具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。

在本申请实施例的描述中，“上”、“下”、“顶”、“底”、方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系。需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。以图1为参考，图中箭头R1所示的方向为上下方向。本申请实施例的描述中，以图1为参考，轨道的延伸方向为图中箭头R2所示的方向。

作为本申请创造性构思的一部分，在描述本申请的实施例之前，需对相关技术中，检修作业设备无法适应有限空间内的布置需求的原因进行分析，通过合理的分析得到本申请实施例的技术方案。

相关技术中，检修作业设备的调平臂与工作平台铰接，分别与调平臂和工作平台铰接的油缸为第三调平缸，第三调平缸驱动工作平台绕调平臂转动。在高空作业状态下，当检修作业设备各臂之间出现转动，各臂转动所引起的工作平台的倾斜趋势均通过第三调平缸驱动工作平台绕调平臂转动来调平，从而使工作平台保持大致水平。在低空作业状态下，当检修作业设备各臂之间出现转动，各臂转动所引起的工作平台的倾斜趋势均通过第三调平缸驱动工作平台绕调平臂转动来调平，从而使工作台保持大致水平。然而，各臂转动所引起的工作平台的倾斜趋势均通过第三调平缸驱动工作平台绕调平臂转动来调平，会导致第三调平缸驱动工作平台绕调平臂转动的角度范围较大，相应地第三调平缸的行程、第三调平缸的总长以及第三调平缸伸缩所需的空间较大，调平臂需要设置得比较长以适应第三调平缸的长度，因而难以适应有限空间内的布置要求，在有限的空间内第三调平缸驱动工作平台绕调平臂转动难以实现工作平台与调平臂之间如此大范围的角度调节。

鉴于此，本申请实施例提供一种检修系统，检修系统包括底盘以及安装在底盘上的检修作业设备。

需要说明的是，本申请实施例的底盘是具有动力部分能够在相应轨道或地面上行走的装置。

一实施例中，底盘包括驾驶室和位于驾驶室后方的货箱，检修作业设备安装于货箱内。

可以理解的是，货箱通常是敝开式的。

一实施例中，检修作业设备用于对有轨电车如云巴车的轨道及相关设施进行检修。

可以理解的是，检修作业设备并不局限于对云巴车及相关设施进行检修，还能够适应于其它检修对象，例如桥梁检修，或其它需要检修作业。

本申请实施例的检修作业设备，包括设备主体以及调平装置，调平装置用于对设备主体进行调平。

一实施例中，请参阅图1，设备主体包括下转台101、第一臂102、摇臂103、上转台104、第二臂105、第三臂106、调平臂107和工作平台108。调平装置用于对工作平台108进行调平，以使工作平台108绕下转台101平动。

一实施例中，下转台101安装于底盘。

需要说明的是，当检修作业设备处于折叠状态，第一臂102的位置为初始位置。工作平台108预期的作业位置为第一目标位置，第一目标位置高于下转台101，则检修作业设备进行高空作业，当工作平台108处于第一目标位置，对应的第一臂102位于第一预设位置。工作平台108预期的作业位置为第二目标位置，第二目标位置低于下转台101，则检修作业设备进行低空作业，当工作平台108处于第二目标位置，对应的第一臂102位于第二预设位置。在第一臂102从初始位置移动至第一预设位置、第一臂102保持在第一预设位置、以及第一臂102从第一预设位置移动到初始位置的过程中，检修作业设备应当理解为处于高空作业状态。在第一臂102从初始位置移动到第二预设位置、第一臂102保持在第二预设位置、以及第一臂102从第二预设位置移动到初始位置的过程中，检修作业设备应当理解为处于低空作业状态。检修作业设备不能直接在高空作业状态和低空作业状态之间切换，当检修作业设备处于高空作业状态，第一臂102需在高空作业状态下移动到初始位置后再进入低空作业状态，当检修作业设备处于低空作业状态，第一臂102需在低空作业状态下移动到初始位置后再进入高空作业状态。

需要说明的是，当第一臂102向上绕下转台101转动一定的角度，检修作业设备可能处于高空作业状态，也可能处于低空作业状态。当第一臂102向上绕下转台101转动一定的角度是为了移动到第一预设位置，第一臂102转动一定的角度属于从初始位置移动到第一预设位置的过程，检修作业设备处于高空作业状态，当第一臂102向上绕下转台101转动一定的角度是为了移动到第二预设位置，第一臂102转动一定的角度属于从初始位置移动到第二预设位置的过程，检修作业设备处于低空作业状态。

示例性地，当检修作业设备在云巴车轨道上进行高空作业，主要对信号塔进行检修。

示例性地，当检修作业设备在云巴车轨道上进行低空作业，主要对电控柜进行检修。

一实施例中，工作平台108可以为工作篮。

一实施例中，请参阅图1，下转台101、第一臂102以及摇臂103依次铰接，上转台104与摇臂103转动连接以使上转台104绕摇臂103回转，上转台104、第二臂105、第三臂106、连杆机构5、调平臂107以及工作平台108依次铰接。

一实施例中，图1示出了检修作业设备的折叠状态，当检修作业设备处于折叠状态，下转台101和工作平台108沿轨道的延伸方向排列。

一实施例中，当检修作业设备处于折叠状态，工作平台108保持大致水平。

可以理解的是，请参阅图1，云巴车通常穿梭在城区，云巴车所在轨道的两侧可能会有建筑物，检修作业设备不能伸出轨道两侧过长。

可以理解的是，当检修作业设备处于折叠状态，检修作业设备不对轨道及相关设施进行检修。当检修作业设备处于折叠状态，检修作业设备的高度尺寸D2以及沿检修作业设备的长度尺寸D1受到限制，检修作业设备布置在有限的空间内。

