阅读说明：本技术 一种线性机械臂及机器人 (linear mechanical arm and robot ) 是由 白国超 于 2019-09-19 设计创作，主要内容包括：本发明涉及机械臂及机器人技术领域,尤其是一种线性机械臂及机器人,线性机械臂包括：支座、驱动臂、平行连杆、第一连杆和第二连杆,支座1内设置有用于提供动力的电机。驱动臂的一端与支座铰接,且该端与电机传动连接。平行连杆的一端与驱动臂铰接。第一连杆平行于驱动臂设置,其一端与支座铰接,另一端设置有齿轮a。第二连杆平行于平行连杆设置,其一端设置有齿轮b,且齿轮b与所述齿轮a相啮合连接,第二连杆的另一端与平行连杆3铰接。有益之处是本机械臂具有两种运动方式,即通过电机驱动驱动臂进行带动第二连杆和末端支架进行运动,另一种是在前一种的基础上增加设置导轨,使末端支架在导轨上沿直线滑动,进行直线运动。(The invention relates to the technical field of mechanical arms and robots, in particular to a linear mechanical arm and a robot, wherein the linear mechanical arm comprises: the support comprises a support, a driving arm, a parallel connecting rod, a first connecting rod and a second connecting rod, wherein a motor for providing power is arranged in the support 1. One end of the driving arm is hinged with the support, and the end is in transmission connection with the motor. One end of the parallel connecting rod is hinged with the driving arm. The first connecting rod is arranged in parallel with the driving arm, one end of the first connecting rod is hinged with the support, and the other end of the first connecting rod is provided with a gear a. The second connecting rod is parallel to the parallel connecting rod, one end of the second connecting rod is provided with a gear b, the gear b is meshed with the gear a, and the other end of the second connecting rod is hinged with the parallel connecting rod 3. The mechanical arm has the advantages that the mechanical arm has two motion modes, namely, the motor drives the driving arm to drive the second connecting rod and the tail end support to move, and the other mode is that the guide rail is additionally arranged on the basis of the former mode, so that the tail end support slides on the guide rail along a straight line to perform straight line motion.)

一种线性机械臂及机器人

技术领域

本发明涉及机械臂及机器人技术领域，尤其是一种线性机械臂及机器人。

背景技术

目前传统的吸盘式机器人末端执行器都是固定的位置，特别是多个吸盘的情况下(如4个)，一般是固定位置或者通过调节吸盘的位置实现不同大小尺寸范围物体的拾取。具有这种吸盘类机器人的生产线上只能对单一物体或同类物体拾取，不能自主灵活适应物体大小。特别是在对表面形状不规则的物体进行抓取时，不能将所有吸盘均与物体贴合吸取，从而导致抓取失败。

因此，为了发明一种能够灵活调节吸盘的机械臂及机器人，故提出本发明。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明通过一下技术方案实现上述目的。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种线性机械臂，包括：支座，所述支座内设置有用于提供动力的电机；驱动臂，一端与所述支座铰接，且该端与电机传动连接；平行连杆，一端与所述驱动臂铰接；第一连杆，平行于所述驱动臂设置，一端与所述支座铰接，另一端设置有齿轮a；第二连杆，平行于所述平行连杆设置，一端设置有齿轮b，且所述齿轮b与所述齿轮a相啮合连接，另一端与所述平行连杆铰接。

作为本发明实施例的一种优选方案，所述驱动臂与所述平行连杆分别铰接于关节支架上，所述关节支架包括设置在两侧的侧壁，两个所述侧壁之间形成凹槽，两个所述侧壁上对应地分别开设有4个通孔，所述驱动臂、所述平行连杆、所述第一连杆，所述第二连杆分别4个所述通孔与所述关节支架铰接。

作为本发明实施例的一种优选方案，4个所述通孔包括通孔a、通孔b、通孔c、通孔d，所述齿轮a与所述齿轮b分别通过轴贯穿所述通孔a和所述通孔b与所述关节支架铰接，且所述齿轮a与所述齿轮b容纳于所述凹槽内，所述驱动臂的端部和所述平行连杆的端部分别通过轴贯穿所述通孔d和所述通孔c于所述关节支架铰接。

作为本发明实施例的一种优选方案，所述第二连杆与所述平行连杆分别铰接于末端支架上。

作为本发明实施例的一种优选方案，还包括滑轨，所述滑轨具有滑道槽，一端与所述支座连接，供所述平行连杆末端沿其进行线性滑动。

作为本发明实施例的一种优选方案，所述末端支架上开设有与所述滑道槽相配合的内滑槽，所述末端支架通过所述滑道槽与所述内滑槽的配合滑动设置于所述滑轨上。

作为本发明实施例的一种优选方案，所述末端支架上设置有用于吸取物体的吸盘。

本发明实施例还公开了一种机器人，所述机器人包括若干个上述线性机械臂。

作为本发明实施例的一种优选方案，，所述线性机械臂为2或3或4个。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和突出性效果：

