CN110609296A - 用于采集地图的装置、系统和车辆 - Google Patents

Classifications

• • G—PHYSICS
  • G01—MEASURING; TESTING
  • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
  • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
  • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
  • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging

Abstract

本申请实施例公开了用于采集地图的装置、系统和车辆。该装置的一具体实施方式包括：安装平台，固定于采集车辆的车顶；第一激光雷达，通过第一底座水平设置于安装平台上；第二激光雷达，通过第二底座倾斜设置于安装平台上，且位于安装平台的前端或后端；图像采集设备，固定于安装平台的两侧；定位天线和惯性测量单元，惯性测量单元固定于安装平台上。这种结构的装置通过激光雷达和图像采集设备，可以采集装置周围的环境结构信息和地面信息；通过定位天线可以获取时间信息；通过惯性测量单元可以获取装置的位姿信息。这样可以实现地图数据的自动获取，从而有助于提高地图的生成效率。

Description

用于采集地图的装置、系统和车辆

技术领域

本申请实施例涉及地图采集技术领域，具体涉及用于采集地图的装置、系统和车辆。

背景技术

随着智能手机的普及和移动互联时代的到来，电子地图已经成为人们出行必备的工具之一。目前电子地图拥有大量用户，其中车主占有很大一部分。现有的电子地图在室外道路、建筑物属性、POI(Point of Interest，兴趣点)等方面都越来越完备，能提供丰富的信息和服务。但对于停车场地图往往普遍缺乏相关信息，尤其是地下停车场。

发明内容

本申请实施例提出了用于采集地图的装置、系统和车辆。

第一方面，本申请实施例提出了一种用于采集地图的装置，包括：安装平台，固定于采集车辆的车顶；第一激光雷达，通过第一底座水平设置于安装平台上；第二激光雷达，通过第二底座倾斜设置于安装平台上，且位于安装平台的前端或后端；图像采集设备，固定于安装平台的两侧；定位天线和惯性测量单元，惯性测量单元固定于安装平台上。

在一些实施例中，第二激光雷达位于安装平台的后端，且第二激光雷达的工作面朝向地面方向倾斜，其中，前端和后端分别为朝向采集车辆的车头、车尾方向的两端；以及第二激光雷达与第一激光雷达之间设置有隔离板，隔离板靠近第二激光雷达的前端设置，且隔离板在安装平台上的高度不低于第二激光雷达在安装平台上的高度。

在一些实施例中，安装平台的前端设置有防护杆，防护杆在安装平台上的高度不低于目标高度，其中，目标高度为第一激光雷达、第二激光雷达和隔离板在安装平台上的高度中的最大高度。

在一些实施例中，第一底座在高度方向可调节，和/或第二底座至少在俯仰方向可调节。

在一些实施例中，安装平台在垂直于采集车辆的前进方向设置有安装底板，安装底板的长度小于采集车辆的宽度；以及图像采集设备对称固定于安装底板的两端，其中，图像采集设备包括运动相机。

在一些实施例中，安装底板在长度方向伸缩可调节，和\或图像采集设备通过第三底座与安装底板固定连接，其中，第三底座至少在俯仰方向可调节。

在一些实施例中，安装底板的两端和/或安装平台的后端在朝向采集车辆的车顶的表面安装有固定底座，固定底座至少在高度方向可调节，其中，固定底座包括磁吸底座。

在一些实施例中，定位天线可拆卸地固定于采集车辆的车顶或安装平台上，其中，可拆卸固定方式包括磁吸方式；和/或惯性测量单元水平安装在第一激光雷达的正下方。

第二方面，本申请实施例提出了一种用于采集地图的系统，包括供电设备、控制设备和如第一方面中任一实施例所描述的用于采集地图的装置；供电设备与控制设备、装置电连接，被配置成向控制设备、装置提供稳定电源；控制设备与装置通信连接，被配置成控制装置的工作状态；以及在采集车辆行驶的过程中，接收装置采集的数据，根据接收的数据生成地图；其中，地图中包括以下至少一种信息：空间结构信息、行车道信息以及停车位信息。

第三方面，本申请实施例提出了一种用于采集地图的车辆，包括如第一方面中任一实施例所描述的用于采集地图的装置；装置通过安装平台固定在车辆的车顶，且车辆的供电系统与装置电连接。