一实施例中，当检修系统的底盘在轨道上行走，在折叠状态下，检修作业设备的长度方向沿轨道的延伸方向，检修作业设备的宽度方向大致垂直于轨道的延伸方向。

一实施例中，请参阅图1，在折叠状态下，第一臂102、摇臂103、上转台104、第二臂105以及第三臂106折叠成Z型，连杆机构5向下弯折与水平方向呈第三角度θ3，第三角度θ3为预设角度，调平臂107沿连杆机构5背离第三臂106的方向延伸设置。如此结构形式，在折叠状态下，使得工作平台108和调平臂107能够尽可能地向下转台101收缩，减少检修作业设备沿下转台101与工作平台108排列方向的尺寸以适应沿轨道延伸方向的受限空间。在高空作业过程中，可以驱动第二变幅缸3使第三臂106、连杆机构5以及调平臂107几乎位于一条直线上，使调平臂107尽可能地抬高，有利于增加工作平台108的高度。

一实施例中，请参阅图1、图5和图6，调平装置包括第一变幅缸1、第一调平缸2、第二变幅缸3、第二调平缸4、连杆机构5、第三变幅缸6以及第三调平缸7。第一变幅缸1连接下转台101和第一臂102，以使第一臂102能绕下转台101转动。第一调平缸2连接第一臂102和摇臂103，以使摇臂103能绕第一臂102转动。第二变幅缸3连接上转台104和第二臂105，以使第二臂105能绕上转台104转动。第二调平缸4连接第二臂105和第三臂106，以使第三臂106能绕第二臂105转动。连杆机构5连接第三臂106和调平臂107，以使调平臂107能绕第三臂106平动。第三变幅缸6连接连杆机构5和第三臂106，以使连杆机构5绕第三臂106转动。第三调平缸7连接调平臂107和工作平台108，以使工作平台108能绕调平臂107转动。其中，第一调平缸2和第三调平缸7择一与第一变幅缸1同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动；第二调平缸4与第二变幅缸3同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动。如此结构形式，由于第一调平缸2和第三调平缸7择一地与第一变幅缸1同步运动以使工作平台108绕下转台101平动，在检修作业设备处于高空作业过程中，第三调平缸7和第一变幅缸1可以同步运动以使工作平台108绕下转台101平动。在检修作业设备处于低空作业过程中，第一调平缸2和第一变幅缸1同步运动以使工作平台108绕下转台101平动，第一变幅缸1驱动第一臂102在低空作业过程中向下绕下转台101转动的第二角度θ2，通过第一调平缸2驱动摇臂103对应调平，从而使得工作台绕下转台101平动，第一臂102转动的第二角度θ2不需要第三调平缸7来调平。连杆机构5能够向下弯折提高工作平台108在低空作业状态下的下探深度，连杆机构5向下弯折的角度为第三角度θ3，连接机构使调平臂107绕第三臂106平动，连杆机构5本身具有调平功能，连杆机构5向下弯折的第三角度θ3不需要通过第三调平缸7来调平。由于第二调平缸4与第二变幅缸3同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动，当第二变幅缸3驱动第二臂105绕上转台104转动一定的角度，第二调平缸4驱动第三臂106绕第二臂105转动相应的角度，从而对工作平台108调平，使工作平台108保持大致的水平，第二变幅缸3驱动第二臂105绕上转台104转动的角度不需要第三调平缸7来调平。在检修作业设备处于高空作业过程中，当第一变幅缸1驱动第一臂102向上绕下转台101转动第一角度θ1，第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动第四角度θ4以对工作平台108进行调平，使工作平台108处于大致水平的状态。这样，第一臂102在低空作业状态下绕下转台101转动的第二角度θ2、连杆机构5转动的第三角度θ3以及第二变幅缸3驱动第二臂105绕上转台104转动的角度，均不需要第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动来进行调平，减小了第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动的第四角度θ4的范围，减少了第三调平缸7的行程和总长度，减少了第三调平缸7伸缩所需的空间，减少了调平臂107的长度，能够在一定程度上减少检修作业设备占据的空间，有利于检修作业设备小型化，当第一臂102向上转动第一角度θ1使得工作平台108在高空作业状态下达到预期的高度，工作幅度D3达到预期的幅度，第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动的较小的第四角度θ4范围在空间有限的条件下仍然可以实现。

需要解释的是，两者之间同步运动，是指当两者之中的其中一个运动，另一个也跟着运动，当两者之中的其中一个停止运动，另一个也跟着停止运动。对于各缸的伸缩动作而言，当其中一个缸伸出，另一个缸伸出或收缩均可以认为两缸同步运动。当其中一个缸收缩，另一个缸伸出或收缩均可以认为两缸同步运动。两个缸中，当其中一个缸伸出或收缩，另一个缸即不伸出也不收缩，两缸没有同步运动。

示例性地，第一调平缸2和第一变幅缸1同步运动，当第一变幅缸1伸出，第一调平缸2收缩，以对工作平台108进行调平，当第一变幅缸1收缩，第一调平缸2伸出，以对工作平台108进行调平。当第一变幅缸1停止运动，第一调平缸2也相应地停止运动。

可以理解的是，第一调平缸2和第三调平缸7择一地与第一变幅缸1同步运动，即当第一调平缸2与第一变幅缸1同步运动，第三调平缸7并没有与第一变幅缸1同步运动，第三调平缸7处于锁止状态，第三调平缸7即不伸出也不收缩，当第三调平缸7与第一变幅缸1同步运动，第一调平缸2并没有与第一变幅缸1同步运动，第一调平缸2处于锁止状态，第一调平缸2即不伸出也不收缩。

可以理解的是，低空作业状态下，当第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向下转动第二角度θ2，第一调平缸2驱动摇臂103绕第一臂102转动的角度基本等于第二角度θ2，以使工作平台108基本保持水平。高空作业状态下，当第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向上转动第一角度θ1，第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动的第四角度θ4，第一角度θ1与第四角度θ4基本相等，以使工作平台108基本保持水平。第二变幅缸3驱动第二臂105绕上转台104转动的角度大致等于第二调平缸4驱动第三臂106绕第二臂105转动的角度，以使工作平台108基本保持水平。

