阅读说明：本技术 自动代客服务装置和方法 (Automatic agent service device and method ) 是由 尹瑞铉 于 2018-11-15 设计创作，主要内容包括：本公开涉及自动代客服务装置和方法,该自动代客服务装置通过在停车位不足的状态下设置等待轨迹来进行自动驾驶直到驾驶员返回车辆。自动代客服务装置在开始车辆的自动代客服务之后为自动代客服务设置等待轨迹,并且在设置的等待轨迹中执行车辆的自动驾驶时待机。(The present disclosure relates to an automated agent service apparatus and method that performs automated driving until a driver returns to a vehicle by setting a waiting trajectory in a state where a parking space is insufficient. The automated agent service device sets a waiting trajectory for the automated agent service after starting the automated agent service of the vehicle, and stands by while performing automated driving of the vehicle in the set waiting trajectory.)

自动代客服务装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年8月9日提交的韩国专利申请No.10-2018-0093197的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于自动驾驶的自动代客服务(autonomous valet service)装置及其方法。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可不构成现有技术。

由于与访问百货商店、观光景点、商场、政府机关等的车辆的数量相比停车场显得稀缺，因此进入停车场和寻找停车位需要花费大量时间。另外，由于车辆多，可能会给驾驶员带来停车方面的困难。

此外，在特定的旅游景点或政府机关，不能停车或停车费过高，因此驾驶员感到不方便。

发明内容

本公开解决了现有技术中出现的上述问题，而通过现有技术所实现的优点保持不变。

本公开的一个方面提供了自动代客服务装置及其方法，该自动代客服务装置通过在停车位不足的状态下设置等待轨迹来进行自动驾驶直到驾驶员返回车辆。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一方面，自动代客服务方法包括：通过处理器开始车辆的自动代客服务；通过处理器设置自动代客服务的等待轨迹；并且通过处理器执行车辆在等待轨迹中的自动驾驶。

设置等待轨迹包括：设置单位时间；获取车辆的当前位置；生成至少一条循环路线，在每条循环路线中，车辆的当前位置为起点或终点；并且基于单位时间选择至少一条循环路线的一条循环路线。

设置等待轨迹包括基于车辆的当前位置从地图数据获取等待轨迹的信息。

设置等待轨迹包括通过扫描快速响应(QR)码或条形码下载等待轨迹的信息。

执行车辆的自动驾驶包括实时测量车辆的当前位置，并且将当前位置发送到用户终端。

执行车辆的自动驾驶包括确定是否从用户终端接收到呼叫。

在执行车辆的自动驾驶之后，该方法还包括：基于来自用户终端的呼叫获取等待轨迹中的车辆位置，计算从车辆位置到接载位置的移动时间，发送基于所计算的移动时间到达接载位置的预期时间，并移动到接载位置。

利用由用户终端指定的位置来实现接载位置。

利用用户终端的当前位置来实现接载位置。

利用等待轨迹的出口位置来实现接载位置。

根据本公开的一方面，自动代客服务装置包括：用于激活自动代客服务的用户输入设备，控制车辆的自动驾驶的车辆控制器，以及处理器。特别地，处理器被配置为基于来自用户输入设备的输入开始自动代客服务，为自动代客服务设置等待轨迹，以及控制车辆控制器以在等待轨迹中执行车辆的自动驾驶。

自动代客服务装置还包括测量车辆位置的位置测量设备。

处理器被配置为：生成至少一条循环路线，在每条循环路线中，车辆位置为起点或终点；并且基于预设单位时间选择至少一条循环路线的一条循环路线作为等待轨迹。

在一种形式中，至少一条循环路线包括多条循环路线，并且处理器被配置为当车辆沿多条循环路线的一条循环路线移动的时间最近似预设单位时间时，将该条循环路线确定为等待轨迹。

