阅读说明：本技术 一种杆形刀具的包装设备 (Packaging equipment of bar-shaped cutter ) 是由 余春晖 万霞 于 2020-07-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种杆形刀具的包装设备,包括机架、刀盘、转盘、盒体输送模组、刀盘移动模组、刀具夹取模组、上盖安装模组和成品抓取模组,转盘安装在机架上,包括盘体、盘体驱动机构和分散地安装在盘体边沿部位的多个盒体夹具；盒体输送模组将盒体输送到盒体夹具中,由盒体夹具夹紧；转盘将夹紧的盒体转到刀具夹取模组附近时,刀具夹取模组从刀盘上夹取刀具,将刀具插入到盒体中；转盘将插好刀具的盒体转到上盖安装模组附近时,上盖安装模组将上盖扣合到盒体上；转盘将刀盒转到刀具夹取模组附近时,盒体夹具松开,成品抓取模组将扣合的刀盒从盒体夹具中取出。本发明对杆形刀具进行自动化装配,可以节省劳力,生产效率高,包装成本低。(The invention discloses packaging equipment for rod-shaped cutters, which comprises a rack, a cutter head, a rotary table, a box body conveying module, a cutter head moving module, a cutter clamping module, an upper cover mounting module and a finished product grabbing module, wherein the rotary table is mounted on the rack and comprises a disk body, a disk body driving mechanism and a plurality of box body clamps which are dispersedly mounted at the edge part of the disk body; the box body conveying module conveys the box body into the box body clamp and the box body clamp clamps the box body; when the turnplate rotates the clamped box body to the position near the cutter clamping module, the cutter clamping module clamps the cutter from the cutter head, and the cutter is inserted into the box body; when the box body inserted with the cutter is rotated to the position near the upper cover mounting module by the turntable, the upper cover mounting module buckles the upper cover onto the box body; when the turntable rotates the tool box to the position near the tool clamping module, the box body clamp is loosened, and the finished product grabbing module takes out the buckled tool box from the box body clamp. The invention can automatically assemble the rod-shaped cutter, can save labor, and has high production efficiency and low packaging cost.)

一种杆形刀具的包装设备

[技术领域]

本发明涉及包装设备，尤其涉及一种杆形刀具的包装设备。

[背景技术]

杆形刀具包装成品主要用于方便刀具的销售和运输，杆形刀具包装成品包括刀盒和安装在刀盒中刀具，刀盒包括上盖和盒体，将上盖打开，就能方便地从盒体中取出刀具使用。杆形刀具的年需求量很高，但杆形刀具的包装工作还是采用传统的手工装配，行业内还没有用于杆形刀具装配的自动化设备，人工包装刀具生产效率低，需消耗大量的人力，包装成本高。

[

发明内容

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本发明要解决的技术问题是提供一种杆形刀具的包装设备，以提高杆形刀具包装的生产效率，降低包装成本。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，一种杆形刀具的包装设备，包括机架、承载杆形刀具的刀盘、转盘、盒体输送模组、刀盘移动模组、刀具夹取模组、上盖安装模组和成品抓取模组，所述的转盘安装在机架上，包括盘体、盘体驱动机构和分散地安装在盘体边沿部位的多个盒体夹具；盒体输送模组、刀盘移动模组、刀具夹取模组、上盖安装模组和成品抓取模组分别安装在机架上；盒体输送模组将盒体输送到盒体夹具中，由盒体夹具夹紧，盒体的开口朝上；转盘将夹紧的盒体转到刀具夹取模组附近时，刀具夹取模组从刀盘移动模组承载的刀盘上夹取刀具，将刀具***到待装刀具的盒体中；转盘将插好刀具的盒体转到上盖安装模组附近时，上盖安装模组将输送来的上盖扣合到盒体上；转盘将扣合的刀盒转到刀具夹取模组附近时，盒体夹具松开，成品抓取模组将扣合的刀盒从盒体夹具中取出。

