阅读说明：本技术 一种移动底盘及建筑机器人 (Mobile chassis and construction robot ) 是由 花伟 李江 刘震 陈刚 于 2019-09-26 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种移动底盘,涉及建筑机械领域。移动底盘包括车架和装设于车架内的功能部件,所述移动底盘还包括散热机构,散热机构设置于所述车架上,所述散热机构被配置为能够所述功能部件产生的热量排出所述车架外,维持功能部件在工作过程中处于恒温状态,从而避免功能部件内的电子元件因发热过度而导致电子元件损坏的问题,最终延长移动底盘的寿命。本发明提供一种建筑机器人,包括上述的移动底盘。(The invention provides a movable chassis, and relates to the field of construction machinery. The movable chassis comprises a frame and a functional component arranged in the frame, and further comprises a heat dissipation mechanism arranged on the frame, wherein the heat dissipation mechanism is configured to enable heat generated by the functional component to be discharged out of the frame and maintain the functional component in a constant temperature state in the working process, so that the problem that electronic elements in the functional component are damaged due to excessive heating is avoided, and the service life of the movable chassis is prolonged finally. The invention provides a construction robot, which comprises the movable chassis.)

一种移动底盘及建筑机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种移动底盘及建筑机器人。

背景技术

现有的建筑机器人的移动底盘内设置有例如电控箱等功能部件，在移动底盘的工作的过程中，由于电控箱在工作过程中会产生热量，导致电控箱容易因为过热而发生故障，从而导致移动底盘寿命过低。

发明内容

本发明的目的在于提出一种移动底盘及建筑机器人，能够加强散热效果从而延长移动底盘的寿命。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种移动底盘，包括车架和装设于所述车架内的功能部件，所述移动底盘还包括：

散热机构，设置于所述车架上，所述散热机构被配置为能够将所述功能部件产生的热量排出所述车架外。

优选地，所述散热机构包括：

通风口，设置于所述车架上，用于将所述车架内外连通；

风扇，设置于所述车架内，所述风扇用于将所述车架内的空气抽送至所述车架外。

优选地，所述功能部件包括电控箱，所述风扇嵌于所述电控箱的侧壁上，且与所述通风口正对，所述风扇用于将所述电控箱内的空气抽送至所述车架外。

优选地，所述散热机构还包括：

百叶窗，设置于所述通风口处。

优选地，所述车架包括：

架体；

多个挡板，多个所述挡板安装于所述架体的顶侧及周侧并围合成盖体，所述功能部件设置于所述盖体内。

优选地，所述车架设置为铝合金件。

优选地，所述移动底盘还包括：

车轮组件，所述车轮组件装设于所述车架的底部；及

减振装置，连接所述车架和所述车轮组件，所述减振装置的减振能力可调。

优选地，所述减振装置包括：

第一固定座，所述第一固定座与所述车架固接；

第二固定座，所述第二固定座与所述车轮组件固接，所述第二固定座能朝靠近或远离所述第一固定座的方向滑动；

导向结构，一端与所述第一固定座连接，另一端连接所述第二固定座；

减振弹性件，套设于所述导向结构的外侧，且弹性连接所述第一固定座和所述第二固定座；

调整件，被配置为能够调整所述减振弹性件沿所述第二固定座滑动方向的初始长度。

优选地，所述调整件设置于所述导向结构的外壁，且沿所述第二固定座相对所述第一固定座滑动的方向的安装位置可调；所述减振弹性件设置于所述第一固定座与所述调整件之间或设置于所述调整件与所述第二固定座之间。

一种建筑机器人，包括执行机构，还包括上述的移动底盘，所述执行机构安装在所述移动底盘上。

优选地，所述执行机构设置有多种，多种所述执行机构选择性地与所述移动底盘可拆卸连接。

本发明的有益效果为：

1.本发明提供的移动底盘包括车架、设置于车架内的功能部件以及设置于车架上的散热机构，散热机构能够将功能部件产生的热量排出车架外，使得功能部件在工作的过程中处于恒温状态，避免功能部件因过热而发生故障，从而延长移动底盘的寿命。

2.本发明提供的移动底盘包括车架和装设于车架内的电控箱，以及安装在电控箱两端的散热机构，散热机构包括安装在电控箱两端的风扇，通过风扇将电控箱内的热量抽送至移动底盘外，实现移动底盘的散热，使得电控箱内的电子元件在工作过程中始终能够处于恒温状态，避免现有的移动底盘的电控箱因发热而导致损坏的问题。

