阅读说明：本技术 移动体控制装置、移动体控制方法以及移动体控制程序 (Mobile body control device, mobile body control method, and mobile body control program ) 是由 今井良枝 于 2017-06-01 设计创作，主要内容包括：周边数据取得部(21)取得示出在对象体(100)的周边移动的周边体(200)的移动状态的周边数据(31)。数据写入部(23)将所取得的周边数据(31)与取得周边数据(31)时的对象体(100)的位置关联起来存储在历史记录存储部(123)中。控制确定部(25)根据存储在历史记录存储部(123)中的周边数据(31)中、与当前的对象体(100)的位置相关联地存储的周边数据(31)来确定对象体(100)的控制方法。(A peripheral data acquisition unit (21) acquires peripheral data (31) that shows the movement state of a peripheral body (200) that moves around an object (100). A data writing unit (23) associates the acquired peripheral data (31) with the position of the object (100) at the time of acquisition of the peripheral data (31) and stores the data in a history storage unit (123). A control determination unit (25) determines a control method for the object (100) on the basis of the peripheral data (31) stored in association with the current position of the object (100) from among the peripheral data (31) stored in the history storage unit (123).)

移动体控制装置、移动体控制方法以及移动体控制程序

技术领域

本发明涉及代替驾驶员进行移动体的控制的自动驾驶技术和对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助技术中的至少任意一种。

背景技术

在专利文献1中记载有如下内容：将由驾驶员进行的驾驶操作以及进行该驾驶操作的场所作为操作历史记录信息预先进行记录，在所记录的场所，根据所记录的驾驶操作进行车辆的自动驾驶控制。由此，在专利文献1中，实现了与驾驶员的驾驶感觉一致的自动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/166721号

发明内容

发明要解决的课题

驾驶员的驾驶技能存在个体差异。当在驾驶员驾驶不熟练那样的情况下根据驾驶员的操作历史记录信息进行自动驾驶控制时，无法进行稳定的移动。此外，当进行离开正在周围移动的车辆的驾驶时，会对整体的移动产生不良影响。因此，当根据驾驶员的操作历史记录信息进行自动驾驶控制时，存在可能与驾驶员的驾驶感觉一致，但是成为拥堵的原因的担忧。

本发明的目的在于，即使在驾驶员驾驶不熟练那样的情况下，也能够进行适当的移动。

用于解决课题的手段

本发明的移动体控制装置具备：周边数据取得部，其取得示出周边体的移动状态的周边数据，该周边体在作为移动体的对象体的周边移动；数据写入部，其将由所述周边数据取得部取得的所述周边数据与取得所述周边数据时的所述对象体的位置关联起来存储到历史记录存储部中；以及控制确定部，其根据存储于所述历史记录存储部的所述周边数据中、与当前的所述对象体的位置相关联地存储的周边数据来确定所述对象体的控制方法。

发明效果

在本发明中，根据示出关于对象体的当前位置的周边体的移动状态的周边数据来确定对象体的控制方法。由此，即使在驾驶员驾驶不熟练那样的情况下，也能够进行与过去在该地点进行了移动的周边体的移动匹配的适当的移动。

附图说明

图1是实施方式1的移动体控制装置10的结构图。

图2是实施方式1的数据蓄积处理的流程图。

图3是示出存储在实施方式1的历史记录存储部123中的信息的图。

图4是实施方式1的移动控制处理的流程图。

图5是变形例2的移动体控制装置10的结构图。

图6是实施方式2的移动体控制装置10的结构图。

图7是示出存储在实施方式2的历史记录存储部123中的信息的图。

图8是实施方式3的移动体控制装置10的结构图。

图9是实施方式6的移动体控制装置10的结构图。

图10是示出实施方式6的历史记录合并部28的动作的流程图。

图11是实施方式7的移动控制处理的流程图。

具体实施方式

实施方式1.

