具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例提供五种技术方案：一种智能停车库控制方法，具体包括以下实施例：

实施例1

一种智能停车库控制方法，具体包括以下步骤：

S1、司机将私家车行驶至距智能停车库5m外停车线处停车，司机在车内，使用控制终端的解锁命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统启动照明灯，

S2、使用控制终端的启动命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统进行自动检索及自动判定，出库条件合格后，将车库移动前进到位并自动旋转至规定的位置，自动下降停车板，等待停车，出库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S3、根据司机的停车入库习惯，自由选择倒车入库或开车正向入库停车；

S4、司机停车后，驶离智能停车库，使用控制终端的回库命令，智能停车库控制系统接收到指令后进行自动检索及自动判定，条件合格后，停车板自动上升，上升到位后，自动旋转车库至轨道槽内，自动回位到原点，回库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S5、回库完成后，绿色运行指示灯常亮2-4秒后，绿灯灭、照明灯灭；

S6、远离停车库在绝对安全的位置实现紧急停止功能，紧急停止处理方式多样，保证人身财产安全。

本发明实施例，控制终端采用遥控器进行控制，且遥控器包括出库按钮、回库按钮、暂停按钮、复位按钮、急停按钮和解锁按钮。

本发明实施例，步骤S1、S2和S4中控制系统包括车库检知、停车坪检知、停车入位检知、动力系统和信息显示系统，信息显示系统包括红灯、蜂鸣器、绿灯和前进雷达，其他系统包括断电保持系统和移动固定障碍检知，车库检知包括前进到位检知、后退到位检知、左右旋转到位检知、行走过快时间检知、风载检知、前进到位保护检知、后退到位保护检知和左右旋转到位保护检知，且停车坪检知包括上升到位检知、下降到位检知、限位钩开关到位检知、行走过快时检知、超重检知、上升到位保护检知和下降到位保护检知，停车入位检知包括前对射传感器检知、后对射传感器检知、新能源充电枪检知、前对射传感器保护检知和后对射传感器保护检知，且动力系统包括前进电机、旋转电机和提升电机。

本发明实施例中，控制逻辑为L左旋转型，具有如下：

遥控器“启动”→设备自动判定→自动前进→自动旋转→停车坪自动下降→自动停止；

遥控器“返回”→设备自动判定→停车坪自动上升→自动旋转→自动返回→自动停止；

遥控器“停止”→设备暂停且自动记忆当前状态，“启动”/“返回”均可执行；

遥控器“急停”→设备停止且自动记忆当前状态，执行“返回”逻辑；

遥控器“解锁”→解锁成功后，可操作各按钮；

遥控器“复位”→报警解除后，复位报警信息。

实施例2

一种智能停车库控制方法，具体包括以下步骤：

S1、司机将私家车行驶至距智能停车库5m外停车线处停车，司机在车内，使用控制终端的解锁命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统启动照明灯，

S2、使用控制终端的启动命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统进行自动检索及自动判定，出库条件合格后，将车库移动前进到位并自动旋转至规定的位置，自动下降停车板，等待停车，出库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S3、根据司机的停车入库习惯，自由选择倒车入库或开车正向入库停车；

S4、司机停车后，驶离智能停车库，使用控制终端的回库命令，智能停车库控制系统接收到指令后进行自动检索及自动判定，条件合格后，停车板自动上升，上升到位后，自动旋转车库至轨道槽内，自动回位到原点，回库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S5、回库完成后，绿色运行指示灯常亮2-4秒后，绿灯灭、照明灯灭；

S6、远离停车库在绝对安全的位置实现紧急停止功能，紧急停止处理方式多样，保证人身财产安全。

本发明实施例，控制终端采用控制面板进行控制，且控制面板包括触摸屏信息显示面板（时时反馈运行结果）、出库按钮、回库按钮、暂停按钮、复位按钮、急停按钮和解锁按钮。

本发明实施例，步骤S1、S2和S4中控制系统包括车库检知、停车坪检知、停车入位检知、动力系统和信息显示系统，信息显示系统包括红灯、蜂鸣器、绿灯和前进雷达，其他系统包括断电保持系统和移动固定障碍检知，车库检知包括前进到位检知、后退到位检知、左右旋转到位检知、行走过快时间检知、风载检知、前进到位保护检知、后退到位保护检知和左右旋转到位保护检知，且停车坪检知包括上升到位检知、下降到位检知、限位钩开关到位检知、行走过快时检知、超重检知、上升到位保护检知和下降到位保护检知，停车入位检知包括前对射传感器检知、后对射传感器检知、新能源充电枪检知、前对射传感器保护检知和后对射传感器保护检知，且动力系统包括前进电机、旋转电机和提升电机。