3.发明提供的移动底盘的减振装置包括第一固定座、第二固定座、导向结构、减振弹性件和调整件。第一固定座与第二固定座相对设置；导向结构的一端与第一固定座连接，另一端连接第二固定座，减振弹性件套设于导向结构的外侧，第一固定座与第二固定座之间通过减振弹性件弹性连接；调整件用于调整减振弹性件沿第二固定座滑动方向的初始长度，从而实现对减振效果的调节。通过设置导向结构使得第二固定座能够沿着预设方向朝靠近或远离第一固定座的方向移动。通过将减振弹性件和调整件设置在导线结构的外侧，使得减振装置能够同时实现减振导向及减振效果的调整，且结构紧凑，体积小。

附图说明

图1是本发明具体实施例提供的建筑机器人的立体结构图；

图2是图1的部分分解图；

图3是本发明具体实施例提供的移动底盘的风扇的立体结构图；

图4是图1中A处的放大图；

图5是本发明具体实施例提供的减振装置与车轮组件及车架之间装配的立体结构图；

图6是本发明具体实施例提供的减振装置与车轮组件及车架之间装配的主视图；

图7是图6中B处的放大图；

图8是本发明具体实施例提供的减振装置与车轮组件及车架之间装配的剖视结构图；

图9是图8中C处的放大图；

图10是本发明具体实施例提供的减振装置去掉第一固定座后的分解图；

图11是本发明具体实施例提供的减振装置的导向套与定位环之间的装配结构图。

图中：

1、车架；11、挡板；12、电控箱；121、安装槽；

2、散热机构；21、风扇；22、百叶窗；

3、减振装置；31、第一固定座；32、导向柱；321、第二固定座；331、导向套；3311、限位凸起；332、定位环；3321、限位凹槽；333、限位件；334、定位盘；34、减振弹性件；341、弹簧；342、保护套；35、调整件；351、螺纹孔；36、阻尼减振件；

4、车轮组件；

5、上装机构；51、警报灯；52、执行机构；

6、导航仪。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1，本发明提供一种移动底盘，包括车架1和装设于车架1内的功能部件，其中功能部件包括电控箱12等电器元件。移动底盘还包括散热机构2，散热机构2设置于车架1上并与电控箱12连通，当功能部件工作时，即移动底盘移动时，功能部件内的各种电子元件在工作过程中会产生热量，散热机构2用于将功能部件产生的热量排出至车架1外，以降低电控箱12处的温度，使得功能部件能够始终处于相对恒温状态，避免功能部件由于过热而受损，从而延长移动底盘的寿命。

优选地，车架1包括架体和多个挡板11，多个挡板11安装于架体的顶侧及周侧并围合成盖体，功能部件设置于盖体内，散热机构2设置于功能部件的两侧，以使得功能部件内的热量能够均衡地排出至支架1外。

优选地，请参考图2-图4，散热机构2包括通风口和风扇21，通风口设置于车架1上，用于将车架1的内部和外界连通；风扇21用于将功能部件内的空气经由通风口抽送至支架1外，以使得功能部件内的热量能够从功能部件内排出。

具体地，电控箱12相对的两侧壁均设置有与通风口正对的安装槽121，风扇21设置为两台，两台风扇21分别安装在安装槽121中并与通风口正对设置，通过风扇21将电控箱12内的空气抽送至车架1外。

优选地，散热机构2还包括设置于通风口出的百叶窗22。百叶窗22开设于挡板11上并设置于风扇21对应的位置。风扇21将热量从电控箱12内抽出并经由百叶窗22排出车架1外侧，并且，百叶窗22的设置还能将风扇21进行保护，防止风扇21在移动底盘移动的过程中因碰撞到意外物件而受损。

优选地，车架1设置为铝合金件，铝合金件的质量轻，能够实现移动底盘的减重效果，解决现有的移动底盘因过重而导致承载地面受损的问题。

优选地，移动底盘还包括安装在于车架1上的导航仪6，导航仪6用于对移动底盘提供导航路线信息，使得移动底盘能够按设定的路线行驶。

优选地，移动底盘还包括车轮组件4，车轮组件4装设于车架1的底部，车轮组件4中的车轮底端与车架1之间的距离为250mm，以使得车架1能够跨越50mm以下的障碍物，当然，在其他实施例中，也可以将车轮底端与车架1之间的距离设置为230mm-250mm之间的任意值，相对应地可以使得车架1能够跨越相对较高的障碍物。