需要说明的是，行程是指油缸的活塞杆伸出到极限位置的总长度与油缸的活塞杆收缩到极限位置的总长度的差值。

可以理解的是，请参阅图5，工作幅度D3可以是指工作平台108与下转台101之间的距离。

一实施例中，请参阅图5，工作幅度D3可以是指工作平台108与下转台101的中心线之间的距离。

一实施例中，请参阅图5，根据现场情况需要，高空作业状态下，工作平台108的最小工作幅度D3在1米5左右。相应地第一角度θ1最大需要达到68°。

一实施例中，高空作业状态下，当工作平台108处于最小工作幅度D3，工作平台108通常位于可以达到的最高位置。

一实施例中，当第一变幅缸1驱动第一臂102向上绕下转台101转动一定的角度，且第一臂102向上转动的目的是为了移动到第二预设位置，检修作业设备处于低空作业状态，第一变幅缸1与第一调平缸2同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动，第三调平7缸锁止。

一实施例中，工作平台108包括平台主体和回转驱动台，回转驱动台分别与调平臂107和第三调平缸7铰接，回转驱动台驱动平台主体回转。

一实施例中，请参阅图1，下转台101的回转中心线大致沿上下方向延伸设置。

一实施例中，下转台101绕底盘回转。

一实施例中，请参阅图1，当检修作业设备处于折叠状态，上转台104绕摇臂103回转的回转中心线大致沿上下方向布置。

一实施例中，请参阅图1和图5，工作平台108铰接在调平臂107背离连杆机构5的一端，工作平台108与调平臂107的铰点为参考铰点95，当检修作业设备处于折叠状态，第三调平缸7位于参考铰点95朝向连杆机构5的一侧，参考铰点95位于调平臂107背离连杆机构5的一端。如此结构形式，在高空作业过程中，当第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101转动，第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动以使工作平台108基本保持水平，工作平台108上与第三调平缸7铰接的铰点被逐渐抬高，有利于增加工作平台108的高度。

一实施例中，请参阅图1，第一臂102包括第一主臂1022、第一伸缩臂1021以及第一伸缩油缸1023，第一伸缩臂1021位于第一主臂1022内且通过第一伸缩油缸1023驱动第一伸缩臂1021伸缩。下转台101与第一主臂1022铰接，第一变幅缸1与第一主臂1022铰接，第一调平缸2与第一主臂1022铰接，摇臂103与第一主臂1022铰接。检修作业设备还包括连接在第一伸缩臂1021的端部的起吊装置94。沿上下方向投影，起吊装置94的投影区域与工作平台108的投影区域错开。如此结构形式，可利用起吊装置94进行起吊，通常在起吊作业状态下，操作人员不进入工作平台108作业，可以不必保持工作平台108大致水平，工作平台108可以倾斜，第一伸缩臂1021伸缩可以提高起吊高度。

一实施例中，在起吊装置进行起吊作业的过程中，第一调平缸2、主动变幅缸31、主动调平缸32、第二调平缸4、第三变幅缸6、第三调平缸7均可以不进行伸缩动作，处于锁止状态。第一变幅缸1驱动第一臂102向上绕下转台101转动，以将起吊装置94抬高。

一实施例中，请参阅图1和图3，第二臂105包括第二主臂1052、第二伸缩臂1051以及第二伸缩油缸1053，第二伸缩臂1051位于第二主臂1052内，第二伸缩油缸1053驱动第二伸缩臂1051伸缩。上转台104与第二主臂1052铰接，第二变幅缸3与第二主臂1052铰接，第三臂106与第二伸缩臂1051铰接，第二调平缸4与第二伸缩臂1051铰接。如此结构形式，第二伸缩臂1051伸出可以增加检修作业设备在低空作业状态的下探深度，有利于使工作平台108在低空作业状态下达到预期深度。

一实施例中，请参阅图2，连杆机构5包括第一连杆51和第二连杆52。

一实施例中，第二变幅缸3与第一连杆51铰接。

一实施例中，第二变幅缸3与第二连杆52铰接。

一实施例中，请参阅图2，第一连杆51与第三臂106铰接的铰点以及第一连杆51与调平臂107铰接的铰点之间形成第一连线53，第一连杆51与调平臂107铰接的铰点以及第二连杆52与调平臂107铰接的铰点之间形成第二连线54，第二连杆52与调平臂107铰接的铰点以及第二连杆52与第三臂106铰接的铰点之间形成第三连线55，第二连杆52与第三臂106铰接的铰点以及第一连杆51与第三臂106铰接的铰点之间形成第四连线56，第一连线53、第二连线54、第三连线55以及第四连线56围设成平行四边形。如此结构形式，通过第三臂106、第一连杆51、第二连杆52以及调平臂107形成的大致平行四边形的结构可以使得调平臂107绕第三臂106平动，使连杆机构5本身具有调平的功能。

一实施例中，可以设置第一连杆51但不设置第二连杆52，调平装置还可以包括与第二变幅缸3对应的调平缸，与第二变幅缸3对应的调平缸分别与第一连杆51和调平臂107铰接，当第二变幅缸3驱动第一连杆51绕第三臂106转动，与第二变幅缸3对应的调平缸驱动调平臂107绕第一连杆51转动，以使调平臂107绕第三臂106平动。

一实施例中，可以设置第二连杆52但不设置第一连杆51，调平装置还可以包括与第二变幅缸3对应的调平缸，与第二变幅缸3对应的调平缸分别与第二连杆52和调平臂107铰接，当第二变幅缸3驱动第二连杆52绕第三臂106转动，与第二变幅缸3对应的调平缸驱动调平臂107绕第二连杆52转动，以使调平臂107绕第三臂106平动。

