具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供FTR锁挂锁保护的控制方法的流程示意图。这种FTR锁挂锁保护的控制方法具体包括如下步骤：

步骤100：获取初次点动举升信号。

点动举升信号为操作者通过操作装置输入预设数据后生成的信号，此信号用于供操作者传输此时是否操作起重机吊具对集装箱进行举升的信息。容易理解，初次点动举升信号即为操作者第一次对集装箱进行点动举升操作时的点动举升信号。系统只有在获取到操作者传输的初次点动举升信号后，才可以操作起升，当系统接收到此信号后，说明集装箱处于可以举升的着位状态，此时举升安全性最高，否则容易存在安全隐患。

步骤200：根据初次点动举升信号，控制集装箱进行初次点动举升动作。

点动举升动作为集装箱在吊具等起吊装置的起吊下所产生的动作，初次点动举升动作即为系统在接收到初次点动举升信号后所发生的第一次点动举升动作。当系统接收到初次点动举升信号后，说明此时吊具为可以进行举升的安全状态，且集装箱也处于可以被举升的安全着位状态，因此，此时控制集装箱进行第一次点动举升动作是风险较低且安全性较高的。

此外，图2所示为本申请另一实施例提供FTR锁挂锁保护的控制方法中集装箱初次点动后的完成效果图。如图2所示，集装箱在进行了初次点动举升动作后，集装箱与平板车为接触状态或集装箱初步离开平板车，平板车不对集装箱产生向上的支撑力，集装箱仅受到自身重力以及吊具向上的拉力，且吊具的绳索等处于紧绷状态。根据以往经验，此时集装箱与平板车之间的距离l1由于惯性作用等因素应在10mm以内，但本申请不对此距离作出具体限定。

步骤300：获取集装箱在初次点动举升过程中的当前重量。

集装箱的当前重量为集装箱在某一时刻的即时重量，上述步骤获取的当前重量为集装箱在进行初次点动举升过程中的即时重量。需要说明的是，此即时重量可以通过系统中的重量检测装置等进行获取，此重量检测装置可以获取吊具所起吊的重量，包括单个锁头的重量以及各个锁头的总重量。由于集装箱的重量在起吊过程中通常是固定的，但是当FTR锁出现挂锁时，会出现锁头重量骤升的现象。因此，获取集装箱的当前重量有助于判断是否在举升过程出现了挂锁现象，使得系统在进行集装箱的举升时，对挂锁现象可以及时发现并及时停机，以避免出现安全事故。

步骤400：根据集装箱的预设重量、集装箱的当前重量以及集装箱的预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息。

集装箱的预设重量即为系统中由操作者预先输入的集装箱的箱重，此预设重量只与集装箱的自身规格有关。集装箱的预设举升距离即为操作者根据集装箱的箱重预先输入的点动举升距离，吊具按照此预设距离对集装箱进行点动举升，可以极大地避免FTR锁出现挂锁现象，保障集装箱举升的安全性。控制信息为系统生成的控制指令信息，这些控制信息用于阶段性地控制集装箱进行点动举升动作，直至集装箱完全脱锁。

本申请提供的FTR锁挂锁保护的控制方法，包括获取初次点动举升信号；根据初次点动举升信号，控制集装箱进行初次点动举升动作；获取集装箱在初次点动举升过程中的当前重量；以及根据集装箱的预设重量、集装箱的当前重量以及集装箱的预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，多个控制信息用于阶段性地控制集装箱进行点动举升动作，直至集装箱完全脱锁。此控制方法通过操作者发送点动举升信号来控制点动是否进行，同时点动控制集装箱在预设距离中进行举升，从而实现分步脱锁，既保证了集装箱脱锁过程的安全作业，又可以减少在平车旁对举升进行观察指挥的人员，节省人力成本，同时提高了作业效率。

在一种可能的实现方式中，图3所示为本申请另一实施例提供FTR锁挂锁保护的控制方法的流程示意图。如图3所示，步骤400具体还可以包括如下步骤：

步骤410：判断集装箱的当前重量是否小于或等于集装箱的预设重量。

集装箱的当前重量是否小于或等于集装箱的预设重量，是判断集装箱是否挂锁的重要依据，只有在集装箱不存在挂锁风险的前提下，才能进行后续的举升动作。因此，需要先对集装箱的当前重量与集装箱的预设重量进行比较，才能进一步降低点动举升过程挂锁的风险。

