所公开的实施例提供了一种技术改进,所述技术改进用于通过检测运输载具正在其上行进的道路中的道路磨损参考线、并且控制、引导或以其他方式便于运输载具车轮中心与检测到的道路磨损中心的对准来提供针对运输载具的定位。

披露了一种用于控制机动车辆(10)在道路(1)上的定位的方法,该道路包括由地面标记线(16)侧向地界定的多个行车道,该方法包括：从装配至该车辆的相机(20)接收信号,分析该信号以检测这些地面标记线,根据预定义的地面标记线的类型的分类来识别检测到的界定该车辆的当前行车道的线的类型,基于界定当前行车道的地面标记线的类型来确定当前行车道的特征,以及如果当前行车道是在该车辆的行驶方向上的最左车道(13)和最右车道(11)之一,则使该车辆相对于当前行车道的中心轴线朝向该道路的远端边缘(14,15)移位。

本发明涉及用于求取车辆停留在行车道的多个车道中的一个车道上的停留概率的方法。方法具有读入步骤,其中读入：车道数据,该车道数据代表车辆行驶的行车道的车道的数量和/或在车道之间的变道可行性；和变道数据,该变道数据代表车辆的由变道传感器识别的车道变换；和行车道界限类型数据,该行车道界限类型数据代表车辆当前使用的车道的由行车道界限类型传感器识别的行车道界限的类型。方法还包括步骤：将车道数据、变道数据以及行车道界限类型数据关联,以确定车辆针对行车道的多个车道中的每个车道的停留概率。最后,方法包括步骤：选择具有所确定的最高的停留概率的车道作为车辆当前所位于的车道。

本发明公开了一种辅助车辆行驶的方法和装置,用以解决LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突的问题。本方案包括：接收车辆的高级驾驶辅助系统ADAS触发的车道保持辅助LKA请求；获取车辆的后轮转向角度和后轮转向状态；如果后轮转向状态表征车辆的后轮转向角度固定,则根据后轮转向角度生成LKA功能执行指令,LKA功能执行指令用于指示ADAS控制车辆的前轮执行转向；将LKA功能执行指令发送至ADAS,以指示ADAS控制车辆行驶。本方案在执行LKA功能之前,先获取后轮的转向角度和转向状态,在确定后轮转向角度固定的情况下再指示ADAS执行所需功能,有效避免车辆LKA和后轮转向均基于前轮转向控制而导致冲突,从而提高车辆行驶安全性。

本发明公开了一种智能电力运输车,所述运输车前端横向设置有路线感应装置,路线感应装置包括用于循迹的循迹感应单元以及用于限位的限位感应单元,当循迹感应单元在某一次采集路线信息失败时,则通过所述限位感应单元感应的线路信息来修正运输车回到正确的道路上。保证运输车偏离路径时,限位感应单元中至少有一侧的感应装置能够感应到路径；根据限位感应单元所获取的路线信息进行修正,提高运输车行驶的精确性和稳定性,进而可以提高其快速性,其无需网络,能按指定路线进行智能运输,做到精确、快速、稳定智能运输的效果；解决市场上运输车资源利用率低,人工驾驶运输危险系数较高,运输成本高,且车重量较重,能耗高,效率低的问题。

本发明公开了一种基于深度学习的个性化车道保持辅助方法,包括：获取驾驶人驾驶过程中的车辆运动状态信息、道路环境信息作为轨迹模型的参数表征；基于深度卷积模糊系统和轨迹模型的参数,建立轨迹模型；对所述轨迹模型进行优化,根据驾驶人的驾驶特性设定约束条件；获取时实车辆运动状态信息和实时道路环境信息,并基于轨迹模型输出驾驶员的横向位置信息,控制车辆对横向位置进行跟踪。本发明利用深度学习这种端到端的方法,学习驾驶人在轨迹上的驾驶习性,实现个性化的车道保持驾驶辅助,能够提高驾驶人对车道保持系统的接受度,降低人机冲突,改善驾驶人的舒适性,也有利于减轻辅助系统规划层的负荷,保证驾驶安全,进一步提高行驶效率。

本发明涉及一种基于电子车道线的车道偏离预警系统及方法,所述系统安装于车辆上,包括：相对位置接收模块,包括第一定位信号收发器,与部署于车道线上的智能道钉通讯,获取车辆与车道线的相对位置；偏离判断模块,根据所述相对位置判断车辆是否存在车道偏离情况；预警模块,在所述偏离判断模块的判断结果为是时响应,产生偏离警示信息；其中,所述智能道钉嵌入安装有与所述第一定位信号收发器相对应的第二定位信号收发器。与现有技术相比,本发明能更好地减少因天气原因引起的车道检测误差,有效提升了驾驶的安全性,实用高效,具有可靠性高、车辆相对定位精度高、成本低等优点。

本发明公开了一种车辆的车道保持紧急控制策略与安全控制方法及装置,包括：对车道保持系统的失效原因进行判断；在车道保持系统失效原因为摄像头故障时,退出车道保持辅助功能,触发车道保持紧急控制系统,并持续向驾驶员发出警示信号；根据摄像头存储的失效前一帧车道线图像预测车道线信息；通过七自由度车辆动力学模型,构建状态空间表达式,预测车辆未来运动轨迹；根据预测的车道线信息和车辆未来运动轨迹对车辆进行控制。该方法可以保证从摄像头突然失效到驾驶员接管过程间的车辆行驶安全性和稳定性。

一种行为控制系统,该行为控制系统包括：行为控制装置,行为控制装置用于改变移动体的行为；成像装置,成像装置用于获取移动体的前方的图像；以及控制装置,控制装置用于基于由成像装置获取的图像来控制移动体的行为。控制装置包括：特征点提取单元,特征点提取单元被配置为从由成像装置获取的图像提取特征点；直线移动状态存储单元,直线移动状态存储单元被配置为将当移动体处于直线移动状态时的特征点状态存储为参考特征点状态,特征点状态是基于特征点的时间变化而获得的；以及移动体控制单元,移动体控制单元被配置为当基于特征点的时间变化获得的特征点状态与参考特征点状态不同时,控制行为控制装置。

一种车辆控制系统以及车辆控制方法,在驾驶辅助控制的执行中抑制车辆稳定控制的误动作并提高车辆稳定性。车辆控制系统执行车辆稳定控制和驾驶辅助控制。基于由搭载于车辆的传感器检测到的车辆状态来计算表示车辆的不稳定度的不稳定状态量和车辆稳定控制的动作阈值。平均不稳定状态量是车辆的横向加速度存在于规定的范围内的情况下的不稳定状态量的平均值。平均动作阈值是车辆的横向加速度存在于规定的范围内的情况下的动作阈值的平均值。状态变化量是相对于平均不稳定状态量的不稳定状态量的增加量。阈值变化量是相对于平均动作阈值的动作阈值的增加量。在驾驶辅助控制的执行中车辆控制系统响应于状态变化量大于阈值变化量而使车辆稳定控制动作。