阅读说明：本技术 一种压力阀门智能检测机器人 (Intelligent detection robot for pressure valve ) 是由 王中进 王斌锐 刁福涛 于 2019-03-13 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种压力阀门智能检测机器人,包括机架以及设置在机架内侧的检测组件,所述检测组件包括检测基台,检测基台的前侧位置设置有下料升降台以及上料升降台,下料升降台以及上料升降台分别用于进行下料托举以及上料托举,下料升降台以及上料升降台均由用于平托的托板以及位于托板下方的升降气缸构成,本发明可以实现全自动化测试,整体效率高,可以极大的提高实际的检测效率,而且整体具备较好的扩展能力,从而适用用多种不同结构的阀门,整体也具备多种接口的不同扩展。(The invention discloses an intelligent detection robot for a pressure valve, which comprises a rack and a detection assembly arranged on the inner side of the rack, wherein the detection assembly comprises a detection base station, a blanking lifting table and a loading lifting table are arranged at the front side position of the detection base station, the blanking lifting table and the loading lifting table are respectively used for blanking lifting and loading lifting, and the blanking lifting table and the loading lifting table are respectively composed of a supporting plate for flat supporting and a lifting cylinder positioned below the supporting plate.)

一种压力阀门智能检测机器人

技术领域

本发明涉及阀门检测领域，尤其是涉及一种压力阀门智能检测机器人。

背景技术

减压阀是通过调节，将进口压力减至某一需要的出口压力，并依靠介质本身的能量，使出口压力自动保持稳定的阀门。从流体力学的观点看，减压阀是一个局部阻力可以变化的节流元件，即通过改变节流面积，使流速及流体的动能改变，造成不同的压力损失，从而达到减压的目的。然后依靠控制与调节系统的调节，使阀后压力的波动与弹簧力相平衡，使阀后压力在一定的误差范围内保持恒定。

发明内容

本发明旨在提供一种压力阀门智能检测机器人，可以实现较为高效的阀门气密性检测。

一种压力阀门智能检测机器人，包括机架以及设置在机架内侧的检测组件，所述检测组件包括检测基台，检测基台的前侧位置设置有下料升降台以及上料升降台，下料升降台以及上料升降台分别用于进行下料托举以及上料托举，下料升降台以及上料升降台均由用于平托的托板以及位于托板下方的升降气缸构成；

所述检测基台上采用螺栓固定安装有机械抓手，且机械抓手的左右两侧分别设置有板式检测位和管式检测位，且板式检测位和管式检测位的正上方位置均设置有调整单元，其中机械抓手用于抓取储料基台上放置的管式阀门以及板式阀门分别放置在板式检测位和管式检测位上；

所述板式检测位包括一水平设置的板式检测基板，板式检测基板采用螺栓固定在检测基台的上表面，板式检测基板的中心位置固定平放有一水平设置的密封板，密封板的四周间隔设置有多根竖直朝上设置且相互间隔的限位柱，限位柱起到限制板式阀门的水平摆放位置；所述密封板的左右两侧设有两个呈左右对称设置的压紧组件，压紧组件包括滑轨、推入气缸、滑块、压紧气缸以及压板，滑轨呈左右水平设置并采用螺栓固定在板式检测基板上，滑块滑动安装在滑轨上，所述压紧气缸采用螺丝固定在滑块的上表面，且压紧气缸的缸轴竖直朝上设置，压板采用螺栓固定在压紧气缸的缸轴的顶部；推入气缸采用螺丝固定在板式检测基板上，推入气缸的缸轴呈左右水平设置，且推入气缸的缸轴的末端指向密封板并与对应的滑块采用螺丝固定；所述压板呈水平状的U型叉状结构；此时对于放置在密封板上的板式阀门，通过推入气缸的左右调节以及压紧气缸的上下调节实现压板与板式阀门的垂直压紧；所述密封板的上表面安装有充气嘴，充气嘴与板式阀门的底部进出口对应设置，充气嘴接充气组件；