步骤411：当集装箱的当前重量小于或等于集装箱的预设重量时，根据预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，多个控制信息用于阶段性地控制集装箱进行点动举升动作。

步骤412：当集装箱的当前重量大于集装箱的预设重量时，发出预警且停止举升。

当集装箱的当前重量大于集装箱的预设重量时，虽然此种场景不一定发生了挂锁，但是存在挂锁风险，因此需要向操作者发出预警且不再继续进行举升，以达到最大程度避免挂锁的目的，保障作业的安全。

具体的，图4所示为本申请另一实施例提供FTR锁挂锁保护的控制方法中根据举升距离生成控制信息方法的流程示意图。如图4所示，步骤411具体还可以包括如下步骤：

步骤4111：根据第一预设举升距离，获取第一举升时长、第一举升速度。

预设举升距离为操作者预先输入的举升距离，而第一预设举升距离即为集装箱进行第一次点动举升时的举升距离，此距离为根据集装箱的以往起升经验预先输入至系统中的距离，此举升距离结合了集装箱的规格型号以及重量等因素，在挂锁风险最低的前提下进行设置。举升时长以及举升速度均为吊具在进行举升的过程中的举升参数，举升时长和举升速度均由系统根据预设举升距离计算得出，因此，第一举升时长以及第一举升速度均为吊具在第一预设举升距离范围内的举升参数。其中，举升速度可通过控制发动机油门升速来调节。

步骤4112：获取第二次点动举升信号。

第二次点动举升信号同理初次点动举升信号，为操作者通过操作装置发出的举升信号，当操作者执行完成集装箱的初次点动举升动作后，根据集装箱的当前重量等数据确定不存在挂锁风险后，即可进行第二次点动举升的执行信号的输入。此过程为操作者直接控制，更加灵活，且可直接根据系统对重量等数据的显示判断是否挂锁，无需地面作业人员辅助。

需要说明的是，第一举升时长、第一举升速度以及第二次点动举升信号的接收顺序不分先后，根据具体的数据传输情况而定，但系统只有在对三种数据接收完全后，才可以执行后续步骤，以进一步降低挂锁风险。

步骤4113：根据第一举升时长、第一举升速度以及第二次点动举升信号，生成第一控制信息。

系统根据接收到的第一举升时长、第一举升速度以及第二次点动举升信号，确定目前没有挂锁风险，即可控制吊具以及集装箱进行第二次点动举升动作，以使得集装箱逐步脱锁。第一控制信息即用于控制集装箱进行第二次点动举升动作，且当第二次点动举升动作完成后，停止继续举升。

在一种可能的实施场景中，图5所示为本申请另一实施例提供FTR锁挂锁保护的控制方法中第二次点动举升完成效果图。如图5所示，此第一预设举升距离l2可以为30～50mm，如40mm，具体第一预设举升距离根据集装箱的箱重以及码头作业情况而定，本申请不对第一预设举升距离的具体数值作出进一步限定。

步骤4114：根据第二预设举升距离，获取第二举升时长、第二举升速度，生成第二控制信息。

当集装箱在完成了第二次点动举升后，继续执行第三次点动举升。其中，第二预设举升距离同理第一预设举升距离，为操作者预先输入的安全举升高度距离，此距离根据集装箱的规格、型号、重量以及第二次点动举升后集装箱的位置等因素，在挂锁风险最低的前提下进行设置的。对应的，根据第二预设举升距离系统可以计算得出适宜的第二举升时长以及第二举升速度，并以此进行后续步骤，进一步使得集装箱安全脱锁。

步骤4115：获取第三次点动举升信号。

第三次点动举升信号同样为操作者通过操作装置操控发出的举升信号，此信号在第二点动信号之后生成，为第三次点动举升信号，用于控制集装箱进行第三次点动举升动作。此外，系统只有在完整地获取到第三次点动举升信号、第二举升时长以及第二举升速度三种数据后，才可以控制集装箱进行第三次点动举升动作。上述过程使得集装箱的第三次点动举升动作的执行更加安全，进一步降低举升过程出现挂锁的可能性。

同样需要说明的是，第二举升时长、第二举升速度以及第三次点动举升信号的接收顺序不分先后，根据具体的数据传输情况而定，但系统只有在对三种数据接收完全后，才可以执行后续步骤，以进一步降低挂锁风险。