以上所述的杆形刀具的包装设备，盒体输送模组包括盒体振动盘、从盒体振动盘引出的盒体输送通道、立柱、盒体推进气缸和盒体推块，盘体边沿部位包括与盒体夹具数量对应的径向凸台，盒体夹具包括盒体夹紧气缸和位于径向凸台顶部的盒体承孔，盒体承孔包括一个沿盘体径向向外的开口和一个沿盘体切向、通向凸台侧面的开口，盒体夹紧气缸的缸体固定在径向凸台的侧面，盒体夹紧气缸的活塞杆***到凸台侧面的开口中；立柱的底部固定在机架上，立柱的顶面包括盒体滑槽，盒体滑槽底面的高度等于盒体承孔底面的高度，盒体滑槽沿盘体的径向布置，盒体输送模组向盒体夹具输送盒体时，盒体滑槽前端的出口与盒体承孔沿盘体径向向外的开口对正；盒体推进气缸的缸体固定在立柱的顶部，沿盘体的径向布置；盒体推块固定在盒体推进气缸活塞杆的前端，布置在盒体滑槽的后部，盒体输送通道的出口向下朝向盒体滑槽的前部。

以上所述的杆形刀具的包装设备，包括刀具刃部检测模组，刀具刃部检测模组安装在机架上，布置在刀盘与盘体之间；刀具刃部检测模组包括光学外径测量仪和刀具旋转机构，刀具旋转机构布置在光学外径测量仪的发射器与接收器之间；刀具夹取模组包括第一直线模组、第一夹手和第二夹手，第一直线模组通过第一支腿水平地固定在机架上，第一夹手和第二夹手沿第一直线模组的轴向分开安装在第一直线模组的滑块上；第一夹手从刀盘上夹取刀具，移送到刀具刃部检测模组的刀具旋转机构上进行检测；第二夹手从刀具旋转机构上夹取刀具，移送到待装刀具的盒体的上方，并将刀具***到待装刀具的盒体中。

以上所述的杆形刀具的包装设备，刀具旋转机构包括支承座、压紧气缸、第一气缸座、压紧胶轮和胶轮电机、支承座和第一气缸座分别固定在机架上，支承座的上部包括竖直布置的刀具***孔，刀具***孔的底部包括刀具底端的托板，支承座在刀具***孔的侧面包括可供压紧胶轮进入的凹槽，所述的凹槽与刀具***孔的中部连通；压紧气缸固定在第一气缸座的上部，活塞杆朝向所述的凹槽，胶轮电机竖直地固定在压紧气缸活塞杆的前端，压紧胶轮固定在胶轮电机轴的上端；刀具刃部检测模组包括升降机构，升降机构安装在机架上；光学外径测量仪水平地安装在升降机构上，位于支承座的上方；第一夹手包括第一升降气缸、第一横向气缸和第一气动夹爪，第一升降气缸的缸体固定在第一直线模组的滑块上，第一横向气缸的缸体水平地固定在第一升降气缸活塞杆的下端，第一气动夹爪竖直地固定在第一横向气缸活塞杆的前端；第二夹手包括第二升降气缸和第二气动夹爪，第二升降气缸的缸体固定在第一直线模组的滑块上，第二气动夹爪竖直地固定在第二升降气缸活塞杆的下端；刀盘移动模组包括第二直线模组，第二直线模组固定在机架上，第二直线模组的轴线与第一直线模组的轴线正交；所述的刀盘放置在第二直线模组的滑块上，刀盘上的刀具按矩阵的方式布置，第一横向气缸的轴线与所述矩阵的行或列的夹角为45°。