自动代客服务装置还包括存储地图数据的存储器。处理器被配置为从地图数据获取等待轨迹的信息。

处理器被配置为通过扫描快速响应(QR)码或条形码来获取等待轨迹的信息。

自动代客服务装置还包括与用户终端进行无线通信的通信设备。处理器被配置为在等待轨迹中的自动驾驶下实时测量车辆的当前位置并且将当前位置发送到用户终端。

处理器被配置为基于来自用户终端的呼叫计算从车辆的当前位置到接载位置的移动时间，并将基于所计算的移动时间到达接载位置的预期时间发送到用户终端。

根据本文提供的描述，其他适用领域将变得显而易见。应该理解，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为可以很好地理解本公开，现在将描述通过示例的方式给出的其各种形式，参考附图，其中：

图1为示出自动代客服务系统的框图；

图2为自动代客服务装置的框图；

图3为用于描述设置等待轨迹的过程的图；

图4为示出自动代客服务方法的流程图；以及

图5为示出图4中所示的设置等待轨迹的过程的流程图。

本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。

附图标记说明：

110 通信设备

120 位置测量设备

130 检测器

140 用户输入设备

150 存储器

160 车辆控制器

161 驱动控制器

162 转向控制器

163 换档控制器

164 制动控制器

170 输出设备

180 处理器

S110 进入自动代客服务模式

S120 设置等待轨迹

S130 沿等待轨迹执行自动驾驶

S140 接收到呼叫？

S150 获取等待轨迹中的车辆位置

S160 计算到接载位置的移动时间

S170 发送到达接载位置的预期时间

S180 移动到接载位置

S121 设置单位时间

S122 获取车辆的当前位置

S123 生成至少一条或多条循环路线，在每条循环路线中，车辆的当前位置是起点或终点

S124 基于单位时间在至少一条或多条循环路线中选择一条循环路线

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应该理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

图1为示出在本公开的一种形式中的自动代客服务系统的图。

如图1所示，自动代客服务系统包括自动代客服务装置100、用户终端200和控制服务器300。

自动代客服务装置100可以为安装在车辆中并支持自动代客服务的设备。在车辆在预定驾驶路径(路线)上执行自动驾驶的状态下车辆待机时，在用户呼叫时自动代客服务将车辆移动到指定地点(位置)以接载用户。

用户终端200与自动代客服务装置100无线地进行数据通信。用户终端200可通过安装在终端中的应用程序(app)与自动代客服务装置100交换数据。用户终端200可将车辆呼叫信号发送到自动代客服务装置100，并且可从自动代客服务装置100接收车辆位置信息。尽管未在图1中示出，但此用户终端200包括通信模块、用户输入模块、输出模块、全球定位系统(GPS)接收器、处理器和存储器。

用户终端200可以用智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)和/或笔记本电脑来实现。

控制服务器300通过无线通信与自动代客服务装置100和用户终端200交换数据。控制服务器300管理关于自动代客服务的等待轨迹以及与等待轨迹相关联的状态的信息。控制服务器300管理轨迹信息和状态信息，轨迹信息诸如等待轨迹的形状、驾驶方向、入口位置、出口位置等，状态信息诸如等待轨迹中的拥挤程度、停车场是否已满等。

图2示出在本公开的一种形式中的自动代客服务装置的框图。图3为用于描述与本公开相关联的设置等待轨迹的过程的图。

如图2所示，自动代客服务装置100包括通信设备110、位置测量设备120、检测器130、用户输入设备140、存储器150、车辆控制器160、输出设备170和处理器180。

通信设备110与用户终端200和/或控制服务器300无线通信。无线因特网技术诸如无线LAN(WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wibro)、微波存取全球互通(Wimax)等，短程通信技术诸如蓝牙、近场通信(NFC)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee等，以及移动通信技术诸如码分多址(CDMA)、全球移动通信系统(GSM)、长期演进(LTE)、高级LTE等可用作无线通信技术。

位置测量设备120测量车辆的当前位置。位置测量设备120可用全球定位系统(GPS)模块实现。GPS接收器120通过使用从三个或更多个GPS卫星发送的信号来计算车辆的当前位置。GPS接收器120使用从卫星发送信号的时间与从GPS接收器120接收信号的时间之间的时间差来计算卫星和GPS接收器120之间的距离。GPS接收器120通过使用关于卫星和GPS接收器120之间的计算距离的信息以及关于包括在发送信号中的卫星的位置的信息计算车辆的当前位置。此时，GPS接收器120使用三角测量法计算当前位置。