步骤4116：根据第二举升时长、第二举升速度以及第三次点动举升信号，生成第二控制信息。

系统根据接收到第二举升时长、第二举升速度以及第三次点动举升信号，确定目前没有挂锁风险，即可控制吊具以及集装箱进行第三次点动举升动作，以使得集装箱逐步脱锁。通常，当集装箱完成了第三次点动举升后，集装箱可以到达FTR锁的顶部，即集装箱处于完全脱锁状态，此时点动举升完成。第二控制信息即用于控制集装箱进行第三次点动举升动作，且当第三次点动举升动作完成后，停止继续举升。

在一种可能的实施场景中，图6所示为本申请另一实施例提供FTR锁挂锁保护的控制方法中第三次点动举升完成效果图。如图6所示，此第二预设举升距离l3可以为70～90mm，具体第二预设举升距离根据集装箱的箱重以及码头作业情况而定，本申请不对第二预设举升距离的具体数值作出进一步限定。

需要说明的是，上述三次点动完成集装箱的点动举升脱锁仅为列举情况，具体点动次数可根据具体的实施场景而定，阶段性点动次数可以大于两次也可以小于两次，本申请不对具体点动次数作出进一步限定。

可选的，如图4所示，步骤4113后，还可以进一步包括如下步骤：

步骤41130：根据集装箱的预设反向旋转角度，获取集装箱的旋转时长。

预设反向旋转角度为由操作者输入的一个角度值，这个角度值可以根据FTR锁锁头的具体形状而定。集装箱的旋转时长是根据预设反向旋转角度以及相关装置的旋转速度参数计算得出的时长。通过获取此预设反向旋转角度以及旋转时长，可以控制集装箱在已经离开平板车表面后，进行适当的轻微旋转，从而使得集装箱更加便于脱锁。比如，此预设反向旋转角度可以为0.34度，应视FTR锁的具体结构以及应用场景而定，本申请不对预设反向旋转角度的具体数值作出进一步限定。

步骤41131：根据集装箱的旋转时长以及预设旋转速度，生成旋转控制指令。

图7所示为本申请另一实施例提供FTR锁挂锁保护的控制方法中集装箱反向旋转的效果示意图。如图7所示，预设旋转速度为吊具的旋转参数，旋转控制指令用于控制集装箱进行反向旋转。根据旋转时长以及预设旋转速度，系统生成旋转控制指令，使集装箱在进行最后一次点动举升前，适度旋转，进一步降低挂锁风险，保障作业安全的同时提高作业效率。

在一种可能的实现方式中，步骤411还可以进一步包括步骤4110：

步骤4110：获取集装箱的总重量以及单个锁头的重量，当集装箱的总重量以及单个锁头的重量发生突变时，停止举升。

集装箱的总重量即为集装箱对吊具所产生的的向下的力的总和，包括两种情况，第一种情况是集装箱正常脱锁，那么此时集装箱的总重量即为集装箱的箱重；第二种情况是集装箱出现了挂锁情况，那么此时吊具所承受的向下的力的总和将大于集装箱的箱重。集装箱的四角位置均设有FTR锁，单个锁头的重量指的是每个FTR锁头处所产生的向下的力，同样包括两种情况，第一种是集装箱正常脱锁，则每个锁头处的重量即接近预设值或小于预设值；第二种是集装箱出现了挂锁情况，在某一时刻，单个锁头处的受力增大至超出预设值。“突变”即指上述重量在某一时刻，如前一秒至后一秒，大于了预设重量值，即可判断出现了重量的“突变”。当集装箱的总重量或单个锁头的重量出现了突变时，可以判断为一个或多个锁头出现了挂锁情况，存在作业风险，因此需要停止集装箱的举升，避免安全事故的发生。且此重量的获取可以在集装箱进行阶段性的点动举升过程中实时进行，以最大程度地避免挂锁。

具体的，图8所示为本申请另一实施例提供FTR锁挂锁保护的控制方法的流程示意图。如图8所示，步骤200进一步还可以包括如下步骤：

步骤210：根据初次点动举升信号以及集装箱的预设箱重，获取初始举升时长以及初始举升速度。

集装箱的预设箱重为根据集装箱的规格以及信号预先输入的集装箱重量信息，包括集装箱的空箱重量以及集装箱在装有货物时的重箱重量。其中，集装箱的空箱重量通常在3～8吨，集装箱的重箱重量通常在25～45吨，具体数值视不同码头的不同集装箱而定，本申请不对集装箱的预设箱重作出进一步限定。系统根据操作者预先输入的预设箱重，生成初始举升时长以及初始举升速度，此为集装箱进行初次点动举升动作的前提。且除非码头的集装箱规格出现变化，否则不再改动此预设箱重以及初始举升时长、初始举升速度等初始点动举升参数。