以上所述的杆形刀具的包装设备，上盖安装模组包括上盖振动盘、从上盖振动盘引出的上盖输送通道、上盖承接机构和上盖安装机构，上盖承接机构包括第二横向气缸、第二气缸座、上盖输送通道挡块、第三升降气缸、上盖承接块；第二横向气缸的缸体通过第二气缸座固定在机架上，上盖输送通道挡块和第三升降气缸的缸体固定在第二横向气缸活塞杆的前端，上盖承接块固定在第三升降气缸活塞杆的顶端；第二横向气缸的活塞杆缩回时，上盖承接块的承接孔位于上盖输送通道出口的正下方，第二横向气缸的活塞杆伸出时，上盖输送通道挡块的上端堵住上盖输送通道的出口；上盖安装机构包括第一支架、第三横向气缸、第四升降气缸和第三气动夹爪，第一支架固定在机架上，第三横向气缸的缸体固定在第一支架的上部，第四升降气缸的缸体固定在第三横向气缸活塞杆的前端，第三气动夹爪固定在第四升降气缸活塞杆的下端；第二横向气缸的活塞杆缩回时，上盖承接块的承接孔位于上盖输送通道出口的正下方，上盖输送通道中的一个上盖开口朝下地落入到上盖承接块的承接孔中，第二横向气缸的活塞杆伸出时，上盖输送通道挡块的上端堵住上盖输送通道的出口，上盖承接块及所承载的上盖移动到第三气动夹爪夹爪的正下方；第三升降气缸的活塞杆伸出，带动上盖承接块上升，上盖的上部进入第三气动夹爪的夹爪中；第三气动夹爪将上盖夹住后，第三升降气缸的活塞杆带动上盖承接块缩回；第三横向气缸的活塞杆伸出，第三气动夹爪带动上盖横向移动到插好刀具的盒体的上方；第四升降气缸的活塞杆伸出，上盖向下扣合到盒体上。

以上所述的杆形刀具的包装设备，成品抓取模组包括第三直线模组、第五升降气缸、旋转气爪、喷码器和成品滑道，第三直线模组通过第二支腿水平地固定在机架上，第五升降气缸的缸体竖直地固定在第三直线模组滑块的前部；旋转气爪的缸体固定在第五升降气缸活塞杆的下端，旋转轴线水平布置，气爪朝下；喷码器通过第二支架固定在机架上，布置在旋转气爪的前方，喷码器的喷头朝向后方；第三直线模组带动旋转气爪移动到扣合的刀盒的上方，第五升降气缸的活塞杆向下伸出，旋转气爪的气爪夹住刀盒的上盖；第五升降气缸的活塞杆缩回，刀盒脱离盒体夹具；旋转气爪夹住刀盒旋转90°，第三直线模组的滑块带动旋转气爪和刀盒移动到喷码器喷头前方，喷码器向刀盒喷产品编码；喷码后，旋转气爪夹住刀盒回转90°，第三直线模组的滑块带动旋转气爪和刀盒移动到成品滑道上方，旋转气爪的气爪张开，刀盒掉入到成品滑道中。

以上所述的杆形刀具的包装设备，包括盒体装夹检测模组、刀具安装到位检测模组和成品检测模组，盒体装夹检测模组、刀具安装到位检测模组和成品检测模组分别安装在机架上；盒体夹具夹紧盒体后，转盘将夹紧的盒体转到盒体装夹检测模组附近时，盒体装夹检测模组检测盒体是否装夹到位；刀具夹取模组将刀具***到盒体中后，转盘将插好刀具的盒体转到刀具安装到位检测模组附近时，刀具安装到位检测模组检测刀具在盒体中是否安装到位；上盖安装模组将上盖扣合到盒体上后，转盘将插好刀具的盒体转到成品检测模组附近时，成品检测模组检测模组检测上盖是否扣合到位。

以上所述的杆形刀具的包装设备，所述的盘体驱动机构为8位的电动分度盘，电动分度盘固定在机架上，所述的盘体安装在分电动分度盘的盘面上；所述的盒体夹具为8个，8个盒体夹具沿盘体的周向均布；8个盒体夹具对应七个实体工位和一个空余工位，七个实体工位按照盘体俯视的顺时针方向，依次是盒体装夹工位、盒体装夹检测工位、刀具***盒体工位、刀具安装位置检测工位、上盖扣合工位、成品检测工位和成品抓取工位。

以上所述的杆形刀具的包装设备，盒体装夹检测模组包括第一漫反射光电传感器，第一安装支架、第一安装支架的下部固定在机架上，第一漫反射光电传感器可调节高度地固定在第一安装支架的上部，朝向装夹完成后、由盘体带动到盒体检测位置的盒体，第一漫反射光电传感器的高度对应于盒体上沿的高度；刀具安装到位检测模组包括背光源、数字相机、相机升降机构和背光源升降机构，背光源通过背光源升降机构安装在机架上，数字相机通过相机升降机构安装在机架上；刀具夹取模组将刀具***到盒体中后，由盘体带动到刀具到位检测位置；在刀具到位检测位置，背光源布置在刀具的后方，数字相机布置在刀具的前方，两者相向布置；成品检测模组包括第二漫反射光电传感器，第二安装支架、第二安装支架的下部固定在机架上，第二漫反射光电传感器可调节高度地固定在第二安装支架的上部，朝向上盖扣合完成后、由盘体带动到刀盒检测位置的刀盒，第一漫反射光电传感器的高度对应于上盖顶部的高度。

