所公开的实施例提供了一种技术改进,所述技术改进用于通过检测运输载具正在其上行进的道路中的道路磨损参考线、并且控制、引导或以其他方式便于运输载具车轮中心与检测到的道路磨损中心的对准来提供针对运输载具的定位。

本申请实施例提供一种零位偏差动态标定方法、装置、电子设备及存储介质,通过在目标车辆行驶过程中,获取道路图像数据,并根据道路图像数据,确定道路标识,其中,道路标识用于指示车道方向；根据道路标识,确定道路状况信息,道路状况信息用于表征目标车辆的前方车道的弯曲度；若道路状况信息满足预设的道路条件,则执行标定程序,标定程序用于对目标车辆的转向轮进行偏差标定,生成偏差标定数据,偏差标定数据用补偿目标车辆行驶过程中转向轮的零位偏差。通过在车辆行驶过程中,对道路状况信息进行预测,判断前方车道在满足弯曲度条件下,再执行标定程序,实现了在车辆行驶过程中的动态零位偏差标定,提高偏差标定的准确性和实时性。

本申请实施例提供一种自动驾驶横向偏移动态修正方法、装置、设备及存储介质,通过在目标车辆的第一运行过程中,获取转向指令,转向指令用于驱动方向盘向目标角度旋转；若根据转向指令,确定目标车辆处于稳定状态,则生成方向盘转向数据,方向盘转向数据表征目标车辆在处于稳定状态时,方向盘的实际旋转角度与转向指令对应的目标角度的差值；根据方向盘转向数据,确定转角修正值,并基于转角修正值,对目标车辆的第二运行过程中的转向指令进行修正处理,得到修正后的转向指令,修正后的转向指令对应的实际旋转角度相同与第二运行过程中的转向指令对应的目标角度相同。提高横向自主控制的精确性和执行精度,提高自动驾驶控制的安全性和舒适性。

本发明公开了一种辅助车辆行驶的方法和装置,用以解决LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突的问题。本方案包括：接收车辆的高级驾驶辅助系统ADAS触发的车道保持辅助LKA请求；获取车辆的后轮转向角度和后轮转向状态；如果后轮转向状态表征车辆的后轮转向角度固定,则根据后轮转向角度生成LKA功能执行指令,LKA功能执行指令用于指示ADAS控制车辆的前轮执行转向；将LKA功能执行指令发送至ADAS,以指示ADAS控制车辆行驶。本方案在执行LKA功能之前,先获取后轮的转向角度和转向状态,在确定后轮转向角度固定的情况下再指示ADAS执行所需功能,有效避免车辆LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突,从而提高车辆行驶安全性。

本发明提供一种锁止机构、转向系统和车辆,锁止机构包括：转动件,所述转动件在锁止姿态和解锁姿态之间转动；锁止组件,所述锁止组件在所述锁止姿态时与所述转动件接触,限制所述转动件转动；所述锁止组件在所述解锁姿态时与所述转动件分离；第一驱动组件,所述第一驱动组件与所述转动件连接,配置为驱动所述转动件转动。利用第一驱动组件驱动转动件转动,使转动件能够在锁止姿态和解锁姿态中转换,这种方式减少了人工干预,有利于节省时间和精力。

本发明公开了一种汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统,包括参数获取模块、参数处理模块、控制器、主动回正模块。本发明还公开了一种汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统的控制方法,通过获取转向管柱相对转角和车辆的运行参数确定方向盘修正转角和方向盘修正转角偏差,求得方向盘相对转角并判断车辆是否处于直行状态,当车辆处于直线行驶状态时关闭主动回正模块,并通过摩擦补偿模块调节转向系统的摩擦力矩,进一步地抵抗车辆直行时外界因素对车辆的影响,从而提高了车辆直线行驶能力的鲁棒性。

本发明公开了一种线控转向系统及故障诊断方法,包括转向盘模块、转向执行模块、路感反馈模块、ECU控制模块、转向盘转角传感器、车速传感器、横摆角速度传感器。且本方案的故障诊断方法完全基于车辆动力学模型的前轮转角估计算法相比,基于双向长短时记忆网络可以不依赖于精确的动力学模型,可以很好地对高度复杂性、非线性以及强耦合性的系统状态进行估计；相比于分析一次测量值的传感器故障诊断方法,基于双层状态机分别对前轮转角信号的范围、信号差值进行累计诊断可以减小对传感器状态的误判,提高诊断结果的可靠性能。

本发明实施例公开了一种避障控制方法、装置、车辆和存储介质,该方法包括：获取当前车辆行驶过程中的状态信息,并根据状态信息和参考轨迹确定轨迹跟踪误差；对状态信息和障碍物位置进行障碍物约束,并确定当前车辆的障碍物惩罚,对状态信息进行稳定性约束,并确定当前车辆的稳定性惩罚；根据状态信息、轨迹跟踪误差、障碍物惩罚和稳定性惩罚构建目标函数；基于目标函数的跟踪项的最小值确定当前车辆的前轮转角,并根据前轮转角控制当前车辆进行避障。上述技术方案,准确描述避障场景,将障碍物对目标函数的约束转换至目标函数自身,减少在线优化目标函数的计算量,实现优化问题的快速求解,提升避障控制的实时性,进一步提升车辆驾驶的安全性。

实施方式可以提供感测装置,该感测装置包括：定子,定子包括定子齿部；以及转子,转子包括磁体,其中：定子齿部包括第一定子齿部和第二定子齿部,第二定子齿部设置成与第一定子齿部沿从定子的中心的径向方向交叠；第一定子齿部包括多个第一齿部和多个第三齿部,并且第二定子齿部包括多个第二齿部；多个第一齿部中的一个第一齿部设置成与多个第二齿部中的一个第二齿部沿径向方向交叠；并且磁体分别设置在多个第一齿部与多个第三齿部之间。

本发明公开了一种履带式车辆的方向盘转向判断与转角计算方法,其步骤是：首先通过判断转向盘转向,实现对转向信号的读取,此后确定转向盘圈数从而实现对于转向角度初始值的替换,而后通过转向泵控制转向动作的完成,确保转向盘转角处于一定的误差范围内,实现精准转向。本发明能够提高驾驶员在进行转向操作时的安全性与方向感。