本发明实施例的线性机械臂具有两种运动方式，即通过电机驱动驱动臂进行摆动，使第一连杆通过齿轮带动第二连杆和末端支架进行运动，最终驱动吸盘到达指定位置。另一种是在前一种的基础上增加设置导轨，使末端支架在导轨上沿直线滑动，驱动吸盘进行直线运动。本发明实施例的线性机械臂结构简单，由其构成的机器人能够根据实际需要设置相应数量的上述线性机械臂，从而达到对不同形状，形状不规则的物体进行拾取。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明实施例1的线性机械臂的结构示意图；

图2为本发明实施例1的线性机械臂的半剖结构示意图；

图3为本发明实施例1的第一连杆及第二连杆的结构示意图

图4为本发明实施例1的驱动臂的结构示意图；

图5为本发明实施例1的关节支架的结构示意图；

图6为本发明实施例2的线性机械臂的结构示意图；

图7为本发明实施例2的末端支架的结构示意图；

图8为本发明实施例的机器人的一种

具体实施方式

示意图；

图9为本发明实施例的机器人的一种具体实施方式示意图；

图10为本发明实施例的机器人的一种具体实施方式示意图。

具体实施方式

实施例1

参照附图1至图5所示，其示出了一种线性机械臂，包括：支座1、驱动臂2、平行连杆3、第一连杆4和第二连杆5，所述支座1内设置有用于提供动力的电机。驱动臂2的一端与所述支座1铰接，且该端与电机传动连接。平行连杆3的一端与所述驱动臂2铰接。第一连杆4平行于所述驱动臂2设置，其一端与所述支座1铰接，另一端设置有齿轮a41。第二连杆5平行于所述平行连杆3设置，其一端设置有齿轮b51，且所述齿轮b51与所述齿轮a41相啮合连接，第二连杆5的另一端与所述平行连杆3铰接。

所述驱动臂2与所述平行连杆3分别铰接于关节支架6上，所述关节支架6包括设置在两侧的侧壁65，两个所述侧壁65之间形成凹槽66，两个所述侧壁65上对应地分别开设有4个通孔，所述驱动臂2、所述平行连杆3、所述第一连杆4，所述第二连杆5分别4个所述通孔与所述关节支架6铰接。

其中，4个所述通孔包括通孔a61、通孔b62、通孔c63、通孔d64，所述齿轮a41与所述齿轮b51分别通过轴贯穿所述通孔a61和所述通孔b62与所述关节支架6铰接，且所述齿轮a41与所述齿轮b51容纳于所述凹槽66内，所述驱动臂2的端部和所述平行连杆3的端部分别通过轴贯穿所述通孔d64和所述通孔c63于所述关节支架6铰接。如此使驱动臂2与平行连杆3交叉设置，能够增加机械臂在伸展时的力矩，因此，在具体实施时，将驱动臂2优选设置成如图4所示的结构，即中部设置有镂空部分以不影响平行连杆3在运动。

本发明实施例的线性机械臂优选作为吸盘式机器人的机械臂，因此，可以设置的方式为所述第二连杆5与所述平行连杆3分别铰接于末端支架7上。所述末端支架7上设置有用于吸取物体的吸盘9。

实施例2

如图6至7所示，实施例2的技术方案是在实施例1的前提下增加设置一滑轨8，所述滑轨8具有滑道槽81，滑道槽81一般设置在滑轨8两侧，滑轨8一端与所述支座1连接，所述末端支架7上开设有与所述滑道槽81相配合的内滑槽71，所述末端支架7通过所述滑道槽81与所述内滑槽71的配合滑动设置于所述滑轨8上。

如此一来通过滑轨8将平行连杆3的运动轨迹限定在滑轨8所在的直线上，使机械臂的末端完成平稳的直线运动。

本发明中还公开了包括上述实施例1或2的机械臂的机器人，具体地，机器人的设置方式包括但不限于以下几种：

实施例3

实施例3为一种包括3个机械臂的机器人，3个机械臂呈等夹角均匀设置。

实施例4

实施例4为一种包括4个机械臂的机器人，4个机械臂呈相邻的两臂相垂直的方式设置。

实施例5

实施例5为一种包括4个机械臂的机器人，4个机械臂呈相邻的两臂的夹角不等的方式设置。

以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。