在一些实施例中，车辆还安装有与装置通信连接的车载终端。

第四方面，本申请实施例提出了一种车辆导航方法，包括：响应于确定车辆的当前位置位于目的地附近，获取目的地周围的停车场的车位状态信息；根据获取的停车场的车位状态信息，选取有空闲车位的停车场，获取所选取的停车场的停车场地图，其中，停车场地图是通过如第一方面中任一实施例所描述的用于采集地图的装置采集得到的；根据获取的停车场地图选取空闲车位，以及生成车辆的当前位置至选取的空闲车位的导航信息，将生成的导航信息推送给驾驶车辆的用户。

本申请实施例提出的用于采集地图的装置、系统和车辆，通过水平设置的第一激光雷达，可以采集环境结构信息；通过倾斜设置的第二激光雷达以及图像采集设备，可以采集地面信息；通过定位天线可以准确地获取到当前时间信息，以进行授时；而通过惯性测量单元可以测量装置的位姿信息。结合这些数据可以实现装置的定位，从而确定装置的位置信息。通过安装平台可以将装置中的上述设备固定在采集车辆的车顶。这种结构的装置可以实现地图数据的自动获取，从而提高数据采集的便捷性，且有助于提高地图的生成效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的用于采集地图的装置的一个实施例的结构示意图；

图2是图1所示的用于采集地图的装置的结构左视图；

图3是图1所示的用于采集地图的装置的结构俯视图；

图4是在俯仰方向可调节的底座的一个实施例的结构示意图；

图5是根据本申请的用于采集地图的系统的一个实施例的结构示意图；

图6是根据本申请的车辆导航方法的一个实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参见图1，其示出了本申请提供的用于采集地图的装置的一个实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例的用于采集地图的装置可以包括：安装平台1、第一激光雷达2、第二激光雷达4、图像采集设备6以及定位天线和惯性测量单元。

在本实施例中，安装平台1可以固定于采集车辆的车顶。同时，为了保证装置整体的稳定性和牢固性，安装平台1可以采集强度较高的金属材料制成，如钢材。此外，为了降低装置的整体重量，如图1所示，可以在安装平台1的非固定位置开设孔槽。这样既可以减轻安装平台的重量，又不会影响安装平台的结构强度。

在本实施例中，第一激光雷达2可以通过第一底座3水平设置于安装平台1上。这样，第一激光雷达2可以采集装置周围的环境结构信息。其中，环境结构信息可以包括(但不限于)如停车场的墙面、柱子屋顶、地面等信息。为了更加贴近停车场的真实环境结构，环境结构信息还可以包括设置于停车场的墙面、柱子上的标识信息、门窗以及其他设备。这里的标识信息可以是消防安全标识、提示或引导标识等停车场中常见的标识。

在本实施例中，第二激光雷达4可以通过第二底座5倾斜设置于安装平台1上，且位于安装平台1的前端或后端。其中，安装平台1的前端和后端为安装平台1上相对的两端。这样，第二激光雷达4可以采集装置周围(如停车场)的地面信息。其中，地面信息可以包括(但不限于)地面结构、行车道信息、停车位信息以及设置于地面上的设备(如减速带、路障等)等。在这里，行车道信息可以包括行车道线、行驶方向标识(如箭头、文字等)。而停车位信息可以包括车位线、车位编号。

在本实施例中，图像采集设备6可以固定于安装平台1的两侧。即图像采集设备6的镜头朝向采集车辆的车身两侧。这样，图像采集设备6同样可以采集装置周围(如停车场)的地面图像信息。在第二激光雷达4和图像采集设备6的共同作用下，可以获得完整的地面信息。可以理解的是，图像采集设备的数量和安装位置在本申请中并不限制。

此外，本实施例中的装置还可以包括定位天线(图1中未示出)和惯性测量单元(如图2中所示的惯性测量单元7)。定位天线可以(但不限定)固定于采集车辆的车顶或安装平台1上。而惯性测量单元可以固定于安装平台1上。其中，定位天线可以获取时间信息。这里的定位天线可以包括定位授时天线，且可以采用各种定位技术，包括GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、BDS(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)等。由于装置安装在采集车辆上，所以通过惯性测量单元(IMU，Inertialmeasurement unit)可以测量采集车辆(相当于装置)的位姿信息。