本发明对杆形刀具进行自动化装配，可以节省劳力，生产效率高，包装成本低。

[附图说明]

下面结合附图和

具体实施方式

对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施例杆形刀具的包装设备的主视图。

图2是本发明实施例杆形刀具的包装设备的俯视图。

图3是本发明实施例杆形刀具的包装设备的左视图。

图4是本发明实施例杆形刀具的包装设备的右视图。

图5是本发明实施例杆形刀具的包装设备的后视图。

图6是本发明实施例包装设备第一视角的立体图。

图7是本发明实施例包装设备第二视角的立体图。

图8是本发明实施例包装设备第三视角的立体图。

图9是本发明实施例包装设备第四视角的立体图。

图10是本发明实施例盒体的主视图。

图11是本发明实施例盒体的俯视图。

图12是图10中的A向剖视图。

图13是本发明实施例包装设备工位布置示意图。

图14是本发明实施例盒体输送模组和盒体夹具的立体图。

图15是本发明实施例盒体装夹检测模组的立体图。

图16是本发明实施例刀盘移动模组的主视图。

图17是本发明实施例刀盘移动模组的立体图。

图18是本发明实施例刀具夹取模组的立体图。

图19是本发明实施例刀具刃部检测模组的立体图。

图20是本发明实施例刀具安装到位检测模组的立体图。

图21是本发明实施例上盖安装模组的立体图。

图22是本发明实施例成品检测模组的立体图。

图23是本发明实施例成品抓取模组的立体图。

图24是本发明实施例转盘的立体图。

[具体实施方式]

本发明实施例的杆形刀具的包装设备如图1至图24所示，包括机架、控制电路和包装机构，控制电路包括PLC控制器07，机架包括台板01。包装机构包括转盘02、盒体输送模组10、盒体装夹检测模组20、刀盘移动模组30、刀具夹取模组40、刀具刃部检测模组50、刀具安装到位检测模组60、上盖安装模组70、成品检测模组80和成品抓取模组90。

转盘02安装在台板01上，包括盘体021、盘体驱动机构和分散地安装在盘体021边沿部位的8个盒体夹具。

如图24所示，盘体021驱动机构采用电动机驱动的、8位的电动分度盘029，电动分度盘029固定在台板01上，盘体021安装在分电动分度盘029转动的盘面0291上。8个盒体夹具沿盘体021的周向均布。如图13所示，8个盒体夹具对应七个实体工位M1至M7和一个空余工位M0，七个实体工位按照盘体021的转动方向，即俯视的顺时针方向，依次是盒体装夹工位M1、盒体装夹检测工位M2、刀具***盒体工位M3、刀具安装位置检测工位M4、上盖扣合工位M5、成品检测工位M6和成品抓取工位M7。

盒体输送模组10、盒体装夹检测模组20、刀盘移动模组30、刀具刃部检测模组50、刀具夹取模组40、刀具安装到位检测模组60、上盖安装模组70、成品检测模组80和成品抓取模组90分别安装在台板01上。承载杆形刀具09的刀盘32安装在刀盘移动模组30上。

在盒体装夹工位M1，盒体输送模组10将盒体081输送到盒体夹具中，由盒体夹具夹紧，盒体081的开口朝上。盒体夹具夹紧盒体081后，转盘02将夹紧的盒体081转到盒体装夹检测工位M2，即盒体装夹检测模组20附近时，盒体装夹检测模组20检测盒体081是否装夹到位。转盘02将夹紧的盒体081转到刀具***盒体工位M3，即刀具夹取模组40附近时，刀具夹取模组40从刀盘移动模组30承载的刀盘32上夹取刀具09，将刀具09***到待装刀具的盒体081中。刀具夹取模组40将刀具***到盒体081中后，转盘02将插好刀具的盒体081转到刀具安装位置检测工位M4，即刀具安装到位检测模组60附近时，刀具安装到位检测模组60检测刀具在盒体081中是否安装到位。转盘02将插好刀具的盒体081转到上盖扣合工位M5，即上盖安装模组70附近时，上盖安装模组70将输送来的上盖082扣合到盒体081上。上盖安装模组70将上盖扣合到盒体081上后，转盘02将成品刀盒08转到成品检测工位M6，即成品检测模组80附近时，成品检测模组80检测模组检测刀盒08的上盖082是否扣合到位。成品检测完成后，转盘02将扣合的成品刀盒08转到刀具夹取模组40附近时，盒体夹具松开，成品抓取模组90将成品的刀盒08从盒体夹具中取出。