一实施例中，请参阅图4和图7，第二变幅缸3包括并排布置的主动变幅缸31和主动调平缸32，主动变幅缸31分别与上转台104和第二臂105连接，主动调平缸32分别与上转台104和第二臂105连接，主动调平缸32与主动变幅缸31同步运动，第二调平缸4与主动调平缸32同步运动，以使工作平台108绕下转动平动；第二调平缸4的无杆腔与主动调平缸32的无杆腔选择性地连通，第二调平缸4的有杆腔与主动调平缸32的有杆腔选择性地连通，主动调平缸32的数量为至少一个，第二调平缸4的数量为至少一个，所有主动调平缸32的有杆腔的截面积之和小于所有第二调平缸4的有杆腔的截面积之和，所有主动调平缸32的无杆腔的截面积之和小于所有第二调平缸4的无杆腔的截面积之和，以使第二调平缸4的伸缩速率小于主动调平缸32的伸缩速率。如此结构形式，当主动变幅缸31的活塞杆伸出，即使主动调平缸32的有杆腔流出的油全部进入第二调平缸4的有杆腔，对于同样体积的油液，面积越大，长度方向的尺寸就越小，由于所有第二调平缸4的有杆腔的截面积之和以及无杆腔的截面积之和较大，因此，同样体积的液压油从主动调平缸32的有杆腔进入到第二调平缸4的有杆腔，第二调平缸4的伸缩速率小于主动调平缸32的伸缩速率，由于主动调平缸32和第二调平缸4同步运动，相同时间内第二调平缸4的活塞杆的伸缩量小于主动调平缸32的活塞杆的伸缩量。当主动变幅缸31的活塞杆收缩，即使主动调平缸32的无杆腔流出的液压油全部进入被第二调平缸4的无杆腔，由于所有第二调平缸4的有杆腔的截面积之和以及无杆腔的截面积之和较大，对于同样体积的油液，面积越大，长度方向的尺寸就越小，因此，同样体积的液压油从主动调平缸32的无杆腔进入到第二调平缸4的无杆腔，第二调平缸4的伸缩速率小于主动调平缸32的伸缩速率，由于主动调平缸32和第二调平缸4同步运动，相同时间内第二调平缸4的活塞杆的伸缩量小于主动调平缸32的活塞杆的伸缩量。因此，第二调平缸4可以选择行程较小的油缸，第二调平缸4的行程小于主动调平缸32的行程，相应地，当第二调平缸4的活塞杆和主动调平缸32的活塞杆均收缩至极限位置，第二调平缸4的总长小于主动调平缸32的总长，当第二调平缸4的活塞杆和主动调平缸32的活塞杆均伸出至极限位置，第二调平缸4的总长小于主动调平缸32的总长。第二调平缸4的总长较短，占据的空间较小。可以理解的是，由于第二调平缸4连接第二臂105和第三臂106，第二调平缸4的行程和总长度减少，在一定程度上使得第三臂106的长度能够减少。由于需要转动的第四角度θ4的范围减少，第三调平缸7的行程和总长度减少，在一定程度上使得调平臂107的长度能够减少。当第三臂106的长度、连杆机构5的长度以及调平臂107的长度之和不变的情况下，由于第三臂106和调平臂107的长度能够减少，使得连杆机构5的长度能够增长，有利于增加工作平台108在低空作业状态下的下探深度，有利于在有限空间内使得工作平台108在低空作业状态下能够达到预期深度。因此，通过主动调平缸32和第二调平缸4的调平结构，结合不同情况下的关联调平，减少了需要转动的第四角度θ4的范围，使得第三臂106、连杆机构5以及调平臂107之间各臂臂长能够相应增加或减少，从而在空间有限的条件下，实现工作平台108在高空作业状态下达到预期高度，工作平台108在低空作业状态下达到预期深度。

示例性地，主动变幅缸31和主动调平缸32同步运动，当主动变幅缸31伸出，主动调平缸32也相应地伸出，当主动变幅缸31收缩，主动调平缸32相应地收缩，当主动变幅缸31停止伸缩，主动调平缸32也相应地停止伸缩，当主动调平缸32伸出，第二调平缸4也相应地收缩，当主动调平缸32收缩，第二调平缸4也相应地伸出，当主动调平缸32停止伸缩，第二调平缸4也相应地停止伸缩。主动变幅缸31的伸缩动作和主动调平缸32的伸缩动作几乎同时进行，第二调平缸4的伸缩动作和主动调平缸32的伸缩动作几乎同时进行。

示例性地，主动调平缸32的行程为主动调平缸32的活塞杆伸出到极限位置的总长度与主动调平缸32的活塞杆收缩至极限位置的总长度的差值。第二调平缸4的行程为第二调平缸4的活塞杆伸出到极限位置的总长度与主动调平缸32的活塞杆收缩至极限位置的总长度的差值。

一实施例中，可以垂直于活塞杆的平面为截面，有杆腔的截面积为有杆腔向截面投影形成的投影区域的面积。

一实施例中，请参阅图4和图7，第二调平缸4的数量为多个，多个第二调平缸4的规格一致。如此结构形式，由于多个第二调平缸4的规格一致，多个第二调平缸4对应的铰点位置可以大致相同，沿第三臂106绕第二臂105转动的中心轴线方向，两个第二调平缸4的投影区域基本相同，使多个第二调平缸4的安装较为一致，简化了多个第二调平缸4的安装。

需要说明的是，多个第二调平缸4的规格一致，是指，多个第二调平缸4的缸径相同，多个第二调平缸4的杆径相同，多个第二调平缸4的行程相同。当每个第二调平缸4的活塞杆处于收缩极限位置，各第二调平缸4的总长度相同。当每个第二调平缸4的活塞杆处于伸出极限位置，各第二调平缸4的总长度相同。

一实施例中，请参阅图4、图7以及图9，主动调平缸32的数量为一个，第二调平缸4的数量为两个，主动调平缸32与第二调平缸4的缸径相同，主动调平缸32与第二调平缸4的杆径相同，主动调平缸32的行程为第二调平缸4的两倍。如此结构形式，由于主动调平缸32的行程为第二调平缸4的行程的两倍，第二调平缸4的行程较小，第二调平缸4在活塞杆收缩极限状态下的总长可以为主动调平缸32在活塞杆收缩极限状态下的总长的大致一半，第二调平缸4在活塞杆伸长极限状态下的总长可以为主动调平缸32在活塞杆伸长极限状态下的总长的大致一半，从而使得与第二调平缸4铰接的第三臂106的长度能够缩短至预期长度。