需要说明的是，当采集车辆(即装置)位于室外时，可以通过定位天线来获取装置的位置信息。而当采集车辆位于室内时，尤其是地下停车场，往往会失去定位信号。因此，在采集车辆进入室内之前，定位天线可以获取准确的时间信息和位置信息。此后，定位天线内部的RTC(Real Time Clock，实时时钟)运行。这样，在采集车辆进入室内后，定位天线也可以对装置中的其它设备进行同步授时。同时，可以通过惯性测量单元来获取采集车辆行驶过程中的加速度(角加速度、线加速度)、角速度和线速度，从而实现装置的室内定位。

可以理解的是，用户可以根据实际情况来选择第一激光雷达、第二激光雷达、图像采集设备、定位天线和惯性测量单元的规格型号等，以满足不同的需求。而为了保证第一激光雷达2可以采集更为全面的环境结构信息，第一激光雷达2在安装平台1上的高度通常要高于其他设备在安装平台1上的高度，从而减少或避免其他设备产生的遮挡影响。同时，图1中所示的安装平台的结构仅仅是示意性的，在本申请中并不限制。

本实施例中的用于采集地图的装置，通过水平设置的第一激光雷达，可以采集装置周围的环境结构信息；通过倾斜设置的第二激光雷达以及图像采集设备，可以采集装置周围的地面信息；通过定位天线可以准确地获取到当前时间信息，以进行授时；而通过惯性测量单元可以测量装置的位姿信息。结合这些数据可以实现装置的定位，从而确定装置的位置信息。通过安装平台可以将装置中的上述设备固定在采集车辆的车顶。这种结构的装置可以自动获取地图数据，从而提高数据采集的便捷性，且有助于提高地图的生成效率。

在本实施例的一些可选的实现方式，上述前端和上述后端可以分别为朝向采集车辆的车头、车尾方向的两端。即安装平台1的前端为安装平台1中位于采集车辆的车头的一端；安装平台1的后端为安装平台1中位于采集车辆的车尾的一端。此外，由于一般的采集车辆(如普通轿车)的车头要长于车尾，所以为了减少采集车辆的结构影响，如图1所示，第二激光雷达4可以位于安装平台1的后端。并且第二激光雷达4的工作面朝向地面方向倾斜。这样可以使第二激光雷达4采集更多的地面信息。

此时，为了避免第二激光雷达4与第一激光雷达2相互干扰，第二激光雷达4与第一激光雷达2之间可以设置有隔离板8。如图1所示，隔离板8可以靠近第二激光雷达4的前端设置，且隔离板8在安装平台1上的高度不低于第二激光雷达4在安装平台上的高度。即隔离板8位于第二激光雷达4的前端，并紧贴第二激光雷达4。也就是说，第二激光雷达4主要用于采集后视画面数据(即车尾地面数据)，而前视画面数据可以通过第一激光雷达2来采集得到。因此，通过设置隔离板8产生遮挡，从而人为损失掉第二激光雷达4采集的前视画面数据。

需要说明的是，第一激光雷达2和第二激光雷达4之间的相对位置可以固定不变。例如图1所示，第一激光雷达2固定在安装平台1的中间位置(即车顶前后近中部位置)，且第一底座3的形状和尺寸固定。同时，第二底座5为形状和尺寸固定的斜面底座。此时，第二激光雷达4安装在第二底座5的斜面上，且便可以使第二激光雷达4倾斜固定在安装平台1的后端。这样，仅需要对装置进行初始参数标定，在后续使用的过程中可以免去标定作业，从而有助于简化操作过程。而且隔离板8可以固定在第二底座5上。这样既可以实现遮挡功能，又可以减小隔离板8的尺寸和重量，从而有助于减轻装置的整体重量。

可选地，为了提高装置的适用范围，第一底座3在高度方向可调节。例如第一底座3可以采用常用的伸缩结构。再例如第一底座3与安装平台1之间可以采用螺杆连接，从而通过旋转螺杆以实现高度调节。这样，可以根据不同采集车辆的车顶结构来调整第一底座3的高度，从而调整第一激光雷达2距离采集车辆的车顶的高度。和\或第二底座5至少在俯仰方向可调节。例如第二底座的斜面与固定在安装平台上的侧面铰接。同时第二底座的另一侧面在高度方向设置有多个卡槽，用于固定第二底座的斜面。此时，斜面固定在不同的卡槽处，便可以调整斜面与安装平台之间的夹角，实现俯仰角度的调节。这样可以根据不同采集车辆的车尾结构来调整第二激光雷达4的倾斜角度，从而保证其采集到更多的地面信息。这样可以提高装置的安装灵活性，能够适用更多的采集车辆。

