阅读说明：本技术 车辆防抖动控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质 (Vehicle anti-shake control method, device, vehicle and computer readable storage medium ) 是由 邱亚东 于 2019-04-01 设计创作，主要内容包括：本发明涉及车辆防抖动控制方法、车辆防抖动控制装置、车辆和计算机可读存储介质。所述车辆防抖动控制方法包括步骤：获取车辆在行驶期间的当前抖动频率和抖动幅度；判断所获取的抖动频率和抖动幅度是否处于各自的预设范围内：如果均是,则将车辆的离合器控制处于断开状态并保持一时长；输出目标挡位信号,将所述离合器控制处于接合状态。本发明实用性强、应用成本低,能够显著增强车辆的安全性和可靠性。(The invention relates to a vehicle anti-shake control method, a vehicle anti-shake control apparatus, a vehicle, and a computer-readable storage medium. The vehicle anti-shake control method includes the steps of: acquiring the current shaking frequency and shaking amplitude of the vehicle during running; judging whether the obtained jitter frequency and jitter amplitude are in respective preset ranges: if yes, controlling the clutch of the vehicle to be in a disconnected state and keeping the disconnected state for a period of time; and outputting a target gear signal and controlling the clutch to be in an engaged state. The invention has strong practicability and low application cost, and can obviously enhance the safety and reliability of the vehicle.)

车辆防抖动控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆防抖动控制方法、车辆防抖动控制装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆在行驶期间，例如在由于积水、结冰等而形成光滑表面的路面上行驶时，有时会出现抖动现象，这通常可能是由动力传动系引起的。此类抖动现象是不期望的，因为这很容易达到车辆悬架的共振频率，从而不仅会对车辆的动力传动系、悬架等造成损害，而且也给驾乘人员带来不舒适感，使得他们感觉非常糟糕，并且可能会影响到行车安全。

针对上述的车辆抖动问题，尽管现有技术已经提供了一些控制手段，但是它们在诸如抖动控制效果、操作复杂程度、实用性、应用成本等方面仍然存在着不足之处。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了车辆防抖动控制方法、车辆防抖动控制装置、车辆和计算机可读存储介质，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。

首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种车辆防抖动控制方法，包括步骤：

A. 获取车辆在行驶期间的当前抖动频率和抖动幅度；

B. 判断所获取的抖动频率和抖动幅度是否处于各自的预设范围内：如果均是，则将车辆的离合器控制处于断开状态并保持一时长；以及

C. 输出目标挡位信号，将所述离合器控制处于接合状态。

其次，根据本发明的第二方面，它提供了一种车辆防抖动控制装置，其包括处理器与用于存储指令的存储器，在所述指令被执行时，所述处理器实现如以上任一项所述的车辆防抖动控制方法。

此外，根据本发明的第三方面，它提供了一种车辆，所述车辆包括如以上所述的车辆防抖动控制装置。

另外，根据本发明的第三方面，它提供了一种计算机可读存储介质，其用于存储指令，所述指令在被执行时实现如以上任一项所述的车辆防抖动控制方法。

采用本发明技术方案可以快速、有效地控制或避免车辆在行驶时发生抖动，减少或消除由于车辆抖动而对车辆的动力传动系、悬架等造成的破坏，其实用性强、应用成本低，能够显著增强车辆的安全性和可靠性。

附图说明

图1是一个车辆防抖动控制方法实施例的流程示意图。

图2是图1中所示车辆防抖动控制方法实施例的控制原理示意图。

具体实施方式

请参阅图1和图2，仅作为示范性说明，在这两个附图中分别示出了一个根据本发明的车辆防抖动控制方法实施例的大致流程和控制原理。

如图2所示，当车辆在例如光滑路面上行驶时，虽然车辆驱动力矩曲线C4在时段t内的变化非常平稳，但是车轮速度曲线C5在该时段t（尤其是其中的时段t2）内却急剧变化，即已经出现了车辆抖动现象，该时段t通常是车辆悬架产生共振频率的持续时间（如900ms等）。通过采用根据本发明的车辆防抖动控制方法，能够对此进行快速、有效的控制，从而减少或避免对于车辆动力传动系、悬架等造成不利的破坏。

在所给出的实施例中，如图1所示，该车辆防抖动控制方法可以包括以下步骤：

首先，在步骤S11中，在车辆（如燃油车辆、纯电动车辆、混合动力车辆等）行驶期间，可以获取它在行驶期间的当前抖动频率和抖动幅度，本发明方法允许采用任何可能的方式来获得以上这些数据，它们将被用于进行车辆抖动状况的分析和控制处理。