优选地，车轮组件4包括车轮、车轮支架和驱动件。车轮通过车轮支架与车架1连接；驱动件装设于车轮上，用于驱动车轮滚动。通过将驱动件直接安装在车轮上对车轮进行驱动，使得移动底盘的结构更为简单，进一步降低移动底盘的重量。

优选地，请参考图2、图5-图10，移动底盘还包括设置于车轮组件4与车架1之间的减振装置3，减振装置3的减振能力可调，以使得移动底盘能够的减振效果可调，从而适配不同载荷的建筑机器人。

具体地，减振装置3包括第一固定座31、第二固定座321、导向结构、减振弹性件34和调整件35，第一固定座31与车架1固接，第一固定座31与第二固定座321相对设置；导向结构的一端与第一固定座31连接，另一端连接第二固定座321，第二固定座321与车轮组件4固接，第二固定座321能够沿着导向结构朝靠近或远离第一固定座31的方向滑动；减振弹性件34套设于导向结构的外侧，第一固定座31与第二固定座321之间通过减振弹性件34弹性连接；调整件35用于调整减振弹性件34沿第二固定座321滑动方向的初始长度。通过设置导向结构使得第二固定座321能够沿着预设方向朝靠近或远离第一固定座31的方向移动；通过减振弹性件34的弹力实现减振效果；通过调整减振弹性件34的长度而获得不同的弹力，从而使得第一固定座31与第二固定座321之间的减振效果可调，以适配不同载荷的移动底盘。

具体地，调整件35设置于导向结构的外壁，且沿第二固定座321相对第一固定座31滑动的方向的安装位置可调，调整件35设置于第一固定座31与减振弹性件34之间。通过调整件35沿第二固定座321相对第一固定座31滑动的方向挤压减振弹性件34，以调整减振弹性件34沿第二固定座321相对第一固定座31滑动的方向的初始长度，使得减振弹性件34获得不同的弹力，从而实现减振装置3的弹力调整。

需要注意的是，调整件35也可以设置于减振弹性件34与第二固定座321之间，只要能对减振弹性件34施加沿第二固定座321相对第一固定座31滑动的方向的挤压力，使得减振弹性件34能够获得不同的初始长度即可。

导向结构包括导向柱32，导向柱32的一端固定于第二固定座321上，另一端滑动穿设于第一固定座31内，第二固定座321可通过导向柱32在第一固定座31内的滑动实现相对第一固定座31的滑动。调整件35设置于导向柱32的外壁上，减振弹性件34套设于导向柱32上且位于第二固定座321与调整件35之间。

导向结构还包括导向套331，导向套331的一端固定于第一固定座31上，调整件35设置于导向套331外壁上；导向柱32的一端滑动设置于导向套331内，减振弹性件34套设于导向套331上且位于第二固定座321与调整件35之间。导向套331用于限定第一固定座31与第二固定座321之间的转动角度。

优选地，减振弹性件34包括弹簧341和保护套342。弹簧341套设于导向套331上，通过弹簧341的弹力实现竖直方向上的减振。弹簧341包覆于保护套342内，以实现对弹簧341的保护作用，并对弹簧341以内的部零件进行密封，延长减振装置3的使用寿命。可选地，保护套342可选为波纹管，波纹管能够配合弹簧341沿竖直方向伸缩。弹簧341可以为变节距压缩弹簧，以使得弹力能够得到进一步的调整。

当然，在其他实施例中，调整件35也可以采用其他结构的零件，例如环状扣，可直接使用螺丝将环状扣固定在导向套331的任意位置；或者直接在导向套331的表面的不同位置开设多个螺纹孔351，直接使用螺丝螺纹固定在导向套331的不同位置，通过螺丝直接挤压弹簧341。调整件35的结构不唯一，只要能够自身固定并在不同位置上挤压弹簧341，以使得弹簧341能够通过压缩获得不同弹力即可。