＊＊＊结构的说明＊＊＊

参照图1，对实施方式1的移动体控制装置10的结构进行说明。

移动体控制装置10是搭载于作为移动体的对象体100的计算机。在实施方式1中，将对象体100设为车辆进行说明。但是，对象体100也可以是船等其它种类。

另外，移动体控制装置10可以与对象体100或图示的其它构成要素以一体化的方式或不可分离的方式安装，或者，也可以以可拆卸的方式或可分离的方式安装。

移动体控制装置10具备处理器11、存储装置12、通信接口13以及车载接口14这样的硬件。处理器11经由系统总线与其它硬件连接，并控制这些其它硬件。

处理器11是执行处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。作为具体示例，处理器11是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)以及GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)。

存储装置12具备内存121和存储器122。作为具体示例，内存121是RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)。作为具体示例，存储器122是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)。此外，存储器122也可以是SD(Secure Digital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash：闪存卡)、NAND闪存、软盘、光盘、紧凑型光盘、蓝光(注册商标)盘以及DVD等可移动存储介质。

通信接口13是用于与移动体的周边体200等外部进行通信的装置，该移动体在对象体100的周边移动。作为具体示例，通信接口13是以太网(注册商标)、USB(UniversalSerial Bus：通用串行总线)的端子。

车载接口14是用于与搭载于对象体100的车辆控制单元101连接的装置。作为具体示例，车载接口14是USB、IEEE1394、HDMI(注册商标)、CAN(Controller Area Network：控制器局域网)的端子。

车辆控制单元101与照相机、LiDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)、雷达激光器、声纳、位置测定装置、转向装置、制动器以及油门等对象体100的装置连接，是控制对象体100的装置。

作为功能结构要素，移动体控制装置10具备周边数据取得部21、控制判定部22、数据写入部23、位置检测部24、控制确定部25以及移动体控制部26。

移动体控制装置10的各功能结构要素的功能通过软件来实现。在存储装置12的存储器122中存储有实现通过软件实现的各功能结构要素的功能的程序。该程序由处理器11读入内存121，由处理器11来执行。

此外，存储器122实现历史记录存储部123的功能。

在图1中，仅示出了一个处理器11。但是，处理器11也可以是多个，还可以由多个处理器11协作执行实现各功能的程序。

＊＊＊动作的说明＊＊＊

参照图2至图4，对实施方式1的移动体控制装置10的动作进行说明。

实施方式1的移动体控制装置10的动作相当于实施方式1的移动体控制方法。此外，实施方式1的移动体控制装置10的动作相当于实施方式1的移动体控制程序的处理。

实施方式1的移动体控制装置10的动作包括数据蓄积处理和移动控制处理。数据蓄积处理和移动控制处理在对象体100的移动中以及暂时停止中并行地反复执行。

参照图2，对实施方式1的数据蓄积处理进行说明。

(步骤S11：周边数据取得处理)

周边数据取得部21取得示出周边体200的移动状态的周边数据31，该周边体200在对象体100的周边(例如前方)移动。

具体而言，周边数据取得部21经由车辆控制单元101，利用照相机、LiDAR、雷达激光器、声纳等传感器来收集示出周边体200的位置等的信息。周边数据取得部21反复取得周边体200的信息，由此取得示出周边体200的移动状态的周边数据31。周边数据取得部21将所取得的周边数据31写入内存121。

这时，位置检测部24检测取得周边数据31时的对象体100的位置。具体而言，位置检测部24经由车辆控制单元101取得从位置测定装置输出的位置信息。位置信息示出对象体100的纬度以及经度。位置检测部24将检测出的对象体100的位置写入内存121。

(步骤S12：控制判定处理)

控制判定部22根据在步骤S11中取得的周边数据31来判定周边体200的控制水平是否高于基准值。控制水平是指驾驶员的驾驶技能。即，控制水平高是指驾驶员擅长驾驶。

在控制水平高于基准值的情况下，控制判定部22使处理进入步骤S13。另一方面，在控制水平为基准值以下的情况下，控制判定部22结束处理。

作为具体示例，控制判定部22通过根据周边数据31计算对象体100与周边体200之间的距离来估计周边体200的驾驶速度。作为驾驶速度频繁变化的主要原因，也可以考虑到拥堵等外部主要原因，但是也可以考虑到驾驶技能低的情况。因此，控制判定部22在周边体200的驾驶速度的变化频度多于阈值的情况下，判定为控制水平在基准值以下。

此外，作为另一具体示例，控制判定部22检测周边体200的刹车灯的点亮。在刹车灯频繁点亮的情况下，不能说实现了稳定的驾驶。因此，控制判定部22在周边体200的刹车灯的点亮频度多于阈值的情况下，判定为控制水平在基准值以下。