检测器130通过安装在车辆中的一个或多个传感器获取车辆周边信息。检测器130通过图像传感器、无线电探测和测距(雷达)、光探测和测距(LiDAR)和/或超声波传感器检测车辆周边信息，诸如在车辆周边处的图像、车辆与后方车辆之间的距离、后方车辆的相对速度、前方车辆、障碍物和/或交通信号灯。

图像传感器获取在车辆周边处的图像(例如，正视图像，后视图像和侧视图像)。图像传感器可利用以下图像传感器中的至少一个或多个图像传感器来实现，诸如电荷耦合设备(CCD)图像传感器、互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器、电荷引发设备(CPD)图像传感器、电荷注入设备(CID)图像传感器等。

雷达测量车辆与周围物体之间的距离。雷达可向周围物体发射电磁波，可接收从周围物体反射的电磁波，并且可确认与周围物体的距离，周围物体的方向以及周围物体的高度。

LiDAR测量车辆与周围物体之间的距离。LiDAR可通过扫描激光脉冲以测量从周围物体反射的激光脉冲的到达时间来计算反射点的空间位置坐标，并且因此可确认与周围物体的距离和周围物体的形状。

超声波传感器生成超声波以检测周围物体并测量车辆与周围物体之间的距离。

检测器130从安装在车辆中的一个或多个传感器和/或电控单元(ECU)获取车辆信息。检测器130可通过转向角传感器、速度传感器、横摆率传感器和/或加速度传感器检测车辆的速度、加速度、横摆率和/或转向角。检测器130经由车辆网络获取从ECU诸如气囊系统、车门系统、电子稳定控制系统(ESC)、牵引力控制系统(TCS)、防抱死制动系统(ABS)等获取车辆信息。车辆网络利用控制器区域网络(CAN)、面向媒体的系统传输(MOST)网络、局域互连网络(LIN)、X-by-Wire(Flexray)等来实现。

用户输入设备140可根据用户的操纵来生成数据。例如，用户输入设备140响应于用户输入生成用于打开或关闭自动代客服务的功能的数据。用户输入设备140可利用键盘、小键盘、按钮、开关、触摸板和/或触摸屏来实现。

存储器150可存储为处理器180编程的软件以执行预定操作。存储器150可存储地图数据、导航程序、用于生成等待轨迹的算法等。

存储器150可利用以下各项中的至少一个或多个存储介质(记录介质)实现：闪存、硬盘、安全数字(SD)卡、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、寄存器、可移动盘、网络存储等。

车辆控制器160在处理器180的控制下控制车辆的自动驾驶。车辆控制器160包括驱动控制器161、转向控制器162、换档控制器163和制动控制器164。

驱动控制器161作为控制车辆发动机的致动器来控制车辆200的加速度。驱动控制器161可利用发动机管理系统(EMS)实现。驱动控制器161根据从加速器踏板位置传感器输出的加速器踏板位置信息来控制发动机的驱动扭矩。在自动驾驶期间，驱动控制器161控制发动机的输出以跟随处理器180所请求的车辆的驾驶速度。

转向控制器162作为控制车辆转向的致动器可利用马达驱动动力转向(MDPS)实现。转向控制器162在处理器180的控制下控制车辆的转向角。

换档控制器163作为用于控制车辆的变速器(换档)的致动器可利用线控换档(SBW)实现。换档控制器163根据档位和档位状态范围控制车辆的变速器。

制动控制器164作为控制车辆减速度的致动器可利用电子稳定性控制系统(ESC)实现。制动控制器164控制制动压力，以便在自动驾驶期间跟随处理器180所请求的目标速度。也就是说，制动控制器164控制车辆的减速度。

输出设备170可输出根据处理器180的操作生成的信息，并且可包括显示器、声音输出模块、触觉模块等。

显示器可包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、3D显示器、透明显示器、平视显示器(HUD)、触摸屏和集群中的一个或多个。