如图1、图5和图14所示，盒体输送模组10包括盒体振动盘11、从盒体振动盘11引出的盒体输送通道12、立柱13、盒体推进气缸14和盒体推块15。

如图13图14所示，盘体021的边沿部位有8个沿径向向外凸出的凸台022，盒体夹具包括盒体夹紧气缸(微型直动气缸)023和位于径向凸台022顶部的盒体承孔024，盒体承孔024包括一个沿盘体021径向向外的开口025和一个沿盘体021切向、通向凸台022侧面的开口026，盒体夹紧气缸023的缸体通过支架027固定在径向凸台022的侧面，盒体夹紧气缸023的活塞杆***到凸台022侧面的开口026中。

立柱13的底部固定在台板01上，立柱13的顶面有一条盒体滑槽131，盒体滑槽131底面的高度与盒体承孔024底面的高度等高，盒体滑槽131沿盘体021的径向布置，盒体输送模组10向盒体夹具输送盒体081时，盒体滑槽131前端的出口与盒体承孔024沿盘体021径向向外的开口对正。盒体推进气缸14的缸体固定在立柱13的顶部，沿盘体021的径向布置。盒体推块15固定在盒体推进气缸14活塞杆的前端，布置在盒体滑槽131的后部，盒体输送通道12的出口向下朝向盒体滑槽131的前部。

在盒体装夹工位M1，盒体081通过盒体振动盘11筛选成开口朝上，底部朝下的姿态，沿盒体输送通道12下滑到盒体滑槽131的前部，盒体推进气缸14的活塞杆伸出，盒体推块15将盒体081推入盒体承孔024中。盒体081推入到盒体承孔024中后，盒体夹紧气缸(微型直动气缸)023的活塞杆伸出，将盒体081夹紧在盒体承孔024中。

盒体081夹紧后，盒体081的底面是否完全与盒体承孔024的底面接触，需要进行检测。在盒体装夹检测工位M2，盒体装夹检测模组20包括漫反射光电传感器21(PM08-D03NO)，安装支架22、安装支架22的下部固定在台板01上，漫反射光电传感器21可调节高度地固定在安装支架22的上部，朝向盒体装夹检测工位M2上的盒体081，漫反射光电传感器21的高度对应于盒体081上沿的高度，漫反射光电传感器21(PM08-D03NO)的输出端接PLC控制器07。如果盒体081的底面没有完全与盒体承孔024的底面接触，盒体081上沿的高度超出设定的高度，漫反射光电传感器21输出异常信号，PLC控制器07报警并停止设备运行。

如图10至图12所示，盒体081的内部有4条凸起的突棱084，盒体081上4条凸起的突棱084与杆形刀具09的圆柱形的刀柄配合，将杆形刀具09的圆柱形的刀柄固定在盒体081的内腔中。

如图18所示，刀具夹取模组40包括直线模组41、第一夹手40A和第二夹手40B。直线模组41通过两条支腿42水平地固定在台板01上，第一夹手40A和第二夹手40B沿直线模组41的轴向分开安装在直线模组41的滑块411上。

第一夹手40A包括升降气缸43、横向气缸44和气动夹爪45，升降气缸43的缸体固定在直线模组41的滑块411上，横向气缸44的缸体水平地固定在升降气缸43活塞杆的下端，气动夹爪45竖直地固定在横向气缸44活塞杆的前端。第二夹手40B包括升降气缸46和气动夹爪47，升降气缸46的缸体固定在直线模组41的滑块411上，气动夹爪47竖直地固定在升降气缸46活塞杆的下端。