此外，作为另一具体示例，控制判定部22确定周边体200与道路的白线之间的位置关系。由此，控制判定部22确定周边体200是否没有摇晃地正在沿着道路移动。在摇晃的情况下，不能说实现了稳定的驾驶。因此，控制判定部22在周边体200的摇晃程度高于阈值的情况下，判定为控制水平在基准值以下。

(步骤S13：数据写入处理)

数据写入部23将在步骤S11中取得的周边数据31与取得周边数据31时的对象体100的位置关联起来存储在历史记录存储部123中。

具体而言，将在步骤S11中取得的周边数据31与在步骤S11中检测出的对象体100的位置关联起来写入历史记录存储部123中。这里，如图3所示，数据写入部23将作为周边数据31的速度以及转向角、与取得周边数据31时的对象体100的位置、日期和时刻一同写入历史记录存储部123中。另外，除了图3所示的信息之外，数据写入部23还将示出制动器的使用状态的制动器信息、示出头灯的使用状态的头灯信息以及周边体200的大小等信息作为周边数据31写入历史记录存储部123中。

参照图4，对实施方式1的移动控制处理进行说明。

(步骤S21：位置检测处理)

位置检测部24检测当前的对象体100的位置。具体而言，位置检测部24经由车辆控制单元101取得从位置测定装置输出的位置信息。位置检测部24将检测出的对象体100的位置写入内存121。

(步骤S22：数据检索处理)

控制确定部25检索存储在历史记录存储部123中的周边数据31中、与在步骤S21中检测出的当前的对象体的位置相关联地存储的周边数据31。

控制确定部25在发现了与当前的对象体的位置相关联地存储的周边数据31的情况下，使处理进入步骤S23。另一方面，控制确定部25在没有发现与当前的对象体的位置相关联地存储的周边数据31的情况下，使处理进入步骤S25。

(步骤S23：控制确定处理)

控制确定部25根据在步骤S22中发现的周边数据31来确定对象体100的控制方法。

具体而言，控制确定部25在发现的周边数据31为一个的情况下，将发现的周边数据31示出的速度以及转向角确定为控制方法。此外，控制确定部25在发现的周边数据31为多个的情况下，将发现的多个周边数据31所示出的速度以及转向角的平均值或最频值确定为控制方法。

(步骤S24：第1移动体控制处理)

移动体控制部26通过在步骤S23中确定出的控制方法来控制对象体100。

具体而言，移动体控制部26通过在步骤S23中确定出的控制方法，经由车辆控制单元101控制转向装置、制动器及油门等装置。这时，移动体控制部26还考虑到与周边的其它移动体之间的距离以及周边的其它移动体的速度等来进行控制，使得成为顺畅的驾驶。

另外，移动体控制部26也可以代替控制对象体100，而将控制方法通知给对象体100的驾驶员。例如，移动体控制部26通过将控制方法显示在搭载于对象体100的显示装置上、或者以语音输出等方式通知给驾驶员。

(步骤S25：第2移动体控制处理)

移动体控制部26通过默认的控制方法来控制对象体100。默认的控制方法是以事先设定的车间距离、速度和转向角等进行控制的方法。具体而言，移动体控制部26通过默认的控制方法借助车辆控制单元101来控制转向装置、制动器及油门等装置。

或者，移动体控制部26使对象体100的驾驶员手动进行对象体100的驾驶。

＊＊＊实施方式1的效果＊＊＊

如上所述，实施方式1的移动体控制装置10在对象体100的移动中，将示出周边体200的移动状态的周边数据31作为对象体100的位置的控制方法的学习数据进行蓄积。因此，根据周边数据31来确定对象体100的控制方法，由此即使在驾驶员驾驶不熟练那样的情况下，也能够进行与过去在该地点进行了移动的周边体200的移动匹配的适当的移动。

此外，实施方式1的移动体控制装置10仅将控制水平高于基准值的周边体200的周边数据31作为该位置的控制方法的学习数据进行蓄积。即，可以认为所蓄积的周边数据31示出适合各位置的移动状态。因此，通过根据周边数据31来确定对象体100的控制方法，能够进行适合于对象体100移动的位置的控制。