声音输出模块可输出存储在存储器150中的音频数据。声音输出模块可包括接收器、扬声器和/或蜂鸣器。触觉模块输出用户可用触觉感知的类型的信号。例如，触觉模块可利用振动器来实现，以控制振动强度、振动模式等。

处理器180控制自动代客服务装置100的整体操作。处理器180可包括专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器和微处理器中的至少一个。

处理器180响应于通过用户输入设备140输入的用户输入而进入自动代客服务模式。换句话说，当用户输入自动代客服务开启时，处理器180进入自动代客服务模式，然后开始自动代客服务。当进入自动代客服务模式时，处理器180通过位置测量设备120确认车辆位置。

处理器180在自动代客服务开始时设置等待轨迹(待机路线)。在本文，等待轨迹指的是车辆在待机时驾驶的路线。

处理器180生成至少一条或多条循环路线，其中确认的车辆位置是起点(参考)和终点。换句话说，处理器180生成循环路线，其中车辆从车辆的当前位置开始，然后返回到当前位置。此时，处理器180通过使用存储在存储器150中的地图数据来生成循环路线。

处理器180计算沿相应的所生成的循环路线驾驶所需的时间。换句话说，处理器180计算从相应的所生成的循环路线的起点移动到终点的时间。此时，处理器180鉴于从控制服务器300提供的关于交通状况的信息来计算期望时间。

处理器180设置这样的循环路线，其计算时间与等待轨迹的设置单位时间(例如，30分钟)最近似。对于每个设置单位时间，处理器180将返回到起点的循环路线确定为等待轨迹。

例如，参考图3，当车辆位于当前位置(X1，Y1)并且单位时间为40分钟时，处理器180生成至少一条或多条循环路线，其中车辆在当前位置(X1，Y1)开始，然后返回到当前位置(X1，Y1)，如下所述。

1)第一循环路线：(X1，Y1)-(X2，Y2)-(X3，Y3)-(X2，Y2)-(X1，Y1)

2)第二循环路线：(X1，Y1)-(X2，Y2)-(X3'，Y3')-(X4'，Y4')-(X1，Y1)

3)第三循环路线：(X1，Y1)-(X2，Y2)-(X3″，Y3″)-(X4″，Y4″)-(X1，Y1)

处理器180从所生成的至少一条或多条循环路线中将期望沿着其移动的时间与40分钟的单位时间最近似的循环路线确定为最终循环路线(等待轨迹)。如第一循环路线所示，当确定最终循环路线时，处理器180避免通过U形转弯的循环路线。

处理器180从第二循环路线和第三循环路线中选择一条循环路线作为等待轨迹，在第二循环路线和第三循环路线中的每个中，车辆在当前位置(X1，Y1)开始，并且然后在40分钟后返回到当前位置(X1，Y1)。此时，处理器180通过优先考虑第二循环路线和第三循环路线中具有最短移动距离的路线来确定最终循环路线。

同时，处理器180基于确认的车辆位置从地图数据获取等待轨迹，并且然后设置等待轨迹。地图数据可包括预定的等待轨迹信息。

处理器180通过使用图像传感器或扫描仪扫描条形码或快速响应(QR)码来下载等待轨迹信息，以设置等待轨迹信息。等待轨迹信息包括以下信息，诸如关于轨迹坐标、轨迹入口坐标、轨迹出口坐标和驾驶方向的信息。

处理器180控制车辆控制器160，使得当完成等待轨迹的设置时，车辆自动沿等待轨迹驾驶。处理器180基于通过检测器130检测到的车辆周边信息和车辆状态信息来控制车辆的自动驾驶。处理器180在沿等待轨迹执行车辆的自动驾驶时待机。处理器180通过位置测量设备120实时测量车辆位置，以将测量的车辆位置发送到用户终端200。因此，用户可通过用户终端200实时确认车辆位置。用户终端200计算车辆沿循环路线(等待轨迹)从当前位置(车辆位置)移动到用户位置所需的时间，并且然后显示所需时间。

处理器180可将通过位置测量设备120测量的车辆位置发送到控制服务器300。控制服务器300通过使用车辆位置来确认等待轨迹中的车辆坐标。控制服务器300将确认的车辆坐标发送到车辆。

