用于控制机动车辆在行车道上的定位的方法

披露了一种用于控制机动车辆(10)在道路(1)上的定位的方法,该道路包括由地面标记线(16)侧向地界定的多个行车道,该方法包括：从装配至该车辆的相机(20)接收信号,分析该信号以检测这些地面标记线,根据预定义的地面标记线的类型的分类来识别检测到的界定该车辆的当前行车道的线的类型,基于界定当前行车道的地面标记线的类型来确定当前行车道的特征,以及如果当前行车道是在该车辆的行驶方向上的最左车道(13)和最右车道(11)之一,则使该车辆相对于当前行车道的中心轴线朝向该道路的远端边缘(14,15)移位。

2021-11-02

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用于操作工作机器的驱动系的方法、用于工作机器的驱动系以及工作机器

本发明涉及一种用于操作工作机器的驱动系(1)的方法,其中驱动系(1)的牵引驱动器(8)由电动牵引马达(2)经由变速器(4)驱动,并且其中,当变速器(8)的齿轮级变化时,牵引马达(2)的转速与正被接合的齿轮级同步。根据本发明的方法的特征在于,牵引马达(2)的计算模型用于转速同步,该模型考虑了牵引马达(2)的转动惯量,描述了将被传递的用于转速同步的扭矩。本发明进一步涉及一种对应的驱动系(1)并且涉及一种工作机器。

2021-11-02

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基于自动驾驶或辅助驾驶的车辆自动变道优化控制方法

本发明针对现有技术中存在的技术问题,提供一种基于自动驾驶或辅助驾驶的车辆自动变道优化控制方法,其包括在车辆上设置若干车道信息采集摄像头,并在车辆的车顶与车辆两个B柱的相交处各布置一个或多个中长焦摄像头,当接收到自动变道触发信号时,启动变道准备,控制车辆在当前车道内向目标车道方向横向行驶但不越过当前车道的车道线,并保持与车道线固定距离或距离范围行驶以获取当前车道以及目标车道更宽阔的视野信息,根据车道信息采集摄像头和中长焦摄像头采集的综合信息进行图像融合并分析判断是否具备变道条件。本发明提供一种视觉传感器布置方案和应用策略,优化在自动驾驶车辆变道时对侧前方车辆的探测效果。

2021-11-02

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一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法

本发明公开了一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法,具体步骤包括获取矿山的道路信息及挖机的定位信息；根据挖机定位信息确定矿车的转弯控制点和挖机主干道的最近点；利用得到的挖机主干道的最近点确定矿车的交接点和回程交接点；同时根据转弯控制点和矿车交接点确定矿车的倒车控制点。本发明通过获取矿山的道路信息及挖机的定位点信息,在矿车泊车路径过程中选取不同的作用的控制点来准确引导矿车,从而控制矿车在泊车时能够更加精准的停在装料点,解决了因挖矿点逐渐远离主干道导致的倒车距离增加,无法保证倒车过程中遇到障碍物泊车失败的问题,提高泊车的成功率和整体泊车效率。

2021-11-02

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特种车辆识别方法、电子设备和计算机可读介质

本公开的实施例公开了特种车辆识别方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音,确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息；控制目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像；响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆,生成警告提示音；控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。该实施方式可以提醒驾驶员注意避让特种车辆。从而,在观察到特种车辆时,驾驶员可以及时控制车辆进行变道避让,以保证特种车辆的快速通行。

2021-11-02

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基于强化学习的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及系统

本发明提供了一种基于强化学习的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及系统,涉及自动驾驶技术领域,该方法包括：模型构建步骤：依次构建状态空间、动作空间、状态转移、奖励函数以及安全修正模型；模型训练步骤：构建完成相应模型后,采集训练数据,训练强化学习模型,再对各模型进行相应测试,以实现在不同场景下的换道轨迹规划。本发明能够有效地提高换道过程中的安全性和效率,进而有利于整体交通流的通行效率。

2021-11-02

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智能车辆超车轨迹的规划方法

本发明公开了一种智能车辆超车轨迹的规划方法,包括(1)建立智能车辆的超车轨迹候选集；(2)利用评价函数确定所述超车轨迹候选集中每一条候选轨迹的代价值,并选取代价值最小的候选轨迹作为超车轨迹。本发明的规划方法保证了参考轨迹无冲突且风险最小、提高了超车的安全性并改善了驾驶员和乘客的舒适性。

2021-11-02

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拥堵路况变道决策方法、存储介质及电子设备

本申请公开了一种拥堵路况变道决策方法、存储介质及电子设备,响应于拥堵路况变道决策功能开启,以当前位置为初始位置,采集所述初始位置前方决策参考距离内的车辆变道信息,所述车辆变道信息包括变道车辆数量和变道车辆类型；根据所述变道车辆数量和所述变道车辆类型,确定变道置信度；若所述变道置信度大于或等于置信度阈值,则发出变道执行指令。在拥堵路况下,根据前方决策参考距离内的车辆变道信息,确定变道置信度以判断前方是否存在风险需要执行变道指令,基于前方车辆的行驶状态判断,不依赖于定位系统,可靠性较高,能够有效规避拥堵路段的临时事故或施工路段。

2021-11-02

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车辆坡道起步控制方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种车辆坡道起步控制方法、装置、设备及存储介质,包括：在车辆进入坡道起步模式时,获取车辆所处坡道的坡度；根据坡度选取目标发动机起步扭矩模型；根据目标发动机起步扭矩模型确定车辆起步时的实际扭矩,并根据实际扭矩控制车辆完成坡道起步；在完成坡道起步时,控制车辆退出坡道起步模式。由于本发明是根据车辆所处坡道的坡度从发动机起步扭矩控制模型中选取目标发动机起步扭矩控制模型,根据坡度和目标发动机起步扭矩控制模型确定车辆坡道起步时的实际扭矩,根据实际扭矩控制车辆完成坡道起步,并在车辆完成起步时退出坡道起步模式,解决了现有技术中车辆在坡道起步时易熄火的技术问题,提高了车辆起步阶段发动机的控制精准度。

2021-11-02

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一种轮胎压路机防打滑驱动方法、系统及轮胎压路机

本发明公开了轮胎压路机技术领域的一种轮胎压路机防打滑驱动方法、系统及轮胎压路机,轮胎压路机防打滑驱动方法包括：采集各主动轮组的转速值、驱动泵输出液压油的压力值；分别将各主动轮组的转速值与车速进行比较,将转速值大于车速的主动轮组判断为打滑轮组；通过驱动泵输出液压油的压力值,确定轮胎压路机是否处于下坡工况；当轮胎压路机处于非下坡工况时,启动防打滑模式,用于改变驱动主动轮组和打滑轮组的驱动马达的排量。本发明能够自动判断是否出现打滑现象,并自动调节驱动马达的排量使轮胎压路机摆脱打滑工况。

2021-11-02

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