存在根据对象体100进行移动的国家或地区、控制方法存在差异的情况。在该情况下，存在通过默认的控制方法无法进行与周边的移动体的移动匹配的控制而成为拥堵的原因的担忧。但是，实施方式1的移动体控制装置10无需进行大量的数据收集等，就能够进行适合于对象体100移动的位置的控制。

＊＊＊其它结构＊＊＊

<变形例1>

在实施方式1中，各功能结构要素通过软件来实现。但是，作为变形例1，各功能结构要素也可以通过硬件来实现。关于该变形例1，对与实施方式1的不同点进行说明。

参照图5，对变形例1的移动体控制装置10的结构进行说明。

在各功能结构要素通过硬件来实现的情况下，移动体控制装置10具备电子电路15来代替处理器11和存储装置12。电子电路15是实现各功能结构要素和存储装置12的功能的专用电路。

作为电子电路15，假定有单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)以及FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。

可以通过一个电子电路15来实现各功能结构要素，也可以通过将各功能结构要素分散在多个电子电路15中来实现。

<变形例2>

作为变形例2，也可以通过硬件来实现一部分的各功能结构要素，并通过软件来实现其它的各功能结构要素。

处理器11、存储装置12和电子电路15被称为处理电路。即，各功能结构要素的功能通过处理电路来实现。

实施方式2.

实施方式2在进行适合于对象体100的周边状况的控制这方面与实施方式1有所不同。在实施方式2中，对该不同点进行说明，对于相同点则省略说明。

＊＊＊结构的说明＊＊＊

参照图6，对实施方式2的移动体控制装置10的结构进行说明。

移动体控制装置10在具备状况检测部27作为功能结构要素这方面与图1所示的移动体控制装置10有所不同。状况检测部27与其它功能结构要素同样地通过软件或硬件来实现。

＊＊＊动作的说明＊＊＊

参照图2，对实施方式2的数据蓄积处理进行说明。

步骤S12的处理与实施方式1相同。

(步骤S11：周边数据取得处理)

周边数据取得部21与实施方式1同样地取得周边数据31。这时，位置检测部24与实施方式1同样地检测取得周边数据31时的对象体100的位置。

此外，状况检测部27检测取得周边数据31时的对象体100的周边状况32。周边状况32是天气、路面是否湿滑、是否拥挤、时间段、头灯点亮的有无以及亮度等。具体而言，状况检测部27利用经由车辆控制单元101连接的传感器等装置来检测周边状况32。状况检测部27将检测出的周边状况32写入内存121。

(步骤S13：数据写入处理)

数据写入部23将在步骤S11中取得的周边数据31与取得周边数据31时的对象体100的位置以及取得周边数据31时的对象体100的周边状况32关联起来存储到历史记录存储部123中。

具体而言，将在步骤S11中取得的周边数据31与在步骤S11中检测出的对象体100的位置以及在步骤S11中检测出的对象体100的周边状况32关联起来写入历史记录存储部123。这里，如图7所示，除了图3所示的信息之外，数据写入部23还将周边状况32写入历史记录存储部123。

参照图4，对实施方式2的移动控制处理进行说明。

步骤S23至步骤S25的处理与实施方式1相同。

(步骤S21：位置检测处理)

位置检测部24与实施方式1同样地检测当前的对象体100的位置。

这时，状况检测部27检测当前的对象体100的周边状况32。周边状况32的检测方法与步骤S11的处理相同。

(步骤S22：数据检索处理)

控制确定部25检索存储在历史记录存储部123中的周边数据31中、与在步骤S21中检测出的当前的对象体的位置以及在步骤S21中检测出的当前的对象体100的周边状况32相关联地存储的周边数据31。

控制确定部25在发现了与当前的对象体的位置相关联地存储的周边数据31的情况下，使处理进入步骤S23。另一方面，控制确定部25在没有发现与当前的对象体的位置相关联地存储的周边数据31的情况下，使处理进入步骤S25。

＊＊＊实施方式2的效果＊＊＊

如上所述，实施方式2的移动体控制装置10将周边数据31作为对象体100的位置以及对象体100的周边状况32的控制方法的学习数据进行蓄积。然后，根据符合位置以及周边状况32的周边数据31来确定控制方法。因此，能够进行适合于周边状况32的控制。