如图16和图17所示，刀盘移动模组30包括直线模组31，直线模组31固定在台板01上，直线模组31的轴线与刀具夹取模组40直线模组41的轴线正交。三个用于承载不同规格杆形刀具09的刀盘32放置在托盘33上，托盘33固定在直线模组31的滑块311上，刀盘32上的刀具09按矩阵的方式布置，矩阵的行距和列距相同，矩阵的行或列与直线模组31的轴线平行或正交，横向气缸44的轴线与矩阵的行或列的夹角为45°，从矩形的对角线方向夹取刀具，气动夹爪45可以获得较大的工作空间。刀盘移动模组30配备三个用于承载不同规格杆形刀具09的刀盘32，便于设备适应不同规格杆形刀具的包装。刀盘移动模组30沿本身的轴线移动刀盘32，在刀具夹取模组40夹取工件的过程中，实现刀盘32的进给。

如图19所示，刀具刃部检测模组50安装在台板01上，布置在刀盘32与盘体021之间，主要作用是检测刀具09的刀刃部分是否合格。刀具刃部检测模组50包括对射的光学外径测量仪51、刀具旋转机构50A和升降机构52，刀具旋转机构50A布置在光学外径测量仪51的发射器与接收器之间。光学外径测量仪51的信号输出端接PLC控制器07。

刀具旋转机构50A包括支承座53、压紧气缸54、气缸座55、压紧胶轮56和胶轮电机57、支承座53和气缸座55分别固定在台板01上，支承座53的上部有一个竖直布置的刀具***孔531，刀具***孔531的后侧有硬质合金的V型座，刀具***孔531的底部有支承刀具09底端的托板(图中未示出)，硬质合金的V型座耐磨性能好，可以减小刀具转动时对刀具***孔531的磨损。

支承座53在刀具***孔531的前侧面有一个可供压紧胶轮56进入的凹槽532，凹槽532与刀具***孔531的中部连通。压紧气缸54固定在气缸座55的上部，压紧气缸54的活塞杆朝向凹槽532，胶轮电机57竖直地固定在压紧气缸54活塞杆的前端，压紧胶轮56固定在胶轮电机57主轴的上端。

不同规格刀具的刀刃高度不同，升降机构52用于改变光学外径测量仪51的高度以适应不同规格的刀具。升降机构52的底座安装在台板01上。光学外径测量仪51水平地安装在升降机构52上，位于支承座53的上方。

第一夹手40A与第二夹手40B同步工作，第一夹手40A从刀盘32上夹取刀具09，移送到刀具刃部检测模组50的刀具旋转机构上进行检测。与此同时，第二夹手40B从刀具旋转机构上夹取检测过的刀具09，移送到刀具***盒体工位M3等待***刀具的空盒体081的上方，并将刀具***到待装刀具的盒体081中。

第一夹手40A的气动夹爪45从刀盘32上夹取刀具09后，移送到刀具旋转机构50A支承座53的上方，并将刀具09刃部朝上地***到刀具***孔531中；胶轮电机57并带动压紧胶轮56旋转，压紧气缸54活塞杆前伸，压紧胶轮56的轮缘进入支承座53的凹槽532，带动刀具09旋转，光学外径测量仪51将刀具09刃部的外径数据传输到PLC控制器07，如PLC控制器07接收到刀具09刃部直径异常的信号，PLC控制器07报警并停止设备运行。

如图20所示，刀具安装到位检测模组60包括背光源61、数字相机62、相机升降机构63和背光源升降机构64，背光源61通过背光源升降机构64安装在台板01上，数字相机62通过相机升降机构63安装在台板01上。刀具夹取模组40将刀具***到盒体081中后，由盘体021带动到刀具09到刀具安装位置检测工位M4。在刀具安装位置检测工位M4，背光源61布置在刀具09的后方，数字相机62布置在刀具的前方。两者相向布置。

数字相机62的信号输出端接PLC控制器07。数字相机62将刀具09的位置影像数据传输到PLC控制器07，如PLC控制器07接收到刀具09位置影像数据异常的信号，PLC控制器07报警并停止设备运行。