一实施例中，第二调平缸4在活塞杆收缩极限状态下的总长可以为主动调平缸32在活塞杆收缩极限状态下的总长的一半，第二调平缸4在活塞杆伸长极限状态下的总长可以为主动调平缸32在活塞杆伸长极限状态下的总长的一半。

一实施例中，第二调平缸4在活塞杆收缩极限状态下的总长可以略大于或小于主动调平缸32在活塞杆收缩极限状态下的总长的一半，第二调平缸4在活塞杆伸长极限状态下的总长可以略大于或小于主动调平缸32在活塞杆伸长极限状态下的总长的一半。

需要说明的是，活塞杆收缩极限位置是指活塞杆收缩到极限位置的状态，活塞杆伸长极限状态是指活塞杆伸出至极限位置的状态。

一实施例中，请参阅图7和图8，调平装置还包括调平溢流阀组8和油箱9；当主动调平缸32的有杆腔或无杆腔过载，主动调平缸32的有杆腔和无杆腔均通过调平溢流阀组8与油箱9连通以使主动调平缸32卸压；当主动调平缸32未过载且调平溢流阀组8未向主动调平缸32供油，调平溢流阀组8配置为防止主动调平缸32中的液压油经调平溢流阀组8流出。如此结构形式，一方面利用调平溢流阀组8对主动调平缸32卸压，以防止主动调平缸32持续过载，对主动调平缸32和第二调平缸4造成破坏。另一方面，由于调平溢流阀组8能够防止主动调平缸32中的液压油经调平溢流阀组8流出，当主动调平缸32未过载且调平溢流阀组8未向主动调平缸32供油，主动调平缸32内的油液和第二调平缸4内的油液被调平溢流阀组8封堵在一个相对较为封闭的空间内，从主动调平缸32内流出的油液基本上能够全部进入到第二调平缸4内，从第二调平缸4内流出的油液基本上能够全部进入到主动调平缸32内，使第二调平缸4的伸缩速率和主动调平缸32的伸缩速率之比基本为预设比例，第二调平缸4的行程与主动调平缸32的行程之比基本为预设比例。

可以理解的是，预设比例基本为所有主动调平缸32的无杆腔的面积之和与所有第二调平缸4的无杆腔的面积之和的比值。或者，预设比例基本为所有主动调平缸32的有杆腔的面积之和与所有第二调平缸4的有杆腔的面积之和的比值。

一实施例中，主动调平缸32的数量为一个，第二调平缸4的数量为两个，主动调平缸32的无杆腔的面积为A，第二调平缸4的无杆腔的面积为2A，预设比例为1：2。另一实施例中，主动调平缸32的数量为一个，第二调平缸4的数量为两个，主动调平缸32的有杆腔的面积为B，第二调平缸4的有杆腔的面积为2B，预设比例为1：2。

需要说明的是，卸压是指将相应腔室内的压力调节至未过载的状态，例如将过高的压力调低。

一实施例中，请参阅图7和图8，调平溢流阀组8包括第一油路81、第二油路82、液压锁83以及卸荷阀组84，第一油路81的一端与液压锁83连通，第一油路81的另一端与主动调平缸32的有杆腔连通，第二油路82的一端与液压锁83连通，第二油路82的另一端与主动调平缸32的无杆腔连通，卸荷阀组84连接在第一油路81和第二油路82之间，当液压锁83未向主动调平缸32供油，液压锁83配置为防止主动调平缸32中的液压油经液压锁83流出，当主动调平缸32过载，主动调平缸32的有杆腔和无杆腔均通过卸荷阀组84与油箱9连通以使主动调平缸32卸压。当主动调平缸32未过载，主动调平缸32的有杆腔和无杆腔均通过卸荷阀组84与油箱9截止。如此结构形式，由于主动调平缸32的有杆腔和第二调平缸4的有杆腔选择性地连通，主动调平缸32的无杆腔和第二调平缸4的无杆腔选择性地连通，可以通过液压锁83向主动调平缸32的有杆腔或无杆腔进油，使得主动调平缸32的有杆腔和无杆腔以及第二调平缸4的有杆腔和无杆腔均可以充满液压油。主动调平缸32和第二调平缸4完成充油后，液压锁83将第一油路81和第二油路82截止以防止主动调平缸32中的液压油经液压锁83流出，即液压锁83防止主动调平缸32经液压锁83回油。因此，当液压锁83防止主动调平缸32经液压锁83回油，主动调平缸32的有杆腔和无杆腔均通过卸荷阀组84与油箱9截止，通过液压锁83和卸荷阀组84实现将主动调平缸32和第二调平缸4内的液压油封堵在一个较为封闭的空间内。

需要说明的是，液压锁83通常具有两个出油口和两个控制油口，两个控制油口的其中一个进油另一个回油。

一实施例中，请参阅图7和图8，液压锁83包括第一液控单向阀831和第二液控单向阀832，第一液控单向阀831的进油口与第二液控单向阀832的控制油口连通，第二液控单向阀832的进油口与第一液控单向阀831的控制油口连通，第一油路81的一端与第一液控单向阀831的出油口连通，第二油路82的一端与第二液控单向阀832的出油口连通。

