具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图以具体实施例对本发明提供的电机的控制方法做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。

参见图1，为本发明实施例提供的一种电机的控制方法的实施例流程图，如图1所示，该方法可包括以下步骤：

步骤101、检测电机的运转状态，运转状态包括负载状态、空转状态。

上述空转状态是指电机在没有任何负载时的运转状态。电机在空转状态下进行运转容易导致电机损伤。

上述负载状态则是指电机在有负载时的运转状态。

以智能锁为例，智能锁开锁(或者上锁)过程包括：当检测到针对电机的运行指令，智能锁的电机启动并进行运转，电机运转时，通过丝杆、齿轮、锁芯尾杆等传动机构驱动锁芯拨轮运动，锁芯拨轮带动锁舌推杆运动，进而锁舌推杆打开(或者锁上)锁舌，完成开锁(或者上锁)。在应用中，当智能锁检测到合法的指纹、人脸或者接收到正确的秘钥时，触发生成上述运行指令，当智能锁检测到上锁信号时，也将触发生成上述运行指令。

由于电机自启动开始，需要运转一定行程才能使得上述锁芯拨轮接触到锁舌推杆，因此，电机自启动至锁芯拨轮接触到锁舌推杆这段时间内，电机处于空转状态。由上述描述可知，电机在空转状态下进行运转容易导致电机损伤，因此，作为一个实施例，本发明提出，当检测到针对电机的运行指令时，控制电机以设定的加速度进行加速运转，可以理解的是，这相较于控制电机以恒定速度进行运转而言，可以缩短自电机启动至锁芯拨轮接触到锁舌推杆的耗时，这也就相当于缩短电机的空转时长，进而能够降低电机因空转而导致损伤的风险。

在上述实施例的基础上，由于锁芯拨轮接触到锁舌推杆并带动锁舌推杆运动时，锁舌推杆会对锁芯拨轮产生一个阻力，进而锁芯拨轮会对电机产生一个阻力，使得电机的加速度发生变化，基于此，在本发明实施例中，通过检测电机在运转过程中的加速度来检测电机的运转状态，可选的，这里所说的检测指循环检测(也即实时检测)，或者周期性检测。

具体的，当检测到电机在运转过程中的加速度未发生变化，也即维持上述设定的加速度时，则意味着锁芯拨轮还未接触到锁舌推杆，因此可确定电机处于空转状态；当检测到电机在运转过程中的加速度发生变化，也即不为上述设定的加速度时，则意味着锁芯拨轮已接触到锁舌推杆，因此可确定电机从空转状态进入负载状态。

此外，在应用中，可在智能锁中内置加速度传感器，以通过加速度传感器来检测电机在运转过程中的加速度。

步骤102、当检测到电机处于负载状态时，检测电机驱动的目标对象的速度。

继续以智能锁为例，电机驱动的目标对象是指锁芯拨轮。

在应用中，可在智能锁中内置速度传感器，以通过速度传感器来检测目标对象的速度。可选的，这里所说的检测指循环检测(也即实时检测)，或者周期性检测。

步骤103、根据目标对象的速度控制电机的运行状态。

在本发明实施例中，上述根据目标对象的速度控制电机的运行状态包括：当检测到目标对象的速度满足设定条件时，则控制电机停止运行，当检测到目标对象的速度不满足设定条件时，则控制电机保持运行。作为一个实施例，上述设定条件是指目标对象的速度达到设定的速度阈值。继续以智能锁为例，当锁芯拨轮的速度达到设定的速度阈值时，控制电机停止运行，此时，虽然电机不再继续驱动锁芯拨轮，但锁芯拨轮将由于惯性继续运动，从而能够继续带动锁舌推杆运动，进而锁舌推杆打开(或者锁上)锁舌，完成开锁(或者上锁)。