＊＊＊其它结构＊＊＊

<变形例3>

在实施方式2中，移动体控制装置10仅使用符合位置以及周边状况32的周边数据31来确定控制方法。但是，移动体控制装置10也可以根据是否符合周边状况32，对符合位置的周边数据31进行加权，从而确定控制方法。

具体而言，在图4的步骤S22中，控制确定部25与实施方式1同样地检索存储在历史记录存储部123中的周边数据31中、与在步骤S21中检测出的当前的对象体的位置相关联地存储的周边数据31。然后，在图4的步骤S23中，控制确定部25在计算平均值或最频值时，增大符合周边状况32的周边数据31的权重。

由此，能够在考虑对象体100的位置的全部周边数据31的情况下，通过与根据符合周边状况32的周边数据31的控制方法相近的控制方法来进行控制。

实施方式3.

实施方式3在取得从周边体200发送的周边数据31这方面与实施方式1、2有所不同。在实施方式3中，对该不同点进行说明，对于相同点则省略说明。

另外，在实施方式3中，对与实施方式1的不同点进行说明。但是，也可以对实施方式2应用实施方式3的功能。

＊＊＊结构的说明＊＊＊

参照图8，对实施方式3的移动体控制装置10的结构进行说明。

移动体控制装置10在周边数据取得部21经由通信接口13取得周边数据31这方面与图1所示的移动体控制装置10有所不同。

＊＊＊动作的说明＊＊＊

参照图2，对实施方式3的数据蓄积处理进行说明。

步骤S13的处理与实施方式1相同。

(步骤S11：周边数据取得处理)

周边数据取得部21取得周边数据31。

具体而言，周边数据取得部21经由通信接口13接收从周边体200发送的周边数据31。即，周边数据取得部21取得由周边体200检测出的周边数据31。这时，在周边数据31中也可以包括示出周边体200的控制水平的水平信息。

此外，位置检测部24与实施方式1同样地检测取得周边数据31时的对象体100的位置。

(步骤S12：控制判定处理)

控制判定部22在周边数据31中不包含水平信息的情况下，与实施方式1同样地，根据周边数据31来判定控制水平是否高于基准值。另一方面，控制判定部22在周边数据31中包含水平信息的情况下，根据水平信息来判定控制水平是否高于基准值。

＊＊＊实施方式3的效果＊＊＊

如上所述，实施方式3的移动体控制装置10取得由周边体200检测出并从周边体200发送的周边数据31。由于周边数据31是由周边体200检测出的，因此精度较高。因此，能够进行准确的控制。此外，移动体控制装置10不需要用于检测周边数据31的处理，能够减少处理量。

实施方式4.

实施方式4在根据周边体200的控制状态来判定是否蓄积周边数据31这方面与实施方式1～3有所不同。在实施方式4中，对该不同点进行说明，对于相同点则省略说明。

另外，在实施方式4中，对与实施方式1的不同点进行说明。但是，也可以对实施方式2、3应用实施方式4的功能。

＊＊＊动作的说明＊＊＊

参照图2，对实施方式4的数据蓄积处理进行说明。

步骤S13的处理与实施方式1相同。

(步骤S11：周边数据取得处理)

周边数据取得部21与实施方式1同样地取得周边数据31。这时，位置检测部24与实施方式1同样地检测取得周边数据31时的对象体100的位置。

此外，周边数据取得部21从周边体200取得示出周边体200是由驾驶员控制还是自动控制的控制数据。具体而言，周边数据取得部21经由通信接口13与周边体200进行通信，从周边体200接收控制数据。

(步骤S12：控制判定处理)

控制判定部22与实施方式1同样地判定周边体200的控制水平是否高于基准值。此外，控制判定部22判定在步骤S11中取得的控制数据是否示出周边体200由驾驶员控制。

控制判定部22在控制水平高于基准值并且控制数据示出周边体200由驾驶员控制的情况下，使处理进入步骤S13。另一方面，控制判定部22在其它情况下结束处理。

＊＊＊实施方式4的效果＊＊＊

如上所述，实施方式4的移动体控制装置10仅在周边体200由驾驶员控制的情况下，蓄积周边数据31。在周边体200被自动控制的情况下，存在通过对周边体200事先设定的默认的控制方法来控制周边体200的可能性。当在该情况下蓄积了周边数据31时，则会成为对默认的控制方法的学习，从而存在无法进行适当的控制的担忧。由于实施方式4的移动体控制装置10能够防止对默认的控制方法进行学习，因此能够进行适当的控制。