所述管式检测位包括一水平设置的管式检测基板，管式检测基板采用螺栓固定在检测基台的上表面，板式检测基板的中心位置固定平放有一水平设置的托板，托板的四周间隔设置有多根竖直朝上设置且相互间隔的限位柱，限位柱起到限制管式阀门的水平摆放位置；所述托板的左右两侧设有两个呈左右对称设置的对压组件，对压组件包括支撑块、顶紧气缸以及顶紧密封块，支撑块采用螺丝固定在板式检测基板的上表面，顶紧气缸采用螺栓固定在支撑块的上表面；顶紧气缸的缸轴呈左右水平设置，且顶紧密封块采用螺栓固定在顶紧气缸的缸轴末端位置，顶紧密封块之间呈左右正对设置，且顶紧密封块的正对面中心位置设有充气嘴，充气嘴与管式阀门的两端进出口对应设置，充气嘴接充气组件；通过顶紧气缸的左右推动将顶紧密封块顶紧在管式阀门的左右端口上，此时再通过充气嘴向管式阀门内部充气；

所述调整单元包括采用螺栓固定在检测基台上的安装架，调整单元还包括下压气缸、安装板、推动气缸、马达以及扳手，下压气缸采用螺栓固定在安装架上，下压气缸的缸轴竖直朝下设置，安装板采用螺栓固定在下压气缸的缸轴底部；推动气缸采用螺栓固定在安装板的底面上，推动气缸的缸轴水平朝前设置，马达采用螺栓固定在推动气缸的缸轴前端部，马达的电机轴竖直朝下设置，且扳手固定在马达的电机轴底端部；通过下压气缸调整上下位，推动气缸调整前后位，在位置调节之后扳手套紧阀门阀杆，此时马达带动扳手转动实现阀门的锁止，随后再进行密封性操作。

作为本发明进一步的方案：所述机架上采用螺栓固定有触控电脑、急停开关和手动调节开关，其中触控电脑用于命令编程以实现对各个气缸以及机械抓手进行操作控制，急停开关用于紧急切断设备电源，而手动调节开关则用于将编程造成转为手动操作。

作为本发明进一步的方案：所述顶紧密封块以及密封板上均设有密封圈。

作为本发明进一步的方案：马达与扳手之间安装有力矩传感器。

本发明的有益效果：本发明可以实现全自动化测试，整体效率高，可以极大的提高实际的检测效率，而且整体具备较好的扩展能力，从而适用用多种不同结构的阀门，整体也具备多种接口的不同扩展。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明的内部结构示意图。

图3是本发明中板式检测位的结构示意图。

图4是本发明中调整单元的结构示意图。

图5是本发明中管式检测位的结构示意图。

图6是本发明中的检测气路图。

图7是本发明中的流程图。

图中：1-机架、2-触控电脑、3-急停开关、4-手动调节开关、5-上料升降台、6-检测基台、7-下料升降台、8-机械抓手、9-板式检测位、10-管式检测位、11-调整单元、12-板式检测基板、13-密封板、14-限位柱、15-滑轨、16-推入气缸、17-滑块、18-压紧气缸、19-压板、20-管式检测基板、21-支撑块、22-顶紧气缸、23-顶紧密封块、24-下压气缸、25-安装板、26-推动气缸、27-马达、28-扳手。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～7，本发明实施例中，一种压力阀门智能检测机器人，包括机架1以及设置在机架1内侧的检测组件，所述检测组件包括检测基台6，检测基台6的前侧位置设置有下料升降台7以及上料升降台5，下料升降台7以及上料升降台5分别用于进行下料托举以及上料托举，下料升降台7以及上料升降台5均由用于平托的托板以及位于托板下方的升降气缸构成；

所述检测基台6上采用螺栓固定安装有机械抓手8，且机械抓手8的左右两侧分别设置有板式检测位9和管式检测位10，且板式检测位9和管式检测位10的正上方位置均设置有调整单元11，其中机械抓手8用于抓取储料基台5上放置的管式阀门以及板式阀门分别放置在板式检测位9和管式检测位10上；

