪刀依次置入剪刀固定座的固定件上，其余工序都可以交由机械自动化处理，大大提高生产自动化水平。

附图说明

图1是一种剪刀打磨机器人工作站整体示意图。

图2是传送带示意图。

图3是打磨机器人示意图。

图4是剪刀握持器局部示意图。

图5是固定件示意图。

图6是剪刀放在固定件上的示意图。

打磨机1、机械臂3、剪刀握持器3、气缸31、X形握持器32、握持凸起321、传送带5、剪刀固定座51、第一部分511、第二部分512。

具体实施方式

一种剪刀打磨机器人工作站，包括传送带5、打磨机器人和打磨机1；所述传送带5上固定有剪刀固定座51，所述打磨机器人包括机械臂2和剪刀握持器3；所述打磨机器人根据电脑指令从所述传送带5上依次抓取剪刀，将剪刀移动至所述打磨机1上进行打磨。所述剪刀固定座51均匀分布；所述剪刀固定座51上有固定件，所述固定件分为两部分，第一部分511位于剪刀尖端抵住剪刀，第二部分512位于剪刀体下方托住剪刀，所述第二部分512的前端有凹槽，所述第二部分512的后端有托持凸起，所述传送带5在电机的带动下匀速转动。所述机械臂2的各个关节根据电脑指令转动。所述剪刀握持器3包括气缸31和X形握持器32，所述X形握持器32的左上端与所述气缸3的外壳一体连接，所述X形握持器32的右上端与所述气缸31的伸缩端固定连接，所述X形握持器32的下端有握持板，其中一块握持板上有握持凸起321，所述握持凸起321可以嵌入剪刀把手的孔洞。所述固定件与所述剪刀固定座51可分离。所述第一部分511的上表面有定位槽，所述定位槽中可置入剪刀尖部。所述握持凸起321的横截面积由下至上逐渐减小。所述剪刀固定座51形状大小相同，相邻两个剪刀固定座51之间的距离相等，所述固定件在所述剪刀固定座51的中间。所述剪刀握持器3通过法兰盘与所述机械臂2相连。

预先在电脑中预设好程序，使得机械臂2能够根据各部件之间的距离、传送带5的移动速度、剪刀固定座51上剪刀的间距以及其他因素，完成完整的打磨工序。工人首先集中将待打磨剪刀放在固定件中，启动电源，工作站整体开始运作。机械臂2移动至传送带5上第一个待打磨剪刀上方，气缸31收缩，X形握持器32的下端收紧，握持凸起321嵌入剪刀把手的孔洞。机械臂2将剪刀带到打磨机1处进行打磨，完成后气缸31伸出，X形握持器32的下松开，已经打磨好的剪刀集中放置，然后开始新的打磨周期。

以上公开的仅仅是本发明的较佳实施例，但并非用以限制其本身，任何本领域的技术人员在不违背本发明精神内涵的情况下，所作的变化和改动，均应落在本发明的保护范围内。