一实施例中，请参阅图1和图2，卸荷阀组84包括梭阀841、溢流阀842、第一单向阀843、第二单向阀844以及卸荷油路845，梭阀841的其中一个进油口与第一油路81连通，梭阀841的另一个进油口与第二油路82连通，卸荷油路845的一端与梭阀841的出油口连通，卸荷油路845的另一端与油箱9连通，溢流阀842串联在卸荷油路845上，第一单向闪的进油侧与溢流阀842下游的卸荷油路845连通，第一单向阀843的出油侧与第一油路81连通，第二单向阀844的进油侧与溢流阀842下游的卸荷油路845连通，第二单向阀844的出油侧与第二油路82连通。如此结构形式，当主动调平缸32过载，主动调平缸32的有杆腔压力过大，主动调平缸32的有杆腔中的液压油经第一油路81、梭阀841以及溢流阀842溢出，以使主动调平缸32的有杆腔卸压，主动调平缸32的有杆腔的液压油经溢流阀842流出并未进入第二调平缸4的有杆腔，或进入第二调平缸4的有杆腔的油量较少，第二调平缸4的活塞杆并未形成相应的伸缩量，主动调平缸32的无杆腔会出现一定的负压，主动调平缸32的有杆腔经溢流阀842溢出的液压油经第二单向阀844和第二油路82进入主动调平缸32的无杆腔，以向主动调平缸32的无杆腔补油，甚至油箱9中的油液可以经卸荷油路845、第二单向阀844以及第二油路82向主动调平缸32的无杆腔补油。当主动调平缸32过载，主动调平缸32的无杆腔压力过大，主动调平缸32的无杆腔中的液压油经第二油路82、梭阀841以及溢流阀842溢出，以使主动调平缸32的无杆腔卸压，主动调平缸32的无杆腔的液压油经溢流阀842流出并未进入第二调平缸4的无杆腔，或进入第二调平缸4的无杆腔的油量较少，第二调平缸4的活塞杆并未形成相应的伸缩量，主动调平缸32的有杆腔会出现一定的负压，主动调平缸32的无杆腔经溢流阀842溢出的液压油经第一单向阀843和第一油路81进入主动调平缸32的有杆腔，以向主动调平缸32的有杆腔补油，甚至油箱9中的油液可以经卸荷油路845、第一单向阀843以及第一油路81向主动调平缸32的有杆腔补油。因此，通过梭阀841、溢流阀842、第一单向阀843和第二单向阀844实现对主动调平缸32的卸压。

可以理解的是，活塞与缸体之间为动密封，活塞杆与缸体之间为动密封，然而动密封很难做到完全密封，液压油可能从活塞杆与缸体之间泄漏到缸体外，或者有杆空内的部分液压油经活塞与缸体之间泄漏至无杆腔，或者无杆腔内的部分液压油经活塞与缸体之间泄漏至有杆腔。因此，主动调平缸32的有杆腔和被动调平缸的有杆腔，以及主动调平缸32的无杆腔和被动调平缸的无杆腔并不是绝对的密封空间，存在液压油泄漏，在使用一段时间后，即使主动调平缸32未过载，主动调平缸32的有杆腔或无杆腔会形成负压，主动调平缸32的有杆腔或无杆腔需要补油。当主动调平缸32的有杆腔形成负压，主动调平缸32的有杆腔需要补油，油箱9中的油液经卸荷油路845、第一单向阀843以及第一油路81向主动调平缸32的有杆腔补油。当主动调平缸32的无杆腔形成负压，主动调平缸32的无杆腔需要补油，油箱9中的油液经卸荷油路845、第二单向阀844以及第二油路82向向主动调平缸32的无杆腔补油。

一实施例中，请参阅图8，溢流阀842具有第一控制油路8421和第二控制油路8422，第一控制油路8421的一端与溢流阀842的进油口连通，第一控制油路8421的另一端与溢流阀842的其中一个控制油口连通，第二控制油路8422的一端与溢流阀842的出油口连通，第二控制油路8422的另一端与溢流阀842的另一个控制油口连通。

一实施例中，请参阅图7和图12，调平装置还包括切换阀91和油源，油源通过切换阀91向主动变幅缸31和主动调平缸32择一地供油。如此结构形式，当初次工作，主动调平缸32和第二调平缸4内需要通入液压油，可以通过切换阀91进行切换，使油源通过切换阀91向主动调平缸32供油，主动调平缸32的有杆腔和第二调平缸4的有杆腔选择性地连通，主动调平缸32的无杆腔和第二调平缸4的无杆腔选择性地连通，当油源通过切换阀91向主动调平缸32供油，主动调平缸32的液压油也能够流向第二调平缸4以向第二调平缸4供油。当主动调平缸32和第二调平缸4充油完成后，可以通过切换阀91进行切换，使油源通过切换阀91向主动变幅缸31供油。

一实施例中，请参阅图12，切换阀91具有第一工作油口911、第二工作油口912、第三工作油口913、第四工作油口914、第五工作油口915、第六工作油口916、第一工作位以及第二工作位。第一工作油口911和第二工作油口912的其中之一进油，第一工作油口911和第二工作油口912的其中另一回油，第三工作油口913与主动调平缸32的有杆腔选择性地连通，第四工作油口914与主动调平缸32的无杆腔选择性地连通，第五工作油口915与主动变幅缸31的有杆腔选择性地连通，第六工作油口916与主动变幅缸31的无杆腔选择性地连通。当切换阀91处于第一工作位，第一工作油口911与第三工作油口913连通，第二工作油口912与第四工作油口914连通，第五工作油口915和第六工作油口916截止，以向主调平缸供油。当切换阀91处于第二工作位，第一工作油口911与第五工作油口915连通，第二工作油口912与第六工作油口916连通，第三工作油口913和第四工作油口914截止，以向主动变幅缸31供油。

一实施例中，请参阅图7，调平装置还包括第三油路96和第四油路97，第三油路96的一端与第三工作油口913连通，第三油路96的另一端与液压锁83连通，第四油路97的一端与第四工作油口914连通，第四油路97的另一端与液压锁83连通。如此结构形式，当第三油路96进油，第四油路97回油，当第四油路97进油，第三油路96回油。

