一种预测车辆运动轨迹的处理方法

本发明实施例涉及一种预测车辆运动轨迹的处理方法,所述方法包括：获取第一目标点位置坐标P、第一目标速度矢量V、第一预测时长L和第一预测间隔△t；计算N＝L/△t；在对N个预测点的运动轨迹参数进行顺序预测时,获取前一点预测参数组；对当前预测点的位置坐标进行预测；对当前预测点的行驶速度矢量进行预测；对当前预测点的后轮转向角进行预测；对当前预测点的前轮转向角进行预测；对第一个预测点的行驶加速度矢量进行预测；组成当前点预测参数组；由N个预测参数组构成车辆运动轨迹预测参数序列。通过本发明可以得到多种类型的运动轨迹预测结果,既可用于行为决策,还可用于轨迹规划和驾驶模拟。

2021-11-02

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一种车辆的障碍物定位方法及障碍物定位装置

本申请公开了一种车辆的障碍物定位方法及障碍物定位装置,障碍物定位方法包括：依据车辆上的超声波雷达的直接回波和/或交叉回波获得与超声波雷达对应的障碍物的最终位姿信息；将所有障碍物的最终位姿信息拼接,获得车辆周围所有障碍物的综合位姿信息；输出综合位姿信息。本申请在确定了超声波雷达各自探测到的障碍物之后将所有障碍物信息拼接形成车辆的所有障碍物的位姿信息,方便驾驶员对车辆周围环境进行整体了解和综合考虑,为驾驶员对车辆的操作安全性提供保障。

2021-11-02

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障碍物避让控制方法、设备、高级驾驶辅助系统、车辆和介质

本发明提供了一种障碍物避让控制方法、设备、高级驾驶辅助系统、车辆和介质,所述方法包括以下步骤：接收车辆传感器数据；基于所述车辆传感器数据计算障碍物安全边界以及车道安全边界；以及根据所述障碍物安全边界以及所述车道安全边界确定当前车辆的通行区域以及通行状态。

2021-11-02

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智能驾驶车辆面对目标车辆切入的行车场景的识别方法

本发明公开了一种智能驾驶车辆面对目标车辆切入的行车场景的识别方法,包括：将切入型典型行车场景进行分类、计算目标车辆预测轨迹与智能驾驶车辆未来行驶轨迹之间关系的特征值、基于特征值和分类的典型行车场景建立场景识别的逻辑判别关系、获取当前行驶的目标车辆的预测轨迹与当前行驶的智能驾驶车辆的未来行驶轨迹之间关系的特征值及将获取的特征值代入逻辑判别关系进行逻辑判别,以识别当前行驶的智能驾驶车辆的行车场景。本发明方法不仅能识别当前车辆的行车场景并能评估目标车辆切入智能驾驶车辆行驶轨迹的危险态势,而且计算量小、实时性好。

2021-11-02

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一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆

本发明公开了一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆,所述方法应用于车辆的域控制器当中,所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接,所述方法包括：实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息；判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值；若是,将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器,以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶；若否,则发送刹车指令至所述底盘控制器,以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。本发明解决了现有技术中自动驾驶安全性低的问题。

2021-11-02

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工程车辆事故检测处理方法及装置

本发明提供一种工程车辆事故检测处理方法及装置,该工程车辆事故检测处理方法包括：获取工程车辆的加速度信息、角速度信息以及雷达数据；基于加速度信息、角速度信息以及雷达数据,确定事故概率信息；在事故概率信息大于第一概率阈值的情况下,输出告警提示信号,告警提示信号用于提示用户输入驾驶控制输入信号；若在输出告警提示信号后的预设时段阈值内,未接收到驾驶控制输入信号,且事故概率信息仍大于第一概率阈值,且事故概率信息对应的事故类型非追尾类型,则输出紧急制动指令。本发明提供的工程车辆事故检测处理方法及装置,能够提高事故检测的准确性,避免误判,降低事故检测成本,降低事故发生的风险。

2021-11-02

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用于为运输工具求取由潮湿引起的事故风险的方法

本发明涉及一种用于为运输工具(80)求取由潮湿引起的事故风险的方法和装置。该方法包括以下步骤：接收运输工具(80)的所述超声波传感器(30)的信号,该信号代表由潮湿所引起的噪声水平,将该噪声水平的大小与第一预限定阈值进行比较,根据该比较的结果为运输工具(80)求取关于事故风险大小的信息,并且将关于事故风险大小的信息使用在运输工具(80)中。

2021-10-29

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基于车辆行为交互与道路结构耦合的碰撞风险预测方法

本申请公开了一种基于车辆行为交互与道路结构耦合的碰撞风险预测方法及装置,基于道路结构分类与潜在双车冲突辨识,并投影至两类基本交互式冲突场景模型；针对车-车冲突,建立基于动态贝叶斯网络的意图辨识模型,描述车辆通行意图与环境态势、驾驶行为的条件概率关系；基于可观测信息,对环境态势和行为语义进行概率推断；采用EM算法,基于自然驾驶数据训练和优化动态贝叶斯网络的模型参数。基于通行意图辨识结果,使用高斯过程回归算法对车辆运行轨迹及其时空分布进行预测,并评估两车碰撞风险。由此实现匝道汇入、路口通行等复杂交通场景下,考虑多车行为交互耦合的碰撞风险预测,并能够泛化应用于种冲突场景,提升智能车辆的驾驶安全性。

2021-10-29

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驾驶员辅助系统及驾驶员辅助方法

一种驾驶员辅助系统,其在前方车辆的刹车灯发生故障的情况下向驾驶员通知前方车辆的刹车信息或者提高紧急刹车系统的灵敏度,该驾驶员辅助系统包括：第一传感器,其安装在车辆中,具有车辆的前方视场,并且配置为获取前方图像数据；第二传感器,其从由雷达传感器和激光雷达传感器组成的组中选择,安装在车辆中,具有车辆的前方感测区域,并且配置为获取前方检测数据；以及控制器,包括处理前方图像数据和前方检测数据的处理器,并且控制器配置为：响应于处理前方图像数据和前方检测数据,检测在该车辆前方行驶的前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯；并且基于前方车辆的速度和前方车辆的刹车灯的点亮,确定前方车辆的刹车灯是否发生故障。

2021-10-29

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用于车辆的紧急制动预备装置

一种用于车辆的紧急制动预备装置可以包括：车辆检测单元,被配置为检测车辆速度；行驶道路检测单元,被配置为检测行驶道路的类型；周围环境检测单元,被配置为检测车辆的周围环境；紧急制动控制模块,被配置为将制动器的制动压力控制为预设的制动状态；以及控制单元,被配置为根据由车辆检测单元检测的车辆速度、由行驶道路检测单元检测的行驶道路、以及由周围环境检测单元检测的周围环境中的一者或多者来控制摄像机的视野,并且控制单元根据摄像机的视野控制紧急制动控制模块。

2021-10-26

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