步骤220：根据初始举升时长以及初始举升速度，生成初次点动举升控制信息。

当系统根据集装箱的预设箱重获取到初始点动举升时长以及初始举升时长、初始举升速度等初始参数后，生成初次点动举升控制信息，此初次点动举升控制信息用于控制集装箱进行初次点动举升动作。根据集装箱的箱重设置初始点动举升参数，使得集装箱的初始点动举升动作更加合理，避免集装箱在第一次举升时举升过高或过快，出现挂锁的情况，进一步保障了作业安全。

下面，参考图9来描述本申请另一实施例提供的控制器。

图9所示为本申请另一实施例提供的一种FTR锁挂锁保护控制系统的结构示意图。如图9所示，这种控制器100具体包括举升信号获取模块101、举升参数设置模块102以及举升动作控制模块103。其中，举升信号获取模块101用于进行举升信号的获取；举升参数设置模块102用于进行举升参数的设置；举升动作控制模块103用于进行举升动作的控制。

通过上述各模块间的配合，使得这种控制器100可以实现以下FTR锁挂锁保护的控制方法：

获取初次点动举升信号；根据初次点动举升信号，控制集装箱进行初次点动举升动作；获取集装箱在初次点动举升过程中的当前重量；以及根据集装箱的预设重量、集装箱的当前重量以及集装箱的预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，多个控制信息用于阶段性地控制集装箱的点动举升动作，直至集装箱完全脱锁。

此控制器100以及控制方法通过操作者发送点动举升信号来控制点动是否进行，同时点动控制集装箱在预设距离中进行举升，从而实现分步脱锁，既保证了集装箱脱锁过程的安全作业，又可以减少在平车旁对举升进行观察指挥的人员，节省人力成本，同时提高了作业效率。

此外，如图9所示，本申请提供一种FTR锁挂锁保护控制系统，这种FTR锁挂锁保护控制系统具体包括操作装置200、重量检测装置300以及上述实施例中的挂锁保护控制器100。其中，操作装置200用于供用户输入举升信号，如初始点动举升信号、第二次点动举升信号以及第三次点动举升信号等；重量检测装置300用于检测集装箱的重量，包括集装箱的当前重量、集装箱的总重量以及单个锁头的重量等。同时，操作装置200以及重量检测装置300均与挂锁保护控制器100电连接。

这种FTR锁挂锁保护控制系统可以使得集装箱的脱锁过程分步进行，降低了脱锁过程出现挂锁问题的概率，且不同于目前相关技术中仅仅是进行挂锁后的警告保护，本申请的控制系统是有效地降低了挂锁的可能性，保障了作业安全、降低了人力成本且提高了作业效率。

可选的，如图9所示，这种控制系统还可以包括点动控制指示灯400，此点动控制指示灯400与操作装置200电连接。在操作者控制集装箱点动举升的过程中，通过点动控制指示灯400与操作装置200的电连接，使得操作者每进行一次点动举升信号的控制生成，点动控制指示灯400则点亮一次，码头管理系统以及人员等可以根据点动控制指示灯400的点亮次数判断操作者是否按照操作方法进行了点动控制，而非直接对集装箱进行一次性的举升，减少由于人为因素造成安全事故的情况。

进一步的，操作装置200可以包括自复位翘板开关201。这种开关可以在进行一次通断信号的控制后自动还原为初始状态，方便操作者输入举升信号。

此外，如图9所示，本申请另一实施例提供一种起重机，这种起重机包括上述实施例中的FTR锁挂锁保护控制系统。这种起重机具有分步点动控制集装箱脱锁的特点，可以有效减少集装箱在脱锁过程中的挂锁情况，保障作业的安全，同时降低人力成本。

下面，参考图10来描述根据本申请实施例的电子设备。图10所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图10所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。

处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。

存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行程序信息，以实现上文的本申请的各个实施例的FTR锁挂锁保护的控制方法或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的FTR锁挂锁保护的控制方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的FTR锁挂锁保护的控制方法中的步骤。

计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。