具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本申请中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种辅助车辆行驶的方法，执行主体可以是底盘域控制器，如图1所示，包括：

S11：接收车辆的高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)触发的车道保持辅助LKA请求。

车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)是一种辅助驾驶功能，本实施例中由ADAS提供上述LKA功能。具体可以指ADAS根据车辆所处的环境信息识别车辆相对于车道的位置，并通过控制车辆的前轮调整行驶方向的方式辅助控制车辆在当前车道内行驶，避免压车道线，以提高车辆行驶安全性。进一步的，还可以结合当前车速工况信息计算，对前轮转向进行控制来辅助车辆保持在车道内行驶。

本步骤中的LKA请求由ADAS执行LKA功能之前生成，LKA功能可以由驾乘人员通过物理或虚拟按键、语音、手势或其他形式的指令主动触发。

本申请实施例提供的方案由底盘域控制器执行，该底盘域控制器与上述ADAS通信连接，用以接收ADAS发送的LKA请求并在确定LKA和后轮转向不会发生控制冲突之后，基于上述通信连接向ADAS发送LKA功能执行指令，以指示ADAS执行LKA功能，以辅助控制车辆行驶。

S12：获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，所述后轮转向状态用于表征所述车辆的后轮转向角度是否固定。

本申请实施例中所述的车辆具有后轮转向功能，后轮转向功能是在不同工况条件下通过控制后轮转向角度，与前轮转向协调工作的，低速时前后轮反向转向可缩小转弯半径，高速时前后轮同向转向可提高车辆行驶稳定性，提高驾驶感受。在实际应用中，可以通过机械结构实现被动转向，也可以通过电机或液力实现主动转向。

底盘域控制器可以通过设置在后轮的传感器获取上述后轮转向角度和后轮转向状态，或者，底盘域控制器也可以通过与后轮连接的控制系统获取上述后轮转向角度和后轮转向状态。比如，底盘域控制器可以与后轮转向执行器通信连接，该后轮转向执行器可以与后轮连接，且用于控制后轮转向角度和转向状态。底盘域控制器可以通过向后轮转向执行器发送请求的方式来获取后轮转向执行器反馈的后轮转向角度和后轮转向状态。

S13：如果所述后轮转向状态表征所述车辆的后轮转向角度固定，则根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，所述LKA功能执行指令用于指示所述ADAS控制所述车辆的前轮执行转向。

如果后轮转向角度固定，则可以通过控制前轮转向的方式准确控制车辆的行驶方向，避免在转弯过程中由于后轮转角变化而出现车辆压线、偏离所在车道的情况。本步骤中，在车辆的后轮转向角度固定的情况下，根据后轮转向角度生成LKA功能执行指令，该LKA功能执行指令可以用于激活ADAS的LKA功能，由ADAS根据后轮所处的转向角度控制车辆的前轮执行转向，能更准确地控制车辆行驶路径，有利于控制车辆在所处的车道中行驶。

S14：将所述LKA功能执行指令发送至ADAS，以指示所述ADAS控制所述车辆行驶。

本申请实施例提供的方案，在执行LKA功能之前，先获取后轮的转角和状态，在确保角度固定后再指示ADAS执行LKA功能，避免LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突，提高安全性。而且，由于车辆后轮的转向角度固定，ADAS能通过控制前轮转向的方式准确控制车辆的行驶轨迹。在转弯过程中，能避免由于后轮转角变化导致车辆偏离所在车道，从而有效提高行驶安全性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图2所示，在上述步骤S12之前，还包括：

S21：向所述车辆的电子助力转向系统EPS发送横向控制请求，所述横向控制请求用于指示所述EPS反馈所述EPS的运行状态信息，并指示所述EPS根据所述ADAS发送的横向控制指令控制所述车辆的前轮执行转向。

上述LKA功能具体可以通过ADAS向EPS发送横向控制指令的方式实现，EPS可以根据接收到的横向控制指令控制车辆的前轮执行转向，以调整车辆的形式路线。在本申请实施例中，在执行LKA功能之前先向EPS发送横向控制请求，该横向控制请求指示EPS反馈运行状态信息，该运行状态信息具体可以包括表征EPS运行是否正常的信息，另外还可以包括EPS的运行参数、所处模式、可执行的指令、可触发的功能等，该运行状态信息用于表征EPS能否根据ADAS的指令对车辆的前轮执行转向控制。