需要说明的是，第一激光雷达2和第二激光雷达4在安装平台1(即采集车辆的车顶)上的高度不宜过高。采集车辆在安装本申请实施例中的装置后，其整体高度通常不要超过相应的限高要求，以防止与限高栏发生碰撞而损坏激光雷达。

进一步地，如图1-图3所示，安装平台1的前端可以设置有防护杆9。防护杆9在安装平台1上的高度可以不低于目标高度。其中，目标高度可以为第一激光雷达2、第二激光雷达4和隔离板8在安装平台1上的高度中的最大高度。也就是说，防护杆9的高度不低于第一激光雷达2的高度、第二激光雷达4的高度以及隔离板8的高度。这样防护杆9可以对安装平台1上的其他设备起到保护作用。在一些应用场景中，还可以在防护杆9的朝向采集车辆的车头方向的表面上安装检测传感器。这样，当防护杆9与其他物体发生碰撞时，检测传感器可以发出警示信号。

此外，如图1所示，安装平台1在垂直于采集车辆的前进方向可以设置有安装底板10。即安装底板10与安装平台1相互垂直。其中，安装底板10与安转平台1可以是固定连接(如焊接)，也可以是可拆卸连接(如螺栓螺母)。图像采集设备6可以对称固定于安装底板10的两端。此时，安装底板10的长度通常可以小于采集车辆的宽度，以避免行驶过程中碰撞损坏图像采集设备6。其中，图像采集设备6可以是具有图像采集功能各种设备，如照相机或摄像机。作为示例，图像采集设备6可以包括体积小、轻巧的运动相机，有助于降低装置的整体尺寸和重量。

在这里，图像采集设备6与其他设备(如第一、第二激光雷达)之间的相对位置可以是固定不变的。例如图1或图3所示，图像采集设备6可以通过固定件11固定在安装底板10上。安装底板10对应于图像采集设备6的位置处形成有凹槽。将图像采集设备6放置于凹槽中，并将固定件11上的压片转动至图像采集设备6的上方，便可以实现固定。

可选地，为了进一步地提高装置的适用范围，安装底板10可以在长度方向伸缩可调节，以调整图像采集设备6与采集车辆的车身两侧之间的距离。和\或图像采集设备6可以通过第三底座与安装底板10固定连接。其中，第三底座至少在俯仰方向可调节。这样可以根据不同的采集车辆进行调节，从而避免车身对采集画面造成遮挡影响，以保证图像采集设备6采集更多的地面图像信息。

作为示例，第三底座可以采用上述第二底座的可调节结构。又如图4所示，第三底座可以包括固定座A和固定座B。固定座A可以与安装底板固定连接。固定座B可以与图像采集设备固定连接。同时，固定座B与固定座A转动连接。这样通过调整固定座B相对于固定座A的转动角度，便可以实现俯仰角度的调节。

在一些实施例中，如图1所示，安装底板10的两端和/或安装平台1的后端在朝向采集车辆的车顶的表面可以安装有固定底座12。固定底座12至少在高度方向可调节。在将装置安装在车顶后，可以调节固定底座12的高度，从而使其与车顶接触。这样可以使安装平台及安装在其上的部件更加稳定，有利于降低装置在采集车辆行驶过程中所产生的抖动。作为示例，为了适应不同的车型结构，固定底座12的下端可以360°转动，进而能够更好地贴合车顶。同时，为了便于装置的拆卸和安装，固定底座12可以包括磁吸底座和/或真空吸盘底座。

可选地，上述定位天线可以可拆卸地固定于采集车辆的车顶或安装平台1上。这里的可拆卸固定方式可以包括磁吸方式。这样可以根据实际情况来拆装定位天线，提高安装的灵活性。此时，定位天线可以给第一激光雷达2、第二激光雷达4、图像采集设备6以及惯性测量单元7进行同步授时。可以理解的是，这里可以(但不限于)使用一个定位天线为多个设备进行授时，从而可以避免多天线授时带来的误差。另外，为了更好地实现装置的位置姿态定位，如图2所示，惯性测量单元7可以水平安装在第一激光雷达2的正下方。