＊＊＊其它结构＊＊＊

<变形例4>

在实施方式4中，移动体控制装置10仅在周边体200由驾驶员控制的情况下，蓄积周边数据31。但是，移动体控制装置10也可以与实施方式1同样地，与周边体200是由驾驶员控制还是周边体200被自动控制无关地来蓄积控制水平高于基准值的情况下的周边数据31。并且，移动体控制装置10也可以根据周边体200是由驾驶员控制还是周边体200被自动控制来对周边数据31进行加权，从而确定出控制方法。

具体而言，在图2的步骤S12中，控制判定部22与实施方式1同样地，仅判定控制水平是否高于基准值。在图2的步骤S13中，数据写入部23将被判定为控制水平高于基准值的周边数据31蓄积到历史记录存储部123中。这时，数据写入部23将控制数据与周边数据31关联起来存储到历史记录存储部123中。然后，在图4的步骤S23中，控制确定部25在计算平均值或最频值时，增大与示出周边体200由驾驶员控制的控制数据相关联的周边数据31的权重。

由此，能够在也考虑到被自动控制的情况下的周边数据31的情况下，重视由驾驶员控制的情况下的周边数据31地来确定控制方法。

实施方式5.

实施方式5在对象体100的特性和周边体200的特性一致的情况下蓄积周边数据31这方面与实施方式1～4有所不同。在实施方式5中，对该不同点进行说明，对于相同点则省略说明。

另外，在实施方式5中，对与实施方式1的不同点进行说明。但是，也可以对实施方式2～4应用实施方式5的功能。

＊＊＊动作的说明＊＊＊

参照图2，对实施方式5的数据蓄积处理进行说明。

步骤S13的处理与实施方式1相同。

(步骤S11：周边数据取得处理)

周边数据取得部21与实施方式1同样地取得周边数据31。这时，位置检测部24与实施方式1同样地检测取得周边数据31时的对象体100的位置。

此外，周边数据取得部21取得示出周边体200的特性的特性数据。特性是大小、排气量等移动体的规格。具体而言，周边数据取得部21利用经由车辆控制单元101连接的传感器等装置取得特性数据。例如，周边数据取得部21也可以根据由照相机得到的周边体200的形式来确定特性，生成特性数据。或者，周边数据取得部21经由通信接口13与周边体200进行通信，从周边体200接收特性数据。

(步骤S12：控制判定处理)

控制判定部22与实施方式1同样地判定周边体200的控制水平是否高于基准值。此外，控制判定部22判定在步骤S11中取得的特性数据示出的特性是否与对象体100的特性一致。

在控制水平高于基准值并且特性数据示出的特性与对象体100的特性一致的情况下，控制判定部22使处理进入步骤S13。另一方面，控制判定部22在其它情况下结束处理。

＊＊＊实施方式5的效果＊＊＊

如上所述，实施方式5的移动体控制装置10仅蓄积特性与对象体100一致的周边体200的周边数据31。存在转向角以及道路上的移动位置根据特性而不同的情况。因此，通过根据特性与对象体100一致的周边体200的周边数据31来确定控制方法，能够进行适当的控制。

＊＊＊其它结构＊＊＊

<变形例5>

在实施方式5中，移动体控制装置10仅蓄积特性与对象体100一致的周边体200的周边数据31。但是，在特性与对象体100不同的情况下，移动体控制装置10也可以在对周边数据31进行校正的基础上，蓄积经校正后的周边数据31。

作为具体示例，在图2的步骤S13中，在对象体100与周边体200的大小不同的情况下，数据写入部23对应于大小之差的量对转向角等进行校正，并蓄积周边数据31。

由此，对于特性与对象体100不同的周边体200的周边数据31也能够适当地使用。

实施方式6.