所述板式检测位9包括一水平设置的板式检测基板12，板式检测基板12采用螺栓固定在检测基台6的上表面，板式检测基板12的中心位置固定平放有一水平设置的密封板13，密封板13的四周间隔设置有多根竖直朝上设置且相互间隔的限位柱14，限位柱14起到限制板式阀门的水平摆放位置；所述密封板13的左右两侧设有两个呈左右对称设置的压紧组件，压紧组件包括滑轨15、推入气缸16、滑块17、压紧气缸18以及压板19，滑轨15呈左右水平设置并采用螺栓固定在板式检测基板12上，滑块17滑动安装在滑轨15上，所述压紧气缸18采用螺丝固定在滑块17的上表面，且压紧气缸18的缸轴竖直朝上设置，压板19采用螺栓固定在压紧气缸18的缸轴的顶部；推入气缸16采用螺丝固定在板式检测基板12上，推入气缸16的缸轴呈左右水平设置，且推入气缸16的缸轴的末端指向密封板13并与对应的滑块17采用螺丝固定；所述压板19呈水平状的U型叉状结构；此时对于放置在密封板13上的板式阀门，通过推入气缸16的左右调节以及压紧气缸18的上下调节实现压板19与板式阀门的垂直压紧；所述密封板13的上表面安装有充气嘴，充气嘴与板式阀门的底部进出口对应设置，充气嘴接充气组件；

所述管式检测位10包括一水平设置的管式检测基板20，管式检测基板20采用螺栓固定在检测基台6的上表面，板式检测基板12的中心位置固定平放有一水平设置的托板，托板的四周间隔设置有多根竖直朝上设置且相互间隔的限位柱14，限位柱14起到限制管式阀门的水平摆放位置；所述托板的左右两侧设有两个呈左右对称设置的对压组件，对压组件包括支撑块21、顶紧气缸22以及顶紧密封块23，支撑块21采用螺丝固定在板式检测基板12的上表面，顶紧气缸22采用螺栓固定在支撑块21的上表面；顶紧气缸22的缸轴呈左右水平设置，且顶紧密封块23采用螺栓固定在顶紧气缸22的缸轴末端位置，顶紧密封块23之间呈左右正对设置，且顶紧密封块23的正对面中心位置设有充气嘴，充气嘴与管式阀门的两端进出口对应设置，充气嘴接充气组件；通过顶紧气缸22的左右推动将顶紧密封块23顶紧在管式阀门的左右端口上，此时再通过充气嘴向管式阀门内部充气；

所述调整单元11包括采用螺栓固定在检测基台6上的安装架，调整单元11还包括下压气缸24、安装板25、推动气缸26、马达27以及扳手28，下压气缸24采用螺栓固定在安装架上，下压气缸24的缸轴竖直朝下设置，安装板25采用螺栓固定在下压气缸24的缸轴底部；推动气缸26采用螺栓固定在安装板25的底面上，推动气缸26的缸轴水平朝前设置，马达27采用螺栓固定在推动气缸26的缸轴前端部，马达27的电机轴竖直朝下设置，且扳手28固定在马达27的电机轴底端部；通过下压气缸24调整上下位，推动气缸26调整前后位，在位置调节之后扳手28套紧阀门阀杆，此时马达27带动扳手28转动实现阀门的锁止，随后再进行密封性操作；

所述机架1上采用螺栓固定有触控电脑2、急停开关3和手动调节开关4，其中触控电脑2用于命令编程以实现对各个气缸以及机械抓手8进行操作控制，急停开关3用于紧急切断设备电源，而手动调节开关4则用于将编程造成转为手动操作。

所述顶紧密封块23以及密封板13上均设有密封圈。

马达与扳手之间安装有力矩传感器。

工作原理：本技术方案依次包括以下步骤，1.人工将上料小车推送至上料位；到位后气缸顶紧，导向定位。确保物料位置精度；

2.升降机构将上部托盘提升至机器人抓取位；

3.机器人抓取被检测阀体，放入检测位；

4.气缸顶紧，气密性检测；电磁阀动作，锁止螺母自动打开，调整螺栓自动调整，进行相应的功能性测试。

物料小车一次性搭载4层托盘，满足4小时检测；机械手用宽指气爪进行阀体的抓取作业；检测位分为管式检测位和板式检测位；两种检测位可以互换；调整单元是进行功能性检测时，调整锁止螺母和调整螺栓用作业工具测试完成品由机器人抓取至下料位小车托盘；上层托盘阀体检测完成后，机器人抓取托盘放置至下料小车升降机构。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。