需要说明的是，本申请实施例中可以采用各种可拆卸结构将安装平台1固定在采集车辆的车顶。例如图1所示，安装平台1的前后可以分别设置有滑片13。此时，可以将两个滑片13推进固定在车顶的两个横向平行的支撑架的滑槽中，左右调整整个平台至车顶的中部，拧紧紧固旋钮15即可将整个装置与车顶固定。另外，安装平台1对应于滑片13的位置处开设有调节滑槽14，以实现滑片13前后位置的调整。这样可以适应更多尺寸的支撑架，从而尽可能地将装置安装在车顶的中部区域。

本申请实施例还提供了一种用于采集地图的系统。该系统可以包括供电设备、控制设备和如上述任一实施例中所描述的用于采集地图的装置。其中，控制设备可以是具有显示屏的各种电子设备，如平板电脑、笔记本等。

在本实施例中，供电设备可以与控制设备、装置电连接，以向控制设备、装置提供稳定电源。控制设备可以与装置通信连接，从而控制装置的工作状态。以及在采集车辆行驶的过程中，控制设备还可以接收装置采集的数据，并根据接收的数据生成地图。其中，地图中可以包括以下至少一种信息：空间结构信息、行车道信息以及停车位信息。例如，采集车辆可以沿停车场内的各车道行驶。此时，控制设备可以接收该装置采集的停车场数据，并根据接收的停车场数据生成停车场地图。这里的停车场地图可以包括：停车场的空间结构信息、行车道信息以及停车位信息中的至少一种信息。

作为示例，可以参见图5所示，其示出了本申请提供的用于采集地图的系统的一个实施例的结构示意图。

在图5中，供电设备可以与控制设备、第一激光雷达、第二激光雷达和图像采集设备电连接。同时，控制设备可以与第一激光雷达、第二激光雷达、图像采集设备和惯性测量单元(IMU)通信连接。这样，控制设备不仅可以对与其通信连接的设备进行控制，例如控制图像采集设备开始或停止拍摄，还可以对这些设备所采集的数据进行存储。从图5中可以看出，控制设备在与IMU通信的过程中，如采用USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)连接线，还可以向其供电。此外，定位天线可以与第一激光雷达和第二激光雷达通信连接，以进行同步授时。同时，第一激光雷达或第二激光雷达可以向定位天线供电。

需要说明的是，本申请实施例中生成的地图可以是二维地图，也可以是三维地图。地图的格式可以包括(但不限于)GDF、KIWI和NavTech的数据格式。其中，GDF(GeographicalData File)是欧洲交通网络表达的空间数据标准，用于描述和传递与路网和道路相关的数据。KIWI格式是专门针对汽车导航的电子数据格式，旨在提供一种通用的电子地图数据的存储格式，以满足嵌入式应用快速精确和高效的要求。该格式是公开的，任何人都可使用。而NavTech的数据格式则是通过SDAL编译器，可以把一般的电子地图数据转换为SDAL格式，进而可以由SDAL程序接口调用SDAL格式数据用于各种车辆导航应用。SDAL格式本身提供了对地图快速查询和显示的优化，可提高路径分析和计算速度，并可存储高质量的语音数据为用户提供语音提示。SDAL格式的标准也是公开的。

本实施例提供的用于采集地图的系统，可以大规模的进行地图数据采集，可自动、快速、全面、准确地获取数据(如停车场数据)。通过控制设备对获取的数据进行处理，可以生成较为详细的地图，如包括环境空间结构、所有停车位的具体分布及编号等信息。

此外，本申请实施例还提供了一种用于采集地图的车辆，包括上述各实施例所描述的用于采集地图的装置。该装置可以通过安装平台固定在车辆的车顶。同时，车辆的供电系统(如电瓶)可以与装置电连接，以向该装置提供稳定电源。

在一些实施例中，该车辆还可以包括控制设备。控制设备可以与装置通信连接，并与车辆的供电系统电连接。此时可以将控制设备设置于车内。这样方便驾驶员操作控制设备来执行控制程序，同时便于其监控各设备的运行状态。作为示例，该控制设备可以为车辆的车载终端。

本实施例提供的用于采集地图的车辆，只需车辆在采集区域行驶一遍，如停车场内的各行车道遍历行驶，便可自动、快速、全面、准确地获取停车场数据，从而生成较为详细的停车场地图，包括停车场空间结构、所有停车位的具体分布及编号等信息。这可以实现大规模的停车场数据的采集。而且装置拆装快捷，采集操作简单。这样可以降低时间和人力成本，也有助于提高地图(尤其是停车场地图)的更新速度。