其中，获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，包括：

S22：如果接收到表征所述EPS运行正常的运行状态信息，则获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态。

底盘域控制器根据接收到的运行状态信息解析确定EPS的运行状态，如果EPS运行正常则表明EPS能够根据ADAS的指令对车辆的前轮执行转向控制，随后由底盘域控制器获取车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，以便指示ADAS根据后轮的转向角度准确控制车辆的行驶方向。

通过本申请实施例提供的方案，在执行LKA功能之前，先获取EPS的运行状态信息。在确定EPS运行正常的情况下，再获取车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，避免在ADAS生成了横向控制指令之后EPS无法正常执行的情况。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图3所示，在上述步骤S12之前，还包括：

S31：向后轮转向执行器发送转向复位指令，所述转向复位指令用于指示所述后轮转向执行器控制所述车辆的后轮复位并固定复位后的所述后轮的转向角度。

在执行LKA功能之前，先通过向后轮转向执行器发送转向复位指令的方式，控制后轮回复到原位。具体的，由后轮转向执行器根据转向复位指令对后轮转向角度执行复位，比如回复至0位，并且固定复位后的后轮的转向角度。避免在执行LKA功能的过程中后轮发生偏转导致车辆偏离所在车道的情况。

其中，上述步骤S12，包括：

S32：根据所述后轮转向执行器反馈的信息确定所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态。

上述后轮转向执行器反馈的信息可以包括与执行复位指令相关的信息，例如包括复位指令是否成功、复位后的后轮的转向角度、复位后的后轮的转向角度是否已经固定等。在本步骤中，根据后轮转向执行器反馈的信息确定车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，能在执行LKA功能之前确定车辆的后轮所处的状态，能用于提高LKA指令控制车辆的准确性，避免在执行LKA功能的过程中由于后轮偏转使车辆行驶方向失控。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图4所示，上述步骤S32，包括：

S41：如果接收到的所述后轮转向执行器反馈的信息包括第一转向角度和表征所述车辆的后轮转向角度固定的后轮转向状态，则确定所述车辆的后轮转向角度为所述第一转向角度以及所述后轮转向状态为固定状态。

后轮转向执行器可以根据转向复位指令执行是否成功的结果，生成不同的信息反馈给底盘域控制器。比如，在后轮转向执行器执行转向复位指令不成功，即后轮无法正确执行复位且固定在一定转向角度的状态下，将固定后的后轮的转向角度作为第一转向角度，生成包含第一转向角度的信息反馈给底盘域控制器，反馈的信息还用于表征车辆的后轮的转向角度已经固定。

底盘域控制器接收到后轮转向执行器反馈的信息后，对接收到的信息执行解析。如果解析得到该信息中包含第一转向角度且后轮处于固定状态，则确定后轮已经固定在第一转向角度。

其中，上述步骤S13中，根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，包括：

S42：生成携带所述第一转向角度的LKA功能执行指令，携带所述第一转向角度的LKA功能执行指令用于指示所述ADAS根据处于第一转向角度的后轮控制所述车辆的前轮执行转向。

在确定车辆的后轮固定在第一转向角度之后，生成包含有第一转向角度的LKA功能执行指令。该LKA功能执行指令能用于激活ADAS执行LKA功能，并且根据后轮所处的第一转向角度准确地控制车辆的前轮执行转向，进而准确地控制车辆的行驶轨迹，避免在执行转弯时车辆压线的情况。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图5所示，上述步骤S32，包括：

S51：如果接收到的所述后轮转向执行器反馈的信息包括表征所述车辆的后轮转向角度固定的后轮转向状态且不包括转向角度，则确定所述车辆的后轮转向角度为复位后的转向角度以及所述后轮转向状态为固定状态。