实施方式6在对蓄积在历史记录存储部123中的周边数据31进行整理这方面与实施方式1～5有所不同。在实施方式6中，对该不同点进行说明，对于相同点则省略说明。

另外，在实施方式6中，对与实施方式1的不同点进行说明。但是，也可以对实施方式2～5应用实施方式6的功能。

＊＊＊结构的说明＊＊＊

参照图9，对实施方式6的移动体控制装置10的结构进行说明。

移动体控制装置10在具备历史记录合并部28作为功能结构要素这方面与图1所示的移动体控制装置10有所不同。历史记录合并部28与其它功能结构要素同样地通过软件或硬件来实现。

＊＊＊动作的说明＊＊＊

参照图10，对实施方式6的历史记录合并部28的动作进行说明。

历史记录合并部28定期地或以某种事件作为触发，执行图10所示的处理。

(步骤S31：件数判定处理)

历史记录合并部28判定蓄积在历史记录存储部123中的周边数据31的件数是否多于基准件数。

在周边数据31的件数多于基准件数的情况下，历史记录合并部28使处理进入步骤S32。另一方面，在周边数据31的件数为基准件数以下的情况下，历史记录合并部28结束处理。

(步骤S32：数据合并处理)

历史记录合并部28对蓄积在历史记录存储部123中的同一内容的周边数据31进行合并，以减少件数。

具体而言，历史记录合并部28对同一内容的周边数据31的件数进行计数。然后，历史记录合并部28仅留下1件同一内容的周边数据31，删除剩余部分。历史记录合并部28将计数得到的件数与剩余的1件周边数据31关联起来写入历史记录存储部123。

这里，同一内容的周边数据31是指图3的位置、速度和转向角相同的记录。

＊＊＊实施方式6的效果＊＊＊

如上所述，实施方式6的移动体控制装置10对蓄积在历史记录存储部123中的周边数据31进行整理。由此，能够减少历史记录存储部123的数据量。其结果，能够高效地进行图4的步骤S22的处理等。

实施方式7.

实施方式7在没有与对象体100的位置相关联地存储的周边数据31的情况下使用地理条件相近的周边数据31来确定控制方法这方面与实施方式1～6有所不同。在实施方式7中，对该不同点进行说明，对于相同点则省略说明。

另外，在实施方式7中，对与实施方式1的不同点进行说明。但是，也可以对实施方式2～6应用实施方式7的功能。

＊＊＊动作的说明＊＊＊

参照图11，对实施方式7的移动控制处理进行说明。

步骤S41至步骤S44的处理与图4的步骤S21至步骤S24的处理相同。此外，步骤S46的处理与图4的步骤S25的处理相同。

(步骤S45：类似数据检索处理)

控制确定部25检索存储在历史记录存储部123中的周边数据31中、与地理条件和在步骤S21中检测到的当前的对象体100的位置类似的位置相关联地存储的周边数据31。

控制确定部25在发现了与当前的对象体的位置相关联地存储的周边数据31的情况下，使处理进入步骤S43。另一方面，控制确定部25在没有发现与当前的对象体的位置相关联地存储的周边数据31的情况下，使处理进入步骤S46。

地理条件类似是指弯道和坡道等道路条件类似。控制确定部25通过参照地图数据，能够确定地理条件与对象体100的位置类似的位置。

＊＊＊实施方式7的效果＊＊＊

如上所述，在没有与对象体100的位置相关联地存储的周边数据31的情况下，实施方式7的移动体控制装置10使用地理条件相近的周边数据31来确定控制方法。由此，即使在初次移动的场所等，也能够进行适当的控制。

＊＊＊其它结构＊＊＊

<变形例6>

在实施方式7中，控制确定部25检索地理条件类似的位置的周边数据31。但是，控制确定部25也可以检索地理条件类似并且时间段相同的周边数据31。此外，控制确定部25还可以检索实施方式2中进行了说明的周边状况32类似的周边数据31。

以上，对本发明的实施方式进行了说明。也可以将这些实施方式以及变形例中的几个组合起来实施。此外，也可以部分地实施任意一个或几个。另外，本发明不限于以上的实施方式以及变形例，可以根据需要进行各种变更。

标号说明

10：移动体控制装置；11：处理器；12：存储装置；13：通信接口；14：车载接口；15：电子电路；21：周边数据取得部；22：控制判定部；23：数据写入部；24：位置检测部；25：控制确定部；26：移动体控制部；27：状况检测部；28：历史记录合并部；31：周边数据；100：对象体；101：车辆控制单元；200：周边体。