本发明涉及一种用于为运输工具(80)求取由潮湿引起的事故风险的方法和装置。该方法包括以下步骤：接收运输工具(80)的所述超声波传感器(30)的信号,该信号代表由潮湿所引起的噪声水平,将该噪声水平的大小与第一预限定阈值进行比较,根据该比较的结果为运输工具(80)求取关于事故风险大小的信息,并且将关于事故风险大小的信息使用在运输工具(80)中。

本发明公开了一种车辆行驶控制方法,包括：获取在本车辆前方的目标车辆当前的行驶信息；行驶信息包括纵向行驶状态信息及横向行驶状态信息；纵向行驶状态信息包括行驶车速和位置信息；根据行驶信息确定目标车辆当前的行驶工况；基于与行驶工况对应的且为预设的期望跟车车速计算策略,并根据行驶车速和本车辆与目标车辆的纵向距离,计算出与行驶工况对应的期望跟车车速；纵向距离是根据目标车辆当前的位置信息及本车辆的当前的位置信息计算得到的；根据期望跟车车速,控制本车辆对所述目标车辆的跟车行驶。本发明还提供了车辆行驶控制装置、系统和存储介质。采用本发明实施例,能够提高复杂工况下的自动跟车行驶过程中的安全性。

本发明公开了一种基于有限状态机的智能车辆驾驶行为决策方法及系统,所述方法包括步骤：1)基于先验规则定义六类驾驶行为：巡航、跟车行驶、换道出去、加速超越、换道返回、制动；2)基于本车当前位置、航向角、行驶速度、行驶环境确定本车当前行驶场景的判断条件；3)采用事件集描述本车行驶场景与驾驶行为的映射关系,使用有限状态机判断当前车辆的最优驾驶行为。本发明实现了复杂环境中智能车辆驾驶行为的有效决策。

本公开指向用于为联合定位跟踪会话中的用户提供动态的组队和重新组队的系统和方法。该方法包括接收与联合定位跟踪会话中的多个用户中的第一用户和至少一个其他用户相关联的定位数据。该方法包括确定与第一用户相关联的分离参数已经超过了阈值分离值,与第一用户相关联的分离参数表示多个用户中的第一用户和一个其他用户之间的距离。该方法包括自动生成导航数据,该导航数据用于将联合定位跟踪会话中的第一用户和一个其他用户之间的分离参数降低到阈值分离值以下。该方法包括向联合定位跟踪会话中的至少第一用户发送导航数据。

本公开涉及一种智能巡航控制系统,该系统包括：第一传感器,安装到车辆,具有车辆前方的视野并被配置为获得前方图像数据；第二传感器,安装到该车辆,具有车辆前方的感测范围并被配置为获得前方雷达数据；以及控制器,包括处理器,该处理器被配置为处理前方图像数据和前方雷达数据以响应于对前方图像数据和前方雷达数据的处理而识别前方车辆,并被配置为响应于在前方图像数据和前方雷达数据二者中均识别出前方车辆而将所识别的前方车辆确定为目标车辆,并且响应于该车辆与目标车辆之间的距离大于预设距离而控制该车辆来使该车辆加速,以保持该车辆与目标车辆之间的距离。响应于在前方雷达数据中未识别出前方车辆而在前方图像数据中识别出前方车辆,控制器可以被配置为控制车辆,以便即使该车辆与在前方图像数据中识别出的前方车辆之间的距离大于预设距离,该车辆也不加速。

本发明提供一种车辆控制装置以及车辆控制方法。当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使本车辆(100)跟随的跟随控制时,在从将第1其他车辆(102a)作为跟随对象的状态转移到不将其作为跟随对象的状态,且外界识别部(80)识别到第2其他车辆(102b)的情况下,行驶控制部(92)根据规定条件确定是否将第2其他车辆(102b)作为跟随对象,其中,所述第1其他车辆(102a)是在本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆,所述第2其他车辆(102b)是在本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。据此,能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。

本发明提供一种车辆控制装置以及车辆控制方法。当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使本车辆(100)跟随的跟随控制时,在从将第1其他车辆(102a)作为跟随对象的状态转移到不将其作为跟随对象的状态,且外界识别部(80)识别到第2其他车辆(102b)的情况下,行驶控制部(92)根据规定条件确定是否将第2其他车辆(102b)作为跟随对象,其中,所述第1其他车辆(102a)是在本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆,所述第2其他车辆(102b)是在本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。据此,能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。

本发明公开了一种基于车辆远光灯抓拍双目视觉和卫星导航数据的多目标跟踪系统。为了实现车辆远光灯滥用的自动检测,需要一个实时的多目标跟踪系统。由于车辆远光灯抓拍双目视觉和卫星导航数据具有不同的强弱特性,因此在真实的道路环境下,一个包含车辆远光灯抓拍双目视觉传感器和卫星导航传感器数据的跟踪系统是首选。该系统由两个主要部分组成,一个基于视觉传感器图像的初始化算法和一个面向车道中行驶车辆的自动识别系统。该多目标跟踪系统在乡村、城市等不同场景、平坦、陡峭、急弯等不同地形、和雨、雪等天气形态具有广泛的适应性和系统鲁棒性。

本发明公开了一种车辆编队跟驰行驶控制方法、系统、设备及存储介质,其中,方法包括：获取V2X信息、导航信息和自车的状态信息；基于V2X信息和导航信息计算自车的绿波车速和允许车速；对绿波车速和允许车速进行交集计算以得到自车的引导车速,根据引导车速计算需求扭矩；根据车辆编队中每一车辆的需求扭矩和V2X信息对自车的动力控制进行多智能体多目标优化,根据优化结果对自车进行控制。本发明在保证可以安全绿色通行的前提下,优化了车队的行驶经济性,能够最大限度地节能省油。

本发明公开了一种跟车场景下的加速度补偿方法、设备和可读存储介质,该方法包括：获取本车在当前跟车场景下的目标巡航车速、当前实际车速和目标加速度；根据本车与当前跟车场景下的前车之间的相对位置和相对运动信息,判断本车相对于所述前车是否处于预设的跟车失败状态；若本车处于跟车失败状态,则根据本车的目标巡航车速和当前实际车速,确定本车在当前跟车场景下的初级补偿加速度；根据所述初级补偿加速度和目标加速度,对本车进行加速控制,本发明根据目标巡航车速和当前实际车速对目标加速度进行适当补偿,弥补了目标加速度的不足,避免了在跟车加速过程中本车乘客出现本车车速太慢,跟不上前车的体验不佳的问题。