具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图5所示，本实施例所述的一种具有主动压紧锁止功能的钢丝牵引机器人，包括底座1、凸轮2、钢丝牵引轮3和多个压紧机构4；

所述凸轮2固定在所述底座1的一侧，所述凸轮2周壁依次设有压紧段21、第一开闭段22、打开段23和第二开闭段24；所述钢丝牵引轮3具有多个沿周向间隔设置且沿径向延伸的轮辐31，所述钢丝牵引轮3活动穿过所述凸轮2后通过轴承6与所述底座1转动连接；所述多个所述压紧机构4一一对应滑动连接在多个所述轮辐31上，每个所述压紧机构4均包括滚轮41、压紧杆42、复位弹簧43和锁止臂44；所述滚轮41轴接在所述压紧杆42的一端；所述复位弹簧43套设在所述压紧杆42的外壁上，所述复位弹簧43的两端分别与所述压紧杆42和所述轮辐31抵接；所述压紧杆42的另一端设置有安装凹槽45；所述锁止臂44的一端活动铰接在所述安装凹槽45上，所述锁止臂44中部铰接在所述轮辐31上。

本实施例的工作方式：工作时，钢丝牵引轮3在外界动力的驱动下转动，带动多个压紧机构4同步转动，各个滚轮41沿着凸轮2的周面滚动，当滚轮41运动到压紧段21时，压紧机构4处于压紧状态，凸轮2对滚轮41有轴向向外的挤压力，滚轮41推动压紧杆42相对轮辐31向外滑出，压紧杆2传递挤压力后使得锁止臂44将钢丝压紧在轮辐31上，此时复位弹簧43处于被压缩状态；当滚轮41运动到第一开闭段22时，压紧机构4在复位弹簧43的作用下，相对轮辐31逐渐向内滑动，锁止臂44在压紧杆42的拉动下逐渐从压紧状态向打开状态变化，即锁止臂44逐渐松开钢丝；当滚轮41运动打开段23时，复位弹簧43处于自然状态，此时锁止臂44始终保持打开状态；当滚轮41运动至第二开闭段24时，压紧杆42相对轮辐31逐渐向外伸出并推动锁止臂44摆动，使得锁止臂44从打开状态向压紧状态变化，直至锁止臂44压紧钢丝，然后滚轮41进入压紧段，使得锁止臂44保持压紧钢丝。

本实施例通过设置钢丝牵引轮3带动压紧机构4同步转动，并利用压紧机构4与凸轮2有序配合，从而实现在钢丝与钢丝牵引轮3接触时保持对钢丝持续压紧，从而大大提高负载能力，以适应大负载工况，且空间占用小，满足紧凑空间的应用场景。

基于上述实施例的基础，进一步地，所述压紧杆42包括第一压杆421和第二压杆422；所述第一压杆421的一端与所述滚轮41轴接；所述第二压杆422的一端设置有容置腔室4221；所述复位弹簧43套设在第二压杆422上；所述安装凹槽45设置在所述第二压杆422的另一端；所述第一压杆421与所述第二压杆422之间设置有压力调节机构5；所述压力调节机构5包括长度调节杆51、压力调节杆52、调节滑块53和调节弹簧54；所述长度调节杆51的两端分别具有旋向相互相反的螺纹部，所述长度调节杆51的一端螺纹连接在所述第一压紧杆42的另一端，所述长度调节杆51的另一端活动伸入所述容置腔室4221内；所述压力调节杆52螺纹连接在所述长度调节杆51的另一端，且所述压力调节杆52的一部分活动伸入所述容置腔室4221内；所述调节滑块53、所述调节弹簧54均设于所述容置腔室4221内；所述调节滑块53活动套设于所述长度调节杆51上；所述调节弹簧54的两端分别与所述容置腔室4221的内壁和所述调节滑块53抵接；其中，所述调节滑块53的一端面在所述调节弹簧54的作用下始终保持与所述压力调节杆52的端面接触。

实际使用时，手动旋动所述长度调节杆51使长度调节杆51相对于第一压杆421向外旋出，长度调节杆51带动压力调节杆52旋动，压力调节杆52向容置腔室4221内推压调节滑块53，进一步推压调节弹簧54，调节弹簧54处于压缩状态，轴向对第二压杆422有轴向向外的推力进而使第二压杆422对锁止臂44的推力达到工作所需的大小；如此通过长度调节杆52、压力调节杆53、调节滑块54和调节弹簧55相互配合、联动，实现整个压紧杆42对锁止臂44的推力可调，进而使得锁止臂44对钢丝的压紧力可调，结构更灵活，以适应不同工况所需的负载大小。

基于上述实施例的基础，进一步地，所述第二压杆422一端对称设置有与容置腔室4221连通的限位孔4222；所述滑块对称凸设有两个滑销531，两个所述滑销531一一对应活动嵌入两个所述限位孔4222内。本实施例通过两个所述滑销531在两个所述限位孔4222内滑动，控制调节滑块54对调节弹簧55的压缩范围。

基于上述实施例的基础，进一步地，所述长度调节杆51的另一端端部凸设有限位挡环。如此设置，有效防止调节滑块53滑出长度调节杆51。

基于上述实施例的基础，进一步地，每个所述轮辐31上均设置有第一凸耳32、第二凸耳33和第三凸耳34，所述第一压杆421穿过所述第一凸耳32与所述轮辐31滑动连接，所述第二压杆422穿过第二凸耳33与所述轮辐31滑动连接，所述复位弹簧43的两端分别与所述第二压杆422和所述第二凸耳33相抵接，所述锁止臂44的中部铰接在所述第三凸耳34上。本实施例将第一凸耳32、所述第二凸耳33和所述第三凸耳34设置在同一条直线上，确保所述第一压杆421、所述第二压杆422和所述锁止臂44安装在同一条轴向直线上，保证了所述第一压杆421、所述第二压杆422和所述锁止臂44的轴向运动。

基于上述实施例的基础，进一步地，所述轮辐31周壁设置有滑槽35，所述滑槽35形状与牵引钢丝周面相适配。如此设置，使得轮辐31与钢丝充分接触，进而提高负载能力。

基于上述实施例的基础，进一步地，所述锁止臂44设置有与牵引钢丝周面相适配的第二圆弧凹槽。如此设置，使得锁止臂44上与钢丝接触充分，利于锁止臂44牢固压紧，进而增大负载能力。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。