当车辆在等待轨迹上自动驾驶时，处理器180可通过通信设备110确定是否存在用户呼叫。处理器180通过通信设备110接收从用户终端200发送的呼叫命令(呼叫信号)。

当接收到用户呼叫时，处理器180通过控制服务器300确认等待轨迹中的车辆位置和关于等待轨迹的信息。处理器180基于确认的车辆位置计算到接载位置的移动时间。处理器180基于计算的移动时间计算到达接载位置的预期时间，以将预期时间发送到用户终端200。处理器180控制车辆控制器160将车辆移动到接载位置。在本文，接载位置可被设置为用户的当前位置、用户指定的位置、预定位置和等待轨迹的出口位置中的一个。

图4为示出根据本公开的示例性形式的自动代客服务方法的流程图。图5为示出图4所示的设置等待轨迹的过程的流程图。

参考图4，在操作S110中，自动代客服务装置100的处理器180进入自动代客服务模式。当从用户输入设备140输入自动代客服务的命令时，处理器180进入自动代客服务模式以开始自动代客服务。

在进入自动代客服务模式之后，在操作S120中，处理器180设置等待轨迹。

更详细地，参考图5，在操作S121中，处理器180设置单位时间。单位时间可预先默认设置，或者可由用户任意设置。

在操作S122中，处理器180通过位置测量设备120获取车辆的当前位置。在操作S123中，处理器180生成至少一条或多条循环路线，在每条循环路线中，车辆的当前位置是起点或终点。此时，处理器180通过使用存储在存储器150中的地图数据来生成循环路线。

在操作S124中，处理器180基于单位时间在至少一条或多条循环路线中选择一条循环路线作为等待轨迹。处理器180计算期望沿所生成的各条循环路线移动的时间，并且将沿其移动的期望时间最近似单位时间的循环路线确定为最终循环路线(等待轨迹)。一种形式被例示为处理器180从所生成的至少一条或多条循环路线中选择一条以设置等待轨迹。然而，本公开的示例性形式不限于此。例如，在一种形式中，用户选择至少一条或多条循环路线中的一条作为等待轨迹。

在操作S130中，处理器180沿设置的等待轨迹执行车辆的自动驾驶。此时，在确定车辆中的乘员下车后，处理器180执行自动驾驶。处理器180可通过安装在车辆中的传感器(例如，安装在座椅上的压力传感器)确定乘员下车。另外，当在等待轨迹上执行自动驾驶时，处理器180通过位置测量装置120测量车辆位置，以将车辆位置发送到用户终端200和控制服务器300。

在操作S140中，处理器180可在执行自动驾驶时确定是否接收到用户呼叫。用户可以通过用户终端200将车辆呼叫到接载位置。此时，用户可以指定接载位置。

在操作S150中，当接收到用户呼叫时，处理器180获取等待轨迹中的车辆位置并跟踪信息。在本文，轨迹信息可包括轨迹中的车辆驾驶速度、是否存在进入轨迹的车辆、轨迹中的车辆数量等。当存在来自用户终端200的呼叫时，处理器180可以不仅确认车辆位置而且还确认用户接载位置。

在操作S160中，处理器180基于等待轨迹中的车辆位置计算到接载位置的移动时间。例如，处理器180将车辆从当前位置到达等待轨迹的出口位置或终点的时间段加到车辆从等待轨迹的出口位置或终点到达接载位置的时间段，以计算移动时间。

在操作S170中，处理器180基于计算的移动时间来计算到达接载位置的预期时间，以发送到达接载位置的预期时间。处理器180将计算的移动时间加到当前时间，以计算到达接载位置的预期时间。

在操作S180中，处理器180通过自动驾驶将车辆移动到接载位置。换句话说，处理器180控制车辆控制器160以将车辆移动到接载位置。

本公开允许车辆在驾驶员处理他的/她的任务时设置等待轨迹并且在等待轨迹上自动驾驶时待机，从而节省进入停车场的时间和停车时间。

在上文中，尽管已经参考示例性形式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可由本公开所属领域的技术人员在不背离本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。