可以理解的是，采集获取的地图，如停车场地图，尤其是室内停车场地图，可以接入电子地图产品，从而填补停车场数据方面的空白，使得电子地图的数据更加完备。这样，电子地图还可以为车主用户提供停车服务，包括停车场、停车位信息以及停车导航等，以解决车主停车难的问题。从而可以为车主寻找停车场及停车位节约大量的时间精力，实现高效停车，丰富和提高用户体验。

另一方面，通过本申请实施例中的用于采集地图的装置、系统和车辆，可以为大型停车场管理方提供准确、完备的停车场地图，以便更好的进行资源管理。与此同时，停车场的车位状态实时监控信息可以接入电子地图，呈现给用户，方便用户出行。

进一步地，本申请实施例还提供了一种车辆导航方法，该方法可以用于终端，也可以用于服务端。参见图6所示，其示出了本申请提供的车辆导航方法的一个实施例的流程600。该车辆导航方法可以包括以下步骤：

步骤601，响应于确定车辆的当前位置位于目的地附近，获取目的地周围的停车场的车位状态信息。

在本实施例中，车辆导航方法的执行主体(例如车载终端、手机或云服务器)在确定车辆的当前位置位于目的地附近的情况下，可以获取目的地周围的停车场的车位状态信息。这里的附近主要是指车辆的当前位置与目的地所在位置之间的距离不大于预设距离(如500米)。这里的周围可以是指停车场所在位置与目的地所在位置之间的距离不大于预设距离(如800米)。其中，预设距离可以根据实际需求来设置。这里的车位状态信息可以用于表征停车场的车位情况，例如可以包括是否有空闲车位以及空闲车位的编号等。而停车场可以是地上停车场，也可以是地下停车场。

在本实施例中，目的地一般是指用户在电子地图中设置的终点。车辆的当前位置可以是对车辆进行定位而得到的。这里的定位可以是利用手机定位或车载导航定位实现的。也就是说，当驾驶车辆的用户使用车载导航或手机上的电子地图来导航出行路线时，执行主体便可以确定车辆的目的地，并可以实时获取车辆的当前位置。

步骤602，根据获取的停车场的车位状态信息，选取有空闲车位的停车场，获取所选取的停车场的停车场地图。

在本实施例中，根据步骤601中获取的停车场的车位状态信息，执行主体首先可以对位于目的地周围的停车场进行筛选，以剔除车位已满的停车场。之后，可以从剩下的有空闲车位停车场中选取停车场，从而获取所选取的停车场的停车场地图。其中，停车场地图可以是通过上述各实施例中所描述的用于采集地图的装置采集得到的。

这里的选取方式在本申请中并不限制。例如可以根据停车场与目的地(或车辆的当前位置)之间的距离，选取距离最近的停车场。又例如为了确保可以成功停车，也可以根据停车场的空闲车位的数量，选取空闲车位较多的停车场。再例如还可以根据上述两种情况的加权算法来选取。或者，执行主体可以将筛选后的停车场的相关信息发送给用户以供用户选择，并接收用户的选择操作。

步骤603，根据获取的停车场地图选取空闲车位，以及生成车辆的当前位置至选取的空闲车位的导航信息。

在本实施例中，根据步骤602中获取的停车场地图，执行主体可以选取空闲车位，从而可以确定选取的空闲车位的位置信息。这样，便可以将车辆的当前位置作为起点，将选取的空闲车位的位置信息作为终点，生成相应的导航信息。这里的选取方式同样不限制。例如可以选取距离停车场入口(或出口)位置较近的空闲车位。又例如可以接收人工选取。

步骤604，将生成的导航信息推送给驾驶车辆的用户。

在本实施例中，执行主体可以将步骤603中生成的导航信息推送给驾驶车辆的用户。这样，车载终端或手机的电子地图上可以显示导航信息，从而使用户可以根据导航信息，将车辆驾驶至选取的空闲车位处，以实现停车。

本实施例中的车辆导航方法，利用上述各实施例中的装置所生成的停车场地图进行车辆导航，可以大大降低寻找车位时间占用出行时间的比例。同时，可以缓解目的地处(如大型超市或商场)的停车压力，减少或避免因车辆过度集中导致的交通拥堵现象。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。