本发明实施例中，控制逻辑为L右旋转型，具体如下：

控制面板“启动”→设备自动判定→自动前进→自动旋转→停车坪自动下降→自动停止；

控制面板“返回”→设备自动判定→停车坪自动上升→自动旋转→自动返回→自动停止；

控制面板“停止”→设备暂停且自动记忆当前状态，“启动”/“返回”均可执行；

控制面板“急停”→设备停止且自动记忆当前状态，执行“返回”逻辑；

控制面板“解锁”→解锁成功后，可操作各按钮；

控制面板“复位”→报警解除后，复位报警信息。

实施例3

一种智能停车库控制方法，具体包括以下步骤：

S1、司机将私家车行驶至距智能停车库5m外停车线处停车，司机在车内，使用控制终端的解锁命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统启动照明灯，

S2、使用控制终端的启动命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统进行自动检索及自动判定，出库条件合格后，将车库移动前进到位并自动旋转至规定的位置，自动下降停车板，等待停车，出库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S3、根据司机的停车入库习惯，自由选择倒车入库或开车正向入库停车；

S4、司机停车后，驶离智能停车库，使用控制终端的回库命令，智能停车库控制系统接收到指令后进行自动检索及自动判定，条件合格后，停车板自动上升，上升到位后，自动旋转车库至轨道槽内，自动回位到原点，回库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S5、回库完成后，绿色运行指示灯常亮2-4秒后，绿灯灭、照明灯灭；

S6、远离停车库在绝对安全的位置实现紧急停止功能，紧急停止处理方式多样，保证人身财产安全。

本发明实施例，控制终端采用控制柜进行控制，且控制柜包括急停按钮、复位按钮、上电按钮、原点按钮和正常运行指示灯。

本发明实施例，步骤S1、S2和S4中控制系统包括车库检知、停车坪检知、停车入位检知、动力系统和信息显示系统，信息显示系统包括红灯、蜂鸣器、绿灯和前进雷达，其他系统包括断电保持系统和移动固定障碍检知，车库检知包括前进到位检知、后退到位检知、左右旋转到位检知、行走过快时间检知、风载检知、前进到位保护检知、后退到位保护检知和左右旋转到位保护检知，且停车坪检知包括上升到位检知、下降到位检知、限位钩开关到位检知、行走过快时检知、超重检知、上升到位保护检知和下降到位保护检知，停车入位检知包括前对射传感器检知、后对射传感器检知、新能源充电枪检知、前对射传感器保护检知和后对射传感器保护检知，且动力系统包括前进电机、旋转电机和提升电机。

本发明实施例中，控制逻辑为H左移型，具体如下：

控制柜“启动”→设备自动判定→自动移动（左右）→停车坪自动下降→自动停止；

控制柜“返回”→设备自动判定→停车坪自动上升→自动返回→自动停止；

控制柜“停止”→设备暂停且自动记忆当前状态，“启动”/“返回”均可执行；

控制柜“急停”→设备停止且自动记忆当前状态，执行“返回”逻辑；

控制柜“解锁”→解锁成功后，可操作各按钮；

控制柜“复位”→报警解除后，复位报警信息。

实施例4

一种智能停车库控制方法，具体包括以下步骤：

S1、司机将私家车行驶至距智能停车库5m外停车线处停车，司机在车内，使用控制终端的解锁命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统启动照明灯，

S2、使用控制终端的启动命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统进行自动检索及自动判定，出库条件合格后，将车库移动前进到位并自动旋转至规定的位置，自动下降停车板，等待停车，出库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S3、根据司机的停车入库习惯，自由选择倒车入库或开车正向入库停车；

S4、司机停车后，驶离智能停车库，使用控制终端的回库命令，智能停车库控制系统接收到指令后进行自动检索及自动判定，条件合格后，停车板自动上升，上升到位后，自动旋转车库至轨道槽内，自动回位到原点，回库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S5、回库完成后，绿色运行指示灯常亮2-4秒后，绿灯灭、照明灯灭；