在其他实施例中，导向结构可以为其他结构，例如包括滑动连接的第一导向杆和第二导向杆，第一导向杆和第二导向杆均沿减振弹性件34的弹力方向延伸。

具体地，请参考图5、图10和图11，导向结构还包括固定于第二固定座321上的定位环332，导向套331的另一端伸入定位环332内。定位环332的内圆柱面上设置内花键，导向套331的外圆柱面上设置有外花键，定位环332套设在导向套331上并通过花键联接，以控制导向柱32与导向套331之间沿轴向的相对转动角度，使得车轮组件4的转向能够稳定地传递至车架1上，实现移动底盘的转弯。

当然，在其他实施例中，为限定导向柱32与导向套331之间的转动角度，也可以在定位环332的内圆面设置少数的甚至一个限位凸起3311，而在导向套331的外圆面上设置与限位凸起3311相对应的限位凹槽3321，只要能够实现对导向柱32与导向套331之间的转动角度的限定即可。当然，也可以将限位凸起3311设置在导向套331的外圆面，相对应地将限位凹槽3321设置在定位环332的内圆面。

减振装置3还包括定位盘334和限位件333。定位盘334设置于定位环332与第二固定座321之间，定位盘334上开设有第二开孔；限位件333装设于导向套331的另一端，限位件333***第二开孔内并能够在第二开孔内滑动，定位环332的内径小于限位件333的外径，以使得导向套331的下端的限位件333能够始终处于第二开孔内，避免导向套331与定位盘334之间发生脱离。

当减振装置3受到沿竖直方向上的振动力时，导向柱32上行***第一固定座31内，导向套331的下端沿着第二开孔下行，第一固定座31与定位盘334之间的距离减小，挤压减振弹性件34，通过减振弹性件34的弹力实现竖直方向上的减振。

优选地，导向套331与导向柱32之间设置有轴承39。导向柱32沿竖直方向移动时，通过设置轴承39，避免导向柱32与导向套331之间发生刚性摩擦，避免导向柱32和导向套331之间因摩擦发生磨损，进一步提高减振装置3的使用寿命。

优选地，导向柱32上开设有第一开孔，减振装置3还包括阻尼减振件36。阻尼减振件36的上端与第一固定座31固定连接，下端***第一开孔内并固定在导向柱32上。当导向柱32沿水平方向振动时，阻尼减振件36对导向柱32施加阻尼减振力，实现对减振装置3在水平方向上的减振效果。

优选地，阻尼减振件36可以选择例如硅胶等弹性件制成，通过弹性件的弹力实现减振装置3在水平方向上的阻尼减振效果。也可以为阻尼器，例如弹簧阻尼器，液压阻尼器，脉冲阻尼器等。

需要注意的是，本实施例中采用第一固定座31与车架1连接，第二固定座321与车轮组件4连接的方式进行减振装置3的安装，在其他实施例中也可以采用倒置的方式安装，即采用第一固定座31与车轮组件4连接，第二固定座321与车架1连接的方式对减振装置3进行在移动底盘上的安装。

本实施例中，定位盘334设置在第二固定座321上并通过螺丝与第二固定座321固定连接。当然，在其他实施例中，定位盘334与第二固定座321也可以采用一体成型的结构。

优选地，调整件35为螺母，螺母与导向套331螺纹连接，以便于调整螺母与导向套331之间的相对位置，将弹簧341挤压至不同程度，以获得不同的弹力，最终实现针对不同载重的移动底盘对减振效果进行调整的效果。

进一步地，螺母上设置有多螺纹孔351，当螺母调整至预设位置后，通过螺丝穿入螺纹孔351并与导向套331抵顶，实现螺母与导向套331的固定连接，以使得螺母能够稳定地固定在预设位置，防止在移动底盘移动的过程中，螺母由于振动而与导向套331之间发生相对移动而导致减振弹力不可控的问题发生。

本发明提供一种建筑机器人，请参考图1和图2。建筑机器人包括上装机构5以及上述的移动底盘，上装机构5可拆卸地安装在移动底盘上，上装5包括警报灯51和多个执行机构52，警报灯51用于指示移动底盘的状态例如正常移动、故障指示或停止状态。执行机构52可以为执行检测、测量或施工等不同装置，通过将执行机构52设置为与移动底盘可拆卸的结构，使得移动底盘能够适配于不同的执行机构52。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。