在上述实施例的基础上，作为另一个实施例，为确保能够完成开锁(或者上锁)，上述设定条件可设为：目标对象的速度达到速度阈值与设定系数的乘积，设定系数大于1，比如为1.5。也即，当锁芯拨轮的速度达到设定的速度阈值时，并不控制电机停止运行，而是控制电机保持运行，直至锁芯拨轮的速度达到速度阈值与设定系数的乘积时，再控制电机停止运行。可以理解的是，根据能量守恒定律，距离一定，初始速度越高，从初始速度降为0时所产生的力越大，如此则能有效保证锁舌推杆能够产生足够的力带动锁舌完成开锁(或者上锁)。

作为一个实施例，当检测到目标对象的速度满足设定条件时，并非立即控制电机停止运行，而是等待设定时长后再控制电机停止运行。如此可使得锁芯拨轮具有更高的速度，从而基于上述描述，能够有效保证锁舌推杆能够产生足够的力带动锁舌完成开锁(或者上锁)。

本发明实施例提供的技术方案，通过当检测到电机处于负载状态时，检测电机驱动的目标对象的速度，根据目标对象的速度控制电机的运行状态，可以实现根据电机驱动的目标对象的速度智能地控制电机的运行状态，尤其是在检测到目标对象的速度满足设定条件时即控制电机停止运行，可以有效减少电机的损耗，延长电机的使用寿命。

参见图2，为本发明实施例提供的另一种电机的控制方法的实施例流程图，如图2所示，该方法可包括以下步骤：

步骤201、当检测到针对电机的运行指令时，控制电机以设定的加速度进行加速运转。

步骤202、检测电机在运转过程中的加速度，当检测到电机在运转过程中的加速度未发生变化时，确定电机处于空转状态，循环执行步骤202；当检测到电机在运转过程中的加速度发生变化时，确定电机从空转状态进入负载状态，执行步骤203。

步骤203、检测电机驱动的目标对象的速度，当检测到目标对象的速度满足设定条件时，执行步骤204，当检测到目标对象的速度不满足设定条件时，执行步骤205。

步骤204、控制电机停止运行。

步骤205、控制电机保持运行；循环执行步骤203。

上述步骤201～205的详细描述可以参见上述图1所示流程中的描述，这里不再赘述。

图2所示流程，通过当检测到针对电机的运行指令时，控制电机以设定的加速度进行加速运转，可以缩短电机的空转时长，进而能够降低电机因空转而导致损伤的风险；通过当检测到电机处于负载状态时，检测电机驱动的目标对象的速度，在检测到目标对象的速度满足设定条件时即控制电机停止运行，可以实现根据电机驱动的目标对象的速度智能地控制电机的运行状态，还可以有效减少电机的损耗，延长电机的使用寿命。

参见图3，为本发明实施例提供的一种电机的控制装置的实施例框图，如图3所示，该装置包括：第一检测模块31、第二检测模块32以及第一控制模块33。

其中，第一检测模块31，用于检测电机的运转状态，所述运转状态包括负载状态、空转状态；

第二检测模块32，用于当检测到所述电机处于所述负载状态时，检测所述电机驱动的目标对象的速度；

第一控制模块33，用于根据所述目标对象的速度控制所述电机的运行状态。

在一个可能的实施方式中，还包括(图中未示出)：

第二控制模块，用于当检测到针对所述电机的运行指令时，控制所述电机以设定的加速度进行加速运转。

在一个可能的实施方式中，所述第一检测模块31具体用于：

检测所述电机在运转过程中的加速度；

当检测到所述电机在运转过程中的加速度发生变化时，确定所述电机从所述空转状态进入所述负载状态。

在一个可能的实施方式中，所述第一控制模块33具体用于：

当检测到所述目标对象的速度满足设定条件时，控制所述电机停止运行；

当检测到所述目标对象的速度不满足所述设定条件时，控制所述电机保持运行。

在一个可能的实施方式中，所述第一控制模块33具体用于：

当检测到所述目标对象的速度满足设定条件时，等待设定时长后控制所述电机停止运行。

图4为本发明实施例提供的一种智能锁的结构示意图，图4所示智能锁400包括：电机401、处理器402、存储器403、至少一个网络接口404和其他用户接口405。智能锁400中的各个组件通过总线系统406耦合在一起。可理解，总线系统406用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统406除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统406。