一实施例中，请参阅图7和图8，第三油路96的另一端与第一液控单向阀831的进油口连通，第四油路97的另一端与第二液控单向阀832的进油口连通。

一实施例中，请参阅图7，调平装置还包括第五油路98和第六油路99，第五油路98的一端与第五工作油口915连通，第六油路99的一端与第六工作油口916连通。如此结构形式，当第五工作油口915通过第五油路98向主动变幅缸31的有杆腔供油，主动变幅缸31的无杆腔通过第六油路99回油。当第六工作油口916通过第六油路99向主动变幅缸31的无杆腔供油，主动变幅缸31的有杆腔通过第五油路98回油。

一实施例中，请参阅图7、图9和图10，调平装置包括第一双向平衡阀组92，每个被动调平油缸对应设置有第一双向平衡阀组92，主动调平缸32的有杆腔与每个第二调平缸4的有杆腔通过对应第一双向平衡阀组92选择性地连通，主动调平缸32的无杆腔与每个第二调平缸4的无杆腔通过对应第一双向平衡阀组92选择性地连通。当主动调平缸32的活塞杆停止伸缩，第二调平缸4的有杆腔与主动调平缸32的有杆腔通过对应第一双向平衡阀组92截止，第二调平缸4的无杆腔与主动调平缸32的无杆腔通过对应第一双向平衡阀组92截止。当主动调平缸32的活塞杆伸缩，第二调平缸4的有杆腔与主动调平缸32的有杆腔通过对应第一双向平衡阀组92连通，第二调平缸4的无杆腔与主动调平缸32的无杆腔通过对应第一双向平衡阀组92连通。如此结构形式，当主动调平缸32的活塞杆伸缩，主动调平缸32的液压油会进入第二调平缸4引起第二调平缸4的活塞杆相应地伸缩，当主动调平缸32的活塞杆停止伸缩，第二调平缸4内的液压油会被第一双向平衡阀组92封堵在第二调平缸4内，第二调平缸4停止伸缩，以确保第二调平缸4和主动调平缸32的运动同步。有利于保持工作平台108处于大致水平。

一实施例中，请参阅图7、图9和图10，第一双向平衡阀组92包括第一平衡阀921和第一平衡阀921，第二调平缸4的有杆腔通过第一平衡阀921与主动调平缸32的有杆腔选择性地连通，第二调平缸4的无杆腔通过第二平衡阀922与主动调平缸32的无杆腔选择性地连通。第一平衡阀921包括第一液控回油阀9211和第三单向阀9212，第二平衡阀922包括第二液控回油阀9221和第四单向阀9222。第三单向阀9212与第一液控回油阀9211并联，第三单向阀9212的出油口与第一液控回油阀9211的进油口连通，第三单向阀9212的进油口与第一液控回油阀9211的出油口连通，第三单向阀9212的进油口与第二液控回油阀9221的控制油口连通。第四单向阀9222与第二液控回油阀9221并联，第四单向阀9222的出油口与第二液控回油阀9221的进油口连通，第四单向阀9222的进油口与第二液控回油阀9221的出油口连通，第四单向阀9222的进油口与第一液控回油阀9211的控制油口连通。当主动调平缸32的有杆腔通过第三单向阀9212与第二调平缸4的有杆腔连通，第三单向阀9212进油口处的油液进入第二液控回油阀9221的控制油口，使第二调平缸4的无杆腔通过第二液控回油阀9221与主动调平缸32的无杆腔连通，主动调平缸32的有杆腔的液压油通过第三单向阀9212向第二调平缸4的有杆腔进油，第二调平缸4的无杆腔的液压油通过第二液控回油阀9221向主动调平缸32的无杆腔回油，主动调平缸32的活塞杆伸出，第二调平缸4的活塞杆收回。当主动调平缸32的无杆腔通过第四单向阀9222与第二调平缸4的无杆腔连通，第四单向阀9222进油口处的油液进入第一液控回油阀9211的控制油口，使第二调平缸4的有杆腔通过第一液控回油阀9211与主动调平缸32的有杆腔连通，主动调平缸32的无杆腔的液压油通过第四单向阀9222向第二调平缸4的无杆腔进油，第二调平缸4的有杆腔的液压油通过第二液控回油阀9221向主动调平缸32的有杆腔回油，第二调平缸4的活塞杆伸出，主动调平缸32的活塞杆收回。当主动调平缸32的活塞杆停止伸缩保持不动，第三单向阀9212的进油口的液压油无法通过第二液控回油阀9221的控制油口打开第二液控回油阀9221，第二调平缸4的无杆腔通过第二液控回油阀9221与主动调平缸32的无杆腔截止，第四单向阀9222的进油口的液压油无法通过第一液控回油阀9211的控制油口打开第一液控回油阀9211，第二调平缸4的有杆腔通过第一液控回油阀9211与主动调平缸32的有杆腔截止，第二调平缸4不会由于重力或其它外部冲击力而改变第二调平缸4的活塞杆的伸缩位置，有利于保持工作平台108水平。

一实施例中，请参阅图7和图11，调平装置还包括第二双向平衡阀组93，切换阀91通过第二双向平衡阀组93与主动变幅缸31选择性地连通。

一实施例中，请参阅图7和图11，第五工作油口915通过第二双向平衡阀组93与主动变幅缸31的有杆腔选择性地连通，第六工作油口916通过第二双向平衡阀组93与主动变幅缸31的无杆腔选择性地连通。

一实施例中，请参阅图7和图11，第二双向平衡阀组93包括第三平衡阀931和第四平衡阀932，切换阀91通过第三平衡阀931与主动变幅缸31的有杆腔选择性地连通，切换阀91通过第四平衡阀932与主动变幅缸31的无杆腔选择性地连通。

一实施例中，请参阅图7和图11，第五工作口通过第三平衡阀931与主动变幅缸31的有杆腔选择性地连通，第六工作口通过第四平衡阀932与主动变幅缸31的无杆腔选择性地连通。