例如，对于抖动频率来讲，可以通过ESP（Electronic Stability Program）、TCU（Transmission Control Unit）、EMS（Engine Management System）或者车辆上的其他部件、单元或模块等，根据车辆的运行参数（如车轮速度、变速箱输入轴的转速、发动机速度等）来计算获取当前抖动频率。举例而言，可以通过轮速传感器来采集获得车辆的当前车轮速度，然后使用ESP基于所采集到的当前车轮速度（如在图2中示出了车轮速度曲线C5）进行计算，从而可以得到车辆在行驶中的当前抖动频率。

此外，对于抖动幅度来讲，可以例如通过在车辆上设置陀螺仪等任何适宜的检测部件、单元或模块等来进行获取，它们的具体设置数量、布置位置、型号、构造等都是可以根据实际应用需求来进行灵活设定的，这些内容已被本领域技术人员所了解并能加以实现。

其次，在步骤S12中，判断所获取的抖动频率是否处于其预设范围内，并且同时判断所获取的抖动幅度是否处于其预设范围内。为了能够更好地满足各种不同的应用情形，本发明方法允许对抖动频率和抖动幅度的各自预设范围进行灵活设置。例如，在一些实施方式中，可将抖动频率的预设范围设置成车辆悬架的共振频率范围（如7 Hz-15Hz等）；在另外一些实施方式中，可以将抖动频率的预设范围设置成大于或小于上述的共振频率范围，以便提供更具针对性的控制操作。不难理解的是，可以针对抖动幅度的预设范围进行相类似的设置，即可考虑将其设置成大于或小于车辆悬架发生共振时的抖动幅度范围。

接下来，在步骤S13中，如果经由上述步骤S12可以判定所获取的抖动频率和抖动幅度均已处于各自的预设范围内（即，在图1中使用字符“Y”来表示），那么就可以例如通过TCU接收从ESP发送出的离合器断开信号来对车辆的离合器进行控制，以使其处于断开状态并且保持一时长，如此将能消除例如在图2中所示的原先时段t2内的车辆抖动，从而可以有效减少或者避免对于车辆动力传动系和悬架的破坏。

应当理解的是，如果经由步骤S12可以判定所获取的抖动频率和抖动幅度中的至少一个不处于其预设范围内（即，在图1中使用字符“N”来表示），那么即可表明当前未出现车辆抖动现象，因此可不必执行例如后续步骤S13、S14等控制操作，此时可返回到先前的步骤S11，即继续监控获取车辆在行驶期间的当前抖动频率和抖动幅度，然后再执行步骤S12，以上各步骤之间的时间间隔周期都是可以根据应用需求情况来进行灵活设置的，例如可将其设置为零值或者任何适宜的非零值。

当然，在某些实施方式中，当经由步骤S12判定了所获取的抖动频率和抖动幅度中的至少一个不处于其预设范围内之后，也允许采用其他的处理方式。例如，在一些应用情形下，可以就此结束本次操作，即停止后续操作而不必返回到步骤S11；又如，在另外一些应用情形下，还可以随后例如由用户等在需要时再重新启动步骤S11。

请参考图2，在该图中采用附图标记C0和C1示意性地标示出了可通过TCU控制实现的离合器的两个工作状态信号，即分别用于表示通过TCU来控制使得离合器处于断开状态和接合状态，在图中还同时示意性地绘制出了目标挡位信号C2、油门踏板信号C3以及车速曲线C6来进行控制过程说明。在可选情形下，可将离合器保持处于断开状态的时长直接设置成一个具体数值，例如将其在图2中标示为t1（如150ms或者其他的适宜值），这可以根据实际需求情况、车辆测试数据等来进行设定。

此外，本发明方法也允许根据车辆的实际运行状况来确定上述时长。例如，该时长可以是从离合器受控处于断开状态后，在继续获取车辆的当前抖动频率（和/或抖动幅度），直到判定所获取的抖动频率不处于预设范围内（并且/或者所获取的抖动幅度不处于预设范围内）时所实际积累的时间。

然后，在步骤S14中，输出目标挡位信号（如在图2中示出了目标挡位信号C2），以便可以例如通过TCU将离合器控制处于接合状态（如在图2中示出了可由TCU控制实现的离合器工作状态信号C1），从而结束以上控制过程，实现对于车辆在行驶期间出现抖动现象的快速有效控制，这不仅能够增强车辆的安全保护性能，而且可以提升车辆驾乘人员的舒适性和满意度。

此外，本发明还提供了一种车辆防抖动控制装置，它可以包括处理器以及用于存储指令的存储器。在所述指令被执行时，车辆防抖动控制装置中的处理器可以实现根据本发明的车辆防抖动控制方法，以便发挥出本发明方案所具备的如前所述的这些明显技术优势。

根据本发明的一个技术方案，还提供了一种车辆，可以在车辆上配置上述的车辆防抖动控制装置。应当理解的是，根据本发明的车辆可以包括但不限于例如燃油车辆、纯电动车辆、混合动力车辆等众多类型的车辆。

另外，本发明还提供了一种用于存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在被执行时可以实现根据本发明的车辆防抖动控制方法。