汽车行驶控制用运算装置及使用该运算装置的行驶控制系统

运算装置(110)包括车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)、驱动力计算部(117)、制动力计算部(118)、以及转向控制部(129)。车辆运动决定部(116)决定用于跟踪设定路径的目标运动。驱动力计算部(117)计算与目标运动对应的驱动力、制动力的目标物理量。转向控制部(129)计算与目标运动对应的转向量的目标物理量,将控制信号直接输出给转向部件,并且,将信息输出给驱动力计算部(117)及制动力计算部(118),该信息用于进行使驱动部件及制动部件与转向部件联系的控制。

2021-11-02

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车辆行驶控制装置

包括运算装置(110)和控制车辆的行驶用车载装置工作的车载装置用控制装置(200～500),运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112～115)设定车辆的行驶路径,车辆运动决定部(116)决定车辆的用于按照所设定的路径行驶的目标运动,物理量计算部(117～119)为了实现目标运动,计算行驶用车载装置应生成的目标物理量,车载装置用控制装置(200～500)为了实现目标物理量而计算对行驶用车载装置的控制量,并向该行驶用车载装置输出控制信号。

2021-11-02

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车辆行驶控制装置

包括运算装置(110)和多个车载装置用控制装置,多个车载装置用控制装置分别控制多个行驶用车载装置工作,运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119),车外环境认定部(111)认定车外环境,路径设定部(112～115)设定车辆应行驶的路径,车辆运动决定部(116)决定车辆的目标运动,物理量计算部(117～119)为了实现目标运动,计算各行驶用车载装置分别应生成的各目标物理量,各物理量计算部(117～119)构成为能够互相通信且能够计算各目标物理量,各目标物理量用于执行使各行驶用车载装置配合工作的控制。

2021-11-02

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车辆偏航因素推定装置及转向装置

本发明提供一种车辆偏航因素推定装置及转向装置,其能够高精度地检测使车辆产生偏航的车辆偏航因素。路面的倾斜角(斜面角)、侧风等的辆偏航因素推定装置包括：车轮作用力传感器(200),检测对车轮的作用力；接地载荷中心计算部,基于车轮作用力传感器的输出来计算接地载荷中心的位置；以及车辆偏航因素推定部(300),基于接地载荷中心的横向位移来推定车辆偏航因素。

2021-10-26

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信息处理方法及装置、电子设备、存储介质及产品

本公开提供了信息处理方法及装置、电子设备、存储介质及产品,涉及人工智能领域,尤其涉及自动驾驶和车联网领域。具体实现方案为：采集与车辆相关的目标道路的道路图像；根据所述道路图像,识别所述目标道路的道路标识线；利用所述道路标识线的曲变信息,确定所述目标道路的道路类型；基于所述道路类型,对所述车辆执行补偿处理。本公开通过采集与车辆相关的目标道路的道路图像,对具体道路类型进行预判,从而按照道路类型对车辆进行补偿,提高了道路补偿的准确度以及时效性。

2021-10-22

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车辆控制系统以及车辆控制方法

一种车辆控制系统以及车辆控制方法,在驾驶辅助控制的执行中抑制车辆稳定控制的误动作并提高车辆稳定性。车辆控制系统执行车辆稳定控制和驾驶辅助控制。基于由搭载于车辆的传感器检测到的车辆状态来计算表示车辆的不稳定度的不稳定状态量和车辆稳定控制的动作阈值。平均不稳定状态量是车辆的横向加速度存在于规定的范围内的情况下的不稳定状态量的平均值。平均动作阈值是车辆的横向加速度存在于规定的范围内的情况下的动作阈值的平均值。状态变化量是相对于平均不稳定状态量的不稳定状态量的增加量。阈值变化量是相对于平均动作阈值的动作阈值的增加量。在驾驶辅助控制的执行中车辆控制系统响应于状态变化量大于阈值变化量而使车辆稳定控制动作。

2021-10-22

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车辆控制系统

一种车辆控制系统,该车辆控制系统包括：行驶控制单元,该行驶控制单元被配置成生成对车辆的方向控制装置进行控制的第一控制信号,以使车辆沿着道路形状行驶；稳定性控制单元,该稳定性控制单元被配置成当车辆的行为处于规定的不稳定状态时,生成对方向控制装置进行控制以使车辆的行为稳定的第二控制信号；以及仲裁单元,该仲裁单元被配置成接收第一控制信号和第二控制信号,并且将第一控制信号和第二控制信号中的至少一个控制信号输出至方向控制装置。当仲裁单元正在接收第二控制信号时,仲裁单元减少与第一控制信号相对应的控制量。

2021-10-19

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行驶控制系统

行驶控制系统。一种用于配备有转向装置的车辆的行驶控制系统,所述行驶控制系统包括：成像装置,其用于获取车辆前方的图像；车辆速度传感器；以及控制装置,其被构造成控制所述转向装置,该控制装置包括：行驶车道检测单元,其被构造成从由所述成像装置获取的图像识别出所述车辆当前正在行驶的行驶车道的车道形状；车道保持计划单元,其被构造成设置用于使所述车辆转向的转向时刻以使得所述车辆在识别出的行驶车道上行驶；车道保持执行单元,其被构造成控制所述转向装置在由所述车道保持计划单元设置的转向时刻使所述车辆转向,所述车道保持计划单元被构造成基于识别出的车道形状和检测到的车速来改变转向时刻。

2021-10-19

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基于反馈的实时转向校准系统

确定ADV的转向系统的横向控制误差,包括针对预定的时间段迭代地执行以下操作。确定ADV是否正在当前移动方向的预设邻近范围内移动。接下来,确定ADV行驶的道路状况是否满足预定的道路状况。然后,测量ADV响应于先前的转向控制命令的第一转向反馈。此后,基于在预定的时间段内的第一转向反馈的至少一部分确定横向控制误差。另外,根据转向系统的横向控制误差生成转向命令。最后,施加转向命令以控制ADV补偿转向系统的横向控制误差。

2021-10-15

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基于自适应反推控制器的电动汽车横摆稳定性控制方法

本发明公开了基于自适应反推控制器的电动汽车横摆稳定性控制方法,包括以下步骤：构建电动汽车侧向动力学模型；开发基于屏障李雅普诺夫函数的自适应反推控制器,用作上层控制器来生成期望的附加横摆力矩；开发基于最小目标函数的最优转矩分配算法作为下层控制器,对附加横摆力矩进行分配；本发明方法能够最终实现自适应反推控制器设计和力矩分配算法,对电动汽车的横摆稳定性控制具有重大意义,解决了电动汽车在危险工况下可能出现的轮胎侧滑等问题,有效地提高了电动汽车的操纵性和行驶安全性。

2021-10-08

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