如图3和图11所示，上盖安装模组70包括上盖振动盘70C、从上盖振动盘70C引出的上盖输送通道70D、上盖承接机构70A和上盖安装机构70B。

上盖承接机构70A包括横向气缸73、气缸座74、上盖输送通道挡块75、升降气缸76、上盖承接块77。横向气缸73的缸体通过气缸座74固定在台板01上，上盖输送通道挡块75和升降气缸76的缸体固定在横向气缸73活塞杆的前端，上盖承接块77固定在升降气缸76活塞杆的顶端。横向气缸73的活塞杆缩回时，上盖承接块77的承接孔771位于上盖输送通道70D出口的正下方，横向气缸73的活塞杆伸出时，上盖输送通道挡块75的上端堵住上盖输送通道70D向下的出口。

上盖安装机构70B包括支架71、横向气缸72、升降气缸78和气动夹爪79，支架71的下部固定在台板01上，横向气缸72的缸体固定在支架71的上部，升降气缸78的缸体固定在横向气缸72活塞杆的前端，气动夹爪79固定在升降气缸78活塞杆的下端。

横向气缸73的活塞杆缩回时，上盖承接块77的承接孔771位于上盖输送通道70D出口的正下方，上盖输送通道70D中最下面的一个上盖082开口朝下地落入到上盖承接块77的承接孔771中，横向气缸73的活塞杆伸出时，上盖输送通道挡块75的上端堵住上盖输送通道70D向下的出口，防止上盖输送通道70D中的上盖继续下落，上盖承接块77及所承载的上盖082移动到气动夹爪79夹爪的正下方。升降气缸76的活塞杆伸出，带动上盖承接块77上升，上盖082的上部进入气动夹爪79的夹爪中。气动夹爪79将上盖082夹住后，升降气缸76的活塞杆带动上盖承接块77缩回，横向气缸72的活塞杆伸出，气动夹爪79带动上盖082横向移动到上盖扣合工位M5，位于插好刀具09的盒体081的正上方。此时，升降气缸78的活塞杆向下伸出，上盖082向下扣合到盒体081上。

如图22所示，成品检测模组80包括漫反射光电传感器81(PM08-D03NO)，安装支架82、安装支架82的下部固定在台板01上，漫反射光电传感器81可调节高度地固定在安装支架82的上部，朝向上盖扣合完成后、由盘体021带动到成品检测工位M6的刀盒08，漫反射光电传感器21的高度对应于上盖082顶面的高度。

漫反射光电传感器81的信号输出端接PLC控制器07，如上盖082顶面的高度超出设定的高度，即反映上盖082没有扣合到位，漫反射光电传感器81输出异常信号，PLC控制器07报警并停止设备运行。

如图23所示，成品抓取模组90包括直线模组91、升降气缸92、旋转气爪93、喷码器94和成品滑道95，直线模组91通过两条支腿911水平地固定在台板01上，升降气缸92的缸体竖直地固定在直线模组91滑块912的前部。旋转气爪93的缸体固定在升降气缸92活塞杆的下端，旋转气爪93的旋转轴线水平布置，夹爪朝下。喷码器94通过支架941固定在台板01上，布置在旋转气爪93的前方，喷码器94前端的喷头朝向后方。直线模组91带动旋转气爪93移动到成品抓取工位M7，检测过的刀盒08的上方时，盒体夹紧气缸023的活塞杆缩回，松开刀盒08。升降气缸92的活塞杆向下伸出，旋转气爪93的气爪夹住刀盒08的上盖082。升降气缸92的活塞杆缩回，刀盒08上行脱离盒体夹具。旋转气爪93夹住刀盒08旋转90°，刀盒08转到水平方向，直线模组91的滑块912带动旋转气爪93和刀盒08移动到喷码器94喷头的前方，喷码器94向刀盒08喷产品编码。喷码后，旋转气爪93夹住刀盒08回转90°回到竖直方向，直线模组91的滑块912带动旋转气爪93和刀盒08水平移动到成品滑道95上方，旋转气爪93的气爪张开，刀盒08掉入到成品滑道95中，并输送到盛装成品的容器中或成品传送带上。

本发明实施例的杆形刀具的包装设备能够自动上料、检测与装配,解决了杆形刀具包装消耗人力多，包装效率低，良品率低，无法满足市场需求的问题。