在后轮转向执行器执行转向复位指令成功时，后轮正确执行复位且固定在复位后的角度的状态下，此时后轮转向执行器可以生成不包含转向角度的信息反馈给底盘域控制器，反馈的信息用于表征车辆的后轮已经成功执行复位且转向角度固定。

底盘域控制器接收到后轮转向执行器反馈的信息后，对接收到的信息执行解析。如果解析得到该信息中不包含转向角度且后轮处于固定状态，则确定后轮已经完成复位，并固定在了复位后的角度。

其中，上述步骤S13中，根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，包括：

S52：生成表征所述后轮转向复位成功的LKA功能执行指令，表征所述后轮转向复位成功的LKA功能执行指令用于指示所述ADAS根据处于复位后的转向角度的后轮控制所述车辆的前轮执行转向。

在确定车辆的后轮固定在复位后的角度之后，生成表征所述后轮转向复位成功的LKA功能执行指令。该LKA功能执行指令能用于激活ADAS执行LKA功能，并且根据复位后的后轮准确地控制车辆的前轮执行转向，进而准确地控制车辆的行驶轨迹，避免在执行转弯时车辆压线的情况。

下面结合实例对本方案做进一步说明。在本实施例中，如图6所示，底盘域控制器也可以称为仲裁模块，用于判断是否允许ADAS执行LKA功能。本方案中，当ADAS向底盘域控制器发出横向控制模式请求时，由底盘域控制器向后轮转向执行器发出后轮转角以一定斜率缓慢回零请求，并获取后轮的转向角度以及是否已经被抑制转向。在确定后轮已经固定之后，底盘域控制器可以向ADAS发送LKA功能执行指令，以指示ADAS激活LKA功能。如果后轮复位成功且处于抑制状态，LKA方可进入激活控制。若后轮转向角度不能回零位，自锁在固定已知角度，LKA也可激活，若后轮转向角度未知，则底盘域控制器禁止ADAS激活LKA功能，保证车辆行驶安全性。

其中，LKA功能具体可以由ADAS实现，ADAS根据环境信息采集模块在一段时间内采集的环境信息生成横向控制指令，进而将横向控制指令发送给EPS，以控制车辆的前轮执行转向。

基于上述实施例提供的方案，可选的，所述LKA功能执行指令用于指示所述ADAS根据所述车辆的后轮所处的转向角度向所述EPS发送横向控制指令，所述横向控制指令包括用于控制所述车辆的前轮执行转向的扭矩控制指令和/或转角控制指令。

在本实施例中，由ADAS根据后轮所处的转向角度生成横向控制指令，从而更准确地控制车辆的行驶轨迹，在控制车辆转弯时能有效避免车辆压线、偏离所在车道的情况。

其中，横向控制指令可以包括扭矩控制指令和/或转角控制指令，用于控制车辆的前轮执行转向。上述横向控制指令可以是ADAS根据采集的环境信息生成的，通过该横向控制指令能有效控制车辆行驶在所在的车道内，避免压线或偏离车道的情况。另外，由于后轮已经处于固定状态，能避免车辆行驶中后轮转角变化而导致车辆后部压线的情况。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图7所示，在上述步骤S21之后，还包括：

S71：如果接收到的表征EPS异常的EPS反馈信息，则根据所述EPS反馈信息向所述ADAS发送LKA控制指令，所述LKA控制指令用于禁止所述ADAS控制所述车辆行驶。

上述表征EPS异常的EPS反馈信息具体可以包括EPS的报错信息，如果EPS接收到横向控制请求后，无法获取到后轮所处的转角或者无法固定后轮的转角，则生成报错信息发送给底盘域控制器。上述表征EPS异常的EPS反馈信息也可以包括不完整的EPS反馈信息，比如底盘域控制器接收到的EPS反馈信息不完整、无法解析，则确定EPS反馈的信息表征EPS异常。

通过本申请实施例提供的方案，能在车辆后轮无法被固定、无法获取车辆后轮角度时禁止ADAS激活LKA功能，避免后轮不受控的情况下执行LKA功能可能导致的车辆压线或偏离当前车道的情况，有效保证车辆的行驶安全。

