本发明针对各种自动驻车开始位置而让驾驶员感知到车辆控制装置要实施的预定控制内容、提供顺畅的自动驻车。本发明为一种车辆控制装置,其具有处理器和存储器而搭载于车辆上,朝目标驻车位置控制所述车辆,该车辆控制装置具有：障碍物检测部,其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部,其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域,在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部,其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及驻车执行部,其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置行驶,所述路径生成部以1个以上的区间来生成所设定的驻车开始位置起到目标驻车位置为止的路径,在所述区间的距离小于规定距离的情况下,将所述区间的距离修正为规定距离以上。

本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质,包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息,并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标,即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足,则修正优化泊车完成时期望位姿,若满足,流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号,基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。

本发明公开了一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法,具体步骤包括获取矿山的道路信息及挖机的定位信息；根据挖机定位信息确定矿车的转弯控制点和挖机主干道的最近点；利用得到的挖机主干道的最近点确定矿车的交接点和回程交接点；同时根据转弯控制点和矿车交接点确定矿车的倒车控制点。本发明通过获取矿山的道路信息及挖机的定位点信息,在矿车泊车路径过程中选取不同的作用的控制点来准确引导矿车,从而控制矿车在泊车时能够更加精准的停在装料点,解决了因挖矿点逐渐远离主干道导致的倒车距离增加,无法保证倒车过程中遇到障碍物泊车失败的问题,提高泊车的成功率和整体泊车效率。

本发明提供了一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法,包括：根据泊车路径,确定下一段泊车路径的期望方向盘角度和提前转向距离；在每个周期,基于位置偏差和航向偏差,对当前段的泊车路径的期望方向盘角度进行修正,得到当前周期的目标方向盘角度；直到车辆在当前段的泊车路径的剩余距离小于提前转向距离,则将下一段的泊车路径更新作为当前段的泊车路径；根据当前周期的实际方向盘角度和目标方向盘角度来得到当前周期的当前目标角度并将其输出。本发明还提供了相应的控制器。本发明通过先提前转向然后对路径进行自修正,避免了转向不足导致无法修正方向的问题,从而提高全自动泊车的转向精度。

本发明涉及一种运输工具辅助或控制系统,具有运输工具(VHCL)和用于识别针对运输工具(VHCL)的障碍物的、尤其自主地可移行的非车载-障碍物识别传感器(RMTS),其中,运输工具包括用于识别针对运输工具(VHCL)的障碍物的车载-障碍物识别传感器(EGOS),其中,运输工具辅助或控制系统包括同步模块,该同步模块用于根据非车载-障碍物识别传感器的输出信号和车载-障碍物识别传感器的输出信号来确定非车载-障碍物识别传感器相对于运输工具和/或相对于车载-障碍物识别传感器(EGOS)的定向。

本发明涉及一种用于运行运输工具辅助或控制系统的方法,该运输工具辅助或控制系统具有运输工具(VHCL)和用于识别运输工具(VHCL)的障碍物的非车载-障碍物识别传感器(RMTS),其中,所述运输工具包括用于识别运输工具(VHCL)的障碍物的车载-障碍物识别传感器(EGOS),其中第一网格图基于非车载-障碍物识别传感器生成,第二网格图基于车载-障碍物识别传感器或基于运输工具生成,并且其中,根据所述第一网格图和第二网格图生成合并的网格图。

本发明公开了一种泊车控制方法、装置、系统及存储介质,所述方法通过判断车辆是否进入遥控泊车模式,若车辆进入遥控泊车模式,则获取位于所述车辆拐角的多个角雷达的探测信息,根据多个角雷达的探测信息确定车辆与最近的障碍物之间的距离,以作为障碍物距离,根据障碍物距离对车辆进行分级预制动,在用户未注意到到时就及时而准确的控制车辆进行预制动,解决了现有智能泊车系统中,进行遥控泊车过程中容易导致安全事故的问题,减少了因驾驶员注意力不够集中而未发现障碍物所导致的安全事故,提高了泊车过程中的安全性。

本申请提供一种初始泊车位置信息确定的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过车辆的感知传感器获取目标车位的数据信息和车辆预设范围内的障碍物数据信息；根据目标车位的数据信息和车辆自身的数据信息,确定在目标车位内的停车位置信息；根据停车位置信息和车辆预设范围内的障碍物数据信息,确定车辆的初始泊车位置信息。采用上述技术手段,能够精准地确定合适的初始位置,进而使得车辆能够一次性地泊入目标车位,能够提升泊车的成功率和准确率。

本发明涉及辅助驾驶技术领域,具体涉及一种倒车辅助方法及装置。该方法包括以下步骤：连续记录车辆的车速和横摆角速度；根据车速和横摆角速度,确定车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹,控制车辆沿行驶轨迹倒车。该装置包括：数据采集模块、数据分析模块和控制模块。数据采集模块用于连续记录车辆的车速和横摆角速度；数据分析模块用于根据车速和横摆角速度,确定车辆的行驶轨迹；控制模块用于根据行驶轨迹,控制车辆沿行驶轨迹倒车。能够解决现有技术中,采用前置摄像头、环视摄像头和后雷达共同作用来规划倒车轨迹,导致数据记录和存储量大,易出现误识别、漏识别的情况,并且倒车轨迹规划质量差的问题。

本发明实施例公开一种车辆水平泊出轨迹规划方法及装置、车辆、存储介质,该方法包括：根据车辆信息在根据车辆的初始位置建立的初始世界坐标系上设置目标停车线；将根据车辆环视信息提取得到的可通行空间栅格地图的数据转换到初始世界坐标系上获得目标世界坐标系；根据车辆的当前位置和车辆的最小转弯半径在坐标系上模拟车辆前进规划获得前进轨迹和模拟车辆后退规划获得后退轨迹；判断前进轨迹的终点是否满足完全泊出条件；满足时将前进轨迹选择为车辆行驶的目标轨迹；未满足时判断后退轨迹的长度是否小于前进轨迹的长度；小于则选择前进轨迹为目标轨迹；不小于则选择后退轨迹为目标轨迹；提供合理的泊出轨迹,提高车辆水平泊出的可靠性和安全性。