S6、远离停车库在绝对安全的位置实现紧急停止功能，紧急停止处理方式多样，保证人身财产安全。

本发明实施例，控制终端采用手机APP进行控制，且手机APP包括出库按钮、回库按钮、暂停按钮、复位按钮、急停按钮、解锁按钮和信息显示模块（时时反馈运行结果）。

本发明实施例，步骤S1、S2和S4中控制系统包括车库检知、停车坪检知、停车入位检知、动力系统和信息显示系统，信息显示系统包括红灯、蜂鸣器、绿灯和前进雷达，其他系统包括断电保持系统和移动固定障碍检知，车库检知包括前进到位检知、后退到位检知、左右旋转到位检知、行走过快时间检知、风载检知、前进到位保护检知、后退到位保护检知和左右旋转到位保护检知，且停车坪检知包括上升到位检知、下降到位检知、限位钩开关到位检知、行走过快时检知、超重检知、上升到位保护检知和下降到位保护检知，停车入位检知包括前对射传感器检知、后对射传感器检知、新能源充电枪检知、前对射传感器保护检知和后对射传感器保护检知，且动力系统包括前进电机、旋转电机和提升电机。

本发明实施例中，控制逻辑为H右移型，具体如下：

手机APP“启动”→设备自动判定→自动移动（左右）→停车坪自动下降→自动停止；

手机APP“返回”→设备自动判定→停车坪自动上升→自动返回→自动停止；

手机APP“停止”→设备暂停且自动记忆当前状态，“启动”/“返回”均可执行；

手机APP“急停”→设备停止且自动记忆当前状态，执行“返回”逻辑；

手机APP“解锁”→解锁成功后，可操作各按钮；

手机APP“复位”→报警解除后，复位报警信息。

实施例5

一种智能停车库控制方法，具体包括以下步骤：

S1、司机将私家车行驶至距智能停车库5m外停车线处停车，司机在车内，使用控制终端的解锁命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统启动照明灯，

S2、使用控制终端的启动命令，智能停车库接收到指令后通过控制系统进行自动检索及自动判定，出库条件合格后，将车库移动前进到位并自动旋转至规定的位置，自动下降停车板，等待停车，出库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S3、根据司机的停车入库习惯，自由选择倒车入库或开车正向入库停车；

S4、司机停车后，驶离智能停车库，使用控制终端的回库命令，智能停车库控制系统接收到指令后进行自动检索及自动判定，条件合格后，停车板自动上升，上升到位后，自动旋转车库至轨道槽内，自动回位到原点，回库过程中，通过控制系统自动判定障碍物及设备本身是否异常，时时检查，时时判定，时时反馈判定结果；

S5、回库完成后，绿色运行指示灯常亮2-4秒后，绿灯灭、照明灯灭；

S6、远离停车库在绝对安全的位置实现紧急停止功能，紧急停止处理方式多样，保证人身财产安全。

本发明实施例，本发明实施例，控制终端采用手机APP进行控制，且手机APP包括出库按钮、回库按钮、暂停按钮、复位按钮、急停按钮、解锁按钮和信息显示模块（时时反馈运行结果）。

本发明实施例，步骤S1、S2和S4中控制系统包括车库检知、停车坪检知、停车入位检知、动力系统和信息显示系统，信息显示系统包括红灯、蜂鸣器、绿灯和前进雷达，其他系统包括断电保持系统和移动固定障碍检知，车库检知包括前进到位检知、后退到位检知、左右旋转到位检知、行走过快时间检知、风载检知、前进到位保护检知、后退到位保护检知和左右旋转到位保护检知，且停车坪检知包括上升到位检知、下降到位检知、限位钩开关到位检知、行走过快时检知、超重检知、上升到位保护检知和下降到位保护检知，停车入位检知包括前对射传感器检知、后对射传感器检知、新能源充电枪检知、前对射传感器保护检知和后对射传感器保护检知，且动力系统包括前进电机、旋转电机和提升电机。

本发明实施例中，控制逻辑为I前移型，具体如下：

手机APP“启动”→设备自动判定→自动前进→停车坪自动下降→自动停止；

手机APP“返回”→设备自动判定→停车坪自动上升→自动返回→自动停止；

手机APP“停止”→设备暂停且自动记忆当前状态，“启动”/“返回”均可执行；

手机APP“急停”→设备停止且自动记忆当前状态，执行“返回”逻辑；

手机APP“解锁”→解锁成功后，可操作各按钮；

手机APP“复位”→报警解除后，复位报警信。

综上，本发明使用起来极其便利，对用户非常友好，而且非常安全，司机可以无需下车，将车库移动出库至指定位置，等待司机停车入库，对于一些特殊情况：如雷雨天气、司机行动不变等而言，这种方式，可以实现不下车快速停车，用户体验较好，另外，出现异常情况时，司机可以远离停车库，实现紧急停止命令的启动，最大化保证人身财产的安全，远程命令启动，信息自动判定，结果自动处理，自动反馈，且智能控制，自动前进、旋转、下降，自动上升、旋转、返回，能够实现多重保护，远程紧急停止。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。