下面结合图8，基于实例对本方案做进一步说明。

当用户触发LKA功能时，ADAS控制器发出横向控制模式请求给底盘域控制器，底盘域控制器收到来自ADAS的请求后，将请求后轮转向执行器抑制后轮转向功能，同时发送横向控制模式请求给EPS。

EPS收到底盘域控制器发出的横向控制模式请求时，若EPS无故障且已经抑制了后轮转向功能，则反馈EPS进入横向控制模式给底盘域控制器，表征EPS能够根据ADAS下发的横向控制指令执行LKA功能。

其中，如果确定EPS处于正常状态，还可以由底盘域控制器向后轮转向执行器发送后轮转角以一定斜率缓慢回零请求，由后轮转向执行器控制后轮转角以一定斜率缓慢回复至零位。当后轮转角返回零位状态并抑制，后轮转向执行器将反馈后转抑制状态信号给底盘域控制器。

底盘域控制器收到后轮转向执行器转角回零位并抑制后轮转向功能和EPS控制器进入横向控制模式后，将反馈底盘横向控制模式OK给ADAS控制器，用于指示ADAS激活LKA功能。

ADAS控制器收到底盘进入横向控制模式ok后，生成并发送扭矩和/或转角控制请求指令给EPS，EPS进行目标叠加扭矩或转角执行，从而辅助车辆在车道内行驶，实现LKA功能。

随后，当LKA功能退出后，底盘域控制器取消对后转功能的抑制，处于normal状态，可执行底盘域控制器发来的转角指令。

其中，在后轮复位或固定无法正常执行时，可以按以下逻辑执行：

如果后轮转向无法返回零位，但当前转角自锁在已知角度，则后轮转向执行器将发送当前的后轮转角值给底盘域控制器，底盘域控制器抑制后转功能，并发送给ADAS后转故障状态及当前的后轮转角值，ADAS基于后轮转向固定在某一角度的车辆运动模型进行EPS控制，此时LKA仍可激活。

如果后轮转向无法返回零位且当前转角处于不明位置时，后轮转向执行器将发送故障状态给底盘域控制器，底盘域控制器融合EPS和后轮转向状态后，反馈给ADAS控制器，此时LKA功能无法进入激活。

本发明提供的方案能避免LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突，能更准确地控制车辆的形式轨迹，避免车辆执行LKA功能时发生压线、偏离所在车道的情况，使LKA功能不受后轮转向功能的影响。当后轮转向发生自锁在已知角度的故障时，LKA功能仍可基于无法正确复位但角度固定的后轮进行激活。当LKA功能退出后，后轮转向又能激活发挥提升车辆性能的作用。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例还提供一种车辆转向控制装置90，如图9所示，该装置包括：

接收模块91，接收车辆的高级驾驶辅助系统ADAS触发的车道保持辅助LKA请求；

获取模块92，获取所述车辆的后轮转向角度和后轮转向状态，所述后轮转向状态用于表征所述车辆的后轮转向角度是否固定；

生成模块93，如果所述后轮转向状态表征所述车辆的后轮转向角度固定，则根据所述后轮转向角度生成LKA功能执行指令，所述LKA功能执行指令用于指示所述ADAS控制所述车辆的前轮执行转向；

发送模块94，将所述LKA功能执行指令发送至ADAS，以指示所述ADAS控制所述车辆行驶。

通过本申请实施例提供的装置，接收车辆的高级驾驶辅助系统ADAS触发的车道保持辅助LKA请求；获取车辆的后轮转向角度和后轮转向状态；如果后轮转向状态表征车辆的后轮转向角度固定，则根据后轮转向角度生成LKA功能执行指令，LKA功能执行指令用于指示ADAS控制车辆的前轮执行转向；将LKA功能执行指令发送至ADAS，以指示ADAS控制车辆行驶。本方案在执行LKA功能之前，先获取后轮的转向角度和转向状态，在确定后轮转向角度固定的情况下再指示ADAS执行所需功能，有效避免车辆LKA和后轮转向在辅助驾驶过程中的控制冲突，从而提高车辆行驶安全性。

优选的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种辅助车辆行驶的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种辅助车辆行驶的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。