其中，用户接口405可以包括触感板或者触摸屏等。

可以理解，本发明实施例中的存储器403可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本文描述的存储器403旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在本发明实施例中，通过调用存储器403存储的程序或指令，处理器402用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：

检测电机的运转状态，所述运转状态包括负载状态、空转状态；

当检测到所述电机处于所述负载状态时，检测所述电机驱动的目标对象的速度；

根据所述目标对象的速度控制所述电机的运行状态。

在一个可能的实施方式中，在所述方法之前，还包括：

当检测到针对所述电机的运行指令时，控制所述电机以设定的加速度进行加速运转。

在一个可能的实施方式中，所述检测电机的运转状态，包括：

检测所述电机在运转过程中的加速度；

当检测到所述电机在运转过程中的加速度未发生变化时，确定所述电机处于所述负载状态；

当检测到所述电机在运转过程中的加速度发生变化时，确定所述电机从所述空转状态进入所述负载状态。

在一个可能的实施方式中，所述根据所述目标对象的速度控制所述电机的运行状态，包括：

当检测到所述目标对象的速度满足设定条件时，控制所述电机停止运行；

当检测到所述目标对象的速度不满足所述设定条件时，控制所述电机保持运行。

在一个可能的实施方式中，所述当检测到所述目标对象的速度满足设定条件时，控制所述电机停止运行，包括：

当检测到所述目标对象的速度满足设定条件时，等待设定时长后控制所述电机停止运行。

在一个可能的实施方式中，所述设定条件包括：

所述目标对象的速度达到设定的速度阈值；或者，

所述目标对象的速度达到所述速度阈值与设定系数的乘积，所述设定系数大于1。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器402中，或者由处理器402实现。处理器402可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器402中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器402可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器403，处理器402读取存储器403中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuits，ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(ProgrammableLogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本实施例提供的空调可以是如图4中所示的智能锁，可执行如图1-2中电机的控制方法的所有步骤，进而实现图1-2所示电机的控制方法的技术效果，具体请参照图1-2相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在智能锁侧执行的电机的控制方法。

所述处理器用于执行存储器中存储的电机的控制程序，以实现以下在智能锁侧执行的电机的控制方法的步骤：

检测电机的运转状态，所述运转状态包括负载状态、空转状态；

当检测到所述电机处于所述负载状态时，检测所述电机驱动的目标对象的速度；

根据所述目标对象的速度控制所述电机的运行状态。

在一个可能的实施方式中，在所述方法之前，还包括：

当检测到针对所述电机的运行指令时，控制所述电机以设定的加速度进行加速运转。

在一个可能的实施方式中，所述检测电机的运转状态，包括：

检测所述电机在运转过程中的加速度；

当检测到所述电机在运转过程中的加速度未发生变化时，确定所述电机处于所述负载状态；

当检测到所述电机在运转过程中的加速度发生变化时，确定所述电机从所述空转状态进入所述负载状态。

在一个可能的实施方式中，所述根据所述目标对象的速度控制所述电机的运行状态，包括：

当检测到所述目标对象的速度满足设定条件时，控制所述电机停止运行；

当检测到所述目标对象的速度不满足所述设定条件时，控制所述电机保持运行。

在一个可能的实施方式中，所述当检测到所述目标对象的速度满足设定条件时，控制所述电机停止运行，包括：

当检测到所述目标对象的速度满足设定条件时，等待设定时长后控制所述电机停止运行。

在一个可能的实施方式中，所述设定条件包括：

所述目标对象的速度达到设定的速度阈值；或者，

所述目标对象的速度达到所述速度阈值与设定系数的乘积，所述设定系数大于1。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。