一实施例中，请参阅图7和图11，第三平衡阀931包括第三液控回油阀9311和第五单向阀9312。第四平衡阀932包括第四液控回油阀9321和第六单向阀9322。第五单向阀9312与第三液控回油阀9311并联，第五单向阀9312的出油口与第三液控回油阀9311的进油口连通，第五单向阀9312的进油口与第三液控回油阀9311的出油口连通，第五单向阀9312的进油口与第四液控回油阀9321的控制油口连通。第六单向阀9322与第四液控回油阀9321并联，第六单向阀9322的出油口与第四液控回油阀9321的进油口连通，第六单向阀9322的进油口与第四液控回油阀9321的出油口连通，第六单向阀9322的进油口与第三液控回油阀9311的控制油口连通。当切换阀91通过第五单向阀9312与主动变幅缸31的有杆腔连通，第五单向阀9312的进油口的液压油进入第四液控回油阀9321的控制油口以使第四液控回油阀9321将主动变幅缸31的无杆腔与切换阀91连通，通过第五单向阀9312向主动变幅缸31的有杆腔进油，主动变幅缸31的无杆腔通过第四液控回油阀9321回油。当切换阀91通过第六单向阀9322与主动变幅缸31的无杆腔连通，第六单向阀9322的进油口的液压油进入第三液控回油阀9311的控制油口以使第三液控回油阀9311将主动变幅缸31的有杆腔与切换阀91连通，通过第六单向阀9322向主动变幅缸31的无杆腔进油，主动变幅缸31的有杆腔通过第三液控回油阀9311回油。当切换阀91切换至向主动调平缸32供油，或调平装置停止工作，第五单向阀9312的进油口处的液压油无法通过第四液控回油阀9321的控制油口打开第四液控回油阀9321，第六单向阀9322的进油口处的液压油无法通过第三液控回油阀9311的控制油口打开第三液控回油阀9311，第三液控回油阀9311将主动变幅缸31的有杆腔与切换阀91截止，第四液控回油阀9321将主动变幅缸31的无杆腔与切换阀91截止。主动变幅缸31不会由于重力或其它外部冲击力而改变主动变幅缸31的活塞杆的伸缩位置，有利于保持工作平台108处于已调节好的位置。

一实施例中，检修作业设备还包括电控阀组，电控阀组具有第一状态和第二状态，当电控阀组处于第一状态，电控阀组配置为使第一调平缸2和第一变幅缸1同步运动，第三调平缸7锁止，当电控阀组处于第二状态，电控阀组配置为使第三调平缸7和第一变幅缸1同步运动，第一调平缸2锁止。

需要说明的是，第二调平缸4锁止是指第二调平缸4的活塞杆不伸缩，第一调平缸2锁止是指第一调平缸2的活塞杆不伸缩。

一实施例中，当检修作业设备处于高空作业状态，电控阀组处于第二状态，第三调平缸7与第一变幅缸1同步运动，第一调平缸2锁止。当检修作业设备处于低空作业状态，电控阀组处于第一状态，第一调平缸2与第一变幅缸1同步运动，第三调平缸7锁止。

一实施例中，电控阀组可以包括第一电磁阀、第二电磁阀以及第三电磁阀，第一电磁阀用于控制第一变幅缸1的运动，第二电磁阀用于控制第一调平缸2的运动，第三电磁阀用于控制第三调平缸7的运动。通过第一电磁阀、第二电磁阀以及第三电磁阀开和关，实现电控阀组在第一状态和第二状态之间切换。

可以理解的是，其它已知的电控阀组的结构也可以应用到本申请的实施例中。

一实施例中，请参阅图1，当检修作业设备处于折叠状态，被动调平缸3与第二臂105的铰点位于第三臂106与第二臂105的铰点的下方。

本申请实施例还提供一种调平方法，应用于上述任一种的检修作业设备在高空作业状态下的调平，调平方法包括：锁止第一调平缸2，驱动第三调平缸7与第一变幅缸1同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动。

如此，通过第三调平缸7和第一变幅缸1配合，实现对工作平台108在高空作业状态下的调平。

一种调平方法，应用于上述任一种的检修作业设备在低空作业状态下的调平，调平方法包括：锁止第三调平缸7，驱动第一调平缸2与第一变幅缸1同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动。

如此，通过第一调平缸2和第一变幅缸1配合，实现对工作台在低空作业状态下的调平。

一实施例中，请参阅图1，当检修作业设备处于折叠状态，第二调平缸4与第二臂105的铰点位于第三臂106与第二臂105的铰点的下方。如此结构形式，当主动调平缸32的有杆腔与第二调平缸的4的有杆腔选择性地连通，主动调平缸32的无杆腔与第二调平缸4的无杆腔选择性地连通，第二调平缸4与第二臂105的铰点位置设置使得主动调平缸32和第二调平缸4的伸缩能够适应工作平台108的调平，且占据的空间较小。另一方面，能够利用第三臂106的下方布置第二调平缸4，使第三臂106下方的空间得到充分利用。

一实施例中，当检修作业设备处于折叠状态，第二调平缸4与第二臂105的铰点位于第三臂106与第二臂105的铰点的上方。

一实施例中，主动调平缸32的有杆腔和无杆腔均不与第二调平缸4连通，第二调平缸4的有杆腔和无杆腔均不与主动调平缸32连通，在主动调平缸32和第二调平缸4伸缩过程中，主调平缸32中的液压油不会影响第二调平缸4的伸缩，第二调平缸4中的液压油不会影响主动调平缸32的伸缩。主动调平缸32和第二调平缸4通过各自的电磁阀进行关联控制，以使第二调平缸4和主动调平缸32同步运动，工作平台108绕下转台101平动。

需要说明的是，不论是在高空作业状态下，还是在低空作业状态下，第二调平缸4和主动调平缸32均可以根据实际需要同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动。

一实施例中，当检修作业设备的长*高为4.5m*2.25m，检修作业设备在高空作业的高度和低空作业的深度均能够达到3米以上接近4米。

一实施例中，高空作业的高度和低空作业的深度均以下转台的底面为参考。

本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。