具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的刀库准停控制设备结构示意图。

如图1所示，该刀库准停控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（Central Processing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM），也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对刀库准停控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及刀库准停控制程序。

在图1所示的刀库准停控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明刀库准停控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在刀库准停控制设备中，所述刀库准停控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的刀库准停控制程序，并执行本发明实施例提供的刀库准停控制方法。

本发明实施例提供了一种刀库准停控制方法，参照图2，图2为本发明刀库准停控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述刀库准停控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在检测到刀库运行信号的下降沿信号时，控制刀库驱动电机停机。

需要说明的是，本实施例的执行主体可以是一种具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如平板电脑、个人电脑、手机等，或者是一种能够实现上述功能的电子设备、刀库准停控制设备等，以下以刀库准停控制设备为例，对本实施例及下述各实施例进行说明。

应该理解的是，刀库运行信号为控制刀库驱动电机驱动刀库运行的信号；下降沿信号为刀库运行信号由高电平信号转为低电平信号时的信号；刀库驱动电机可以是为刀库运行提供动力的电机，本实施例中使用伺服电机作为刀库驱动电机。

可以理解的是，可通过如下方式控制刀库驱动电机停机：（1）控制交流接触器断开以使刀库驱动电机断电停机；（2）在控制交流接触器断开的同时控制电机机械制动装置工作，以使刀库驱动电机停机，还可以使用其他方式控制刀库驱动电机停机，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，例如刀库准停控制设备在检测到控制刀库驱动电机驱动刀库运行的信号的下降沿信号时，控制交流接触器断开同时控制刀库驱动电机的机械制动装置工作，以控制刀库驱动电机停机。

步骤S20：在所述刀库驱动电机完成停机时，获取所述刀库驱动电机反馈的停机脉冲数。

可以理解的是，刀库驱动电机完成停机为刀库驱动电机完全停止运行，刀库驱动电机为伺服电机，刀库驱动电机在运行过程中，会实时发出脉冲，刀库驱动电机每旋转一个角度都会发出对应数量的脉冲信号，停机脉冲数为刀库驱动电机停机时反馈的脉冲信号的总数。

在具体实现中，刀库准停控制设备在刀库驱动电机完全停止运行时，获取刀库驱动电机停机时反馈的脉冲信号总数。

步骤S30：根据所述停机脉冲数和锁存脉冲数确定反馈脉冲数，并根据所述反馈脉冲数和预设脉冲偏移数确定脉冲偏差数。

可以理解的是，锁存脉冲数为在检测到有效刀库计数信号的上升沿信号时锁存的刀库驱动电机反馈的脉冲信号的总数；有效刀库计数信号为满足刀库停止位置的计数信号，例如刀库从停止位置到目标位置需要运行3个刀位，则第3个刀库计数信号为有效刀库计数信号。

应该理解的是，反馈脉冲数为刀库驱动电机脉冲信号的总数被锁存至刀库驱动电机停机时段内刀库驱动电机反馈的脉冲信号的总数；预设偏移脉冲数为预设的刀库驱动电机脉冲信号的总数被锁存至刀库停止在设定位置时段内刀库驱动电机应当反馈的脉冲信号的总数；脉冲偏差数为刀库准确停止在设定位置的预设脉冲偏移数与刀库的实际停止位置的反馈脉冲数的差。

在具体实现中，刀库准停控制设备根据刀库驱动电机停机时反馈的脉冲信号的总数和在检测到有效刀库计数信号的上升沿信号时锁存的刀库驱动电机反馈的脉冲信号的总数确定刀库驱动电机的反馈脉冲数，并根据反馈脉冲数和预设的刀库驱动电机脉冲信号的总数被锁存至刀库停止在设定位置时段内刀库驱动电机应当反馈的脉冲信号的总数确定脉冲偏差数。

步骤S40：根据所述脉冲偏差数控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在设定位置。

可以理解的是，设定位置为预先设定的刀库应当停止的位置，在设定位置进行倒刀操作，不会因刀库未就位而引起卡死或崩坏的问题。

在具体实现中，脉冲偏差数确定后，可获知将刀库从实际停止位置驱动至设定位置需要的脉冲信号的数量，根据该脉冲信号的数量控制刀库驱动电机驱动刀库停止在设定位置。

进一步地，为了提升控制刀库停止位置的准确度，所述步骤S40包括：在所述脉冲偏差数小于第一偏差阈值时，根据所述脉冲偏差数的绝对值控制所述刀库驱动电机沿电机转子运行的方向驱动刀库停止在设定位置；在所述脉冲偏差数大于第二偏差阈值时，根据所述脉冲偏差数控制所述刀库驱动电机沿电机转子运行的反方向驱动刀库停止在设定位置。

可以理解的是，用反馈脉冲数减去预设偏移脉冲数获得脉冲偏差数，第一偏差阈值为预先设置的小于等于0的数值，在脉冲偏差数小于第一偏差阈值时，表明刀库未到达设定位置即刀库的停止位置在设定位置以前，需要控制刀库驱动电机沿电机转子运行的方向运行，以使刀库到达设定位置。

在具体实现中，例如将第一偏差阈值设定为0，在反馈脉冲数减去预设偏移脉冲数获得的脉冲偏差数小于0时，表明刀库的停止位置未到达设定位置，刀库准停控制设备根据脉冲偏差数控制刀库驱动电机沿运行方向转动，驱动刀库从当前停止位置继续运行并停止在设定位置。

应该理解的是，第二偏差阈值为预先设置的大于等于0的数值，在脉冲偏差数大于第二偏差阈值时，表明刀库超过设定位置即刀库的停止位置在设定位置以后，需要控制刀库驱动电机沿电机转子运行方向的相反方向运行，以使刀库倒回至设定位置。

在具体实现中，例如将第二偏差阈值设定为0，在反馈脉冲数减去预设偏移脉冲数获得脉冲偏差数大于0时，表明刀库的停止位置超过了设定位置，刀库准停控制设备根据脉冲偏差数控制刀库驱动电机沿运行方向相反的方向转动，驱动刀库从当前停止位置倒回并停止在设定位置。

在具体实现中，参照图3，例如以刀库驱动电机驱动刀库旋转3个刀位为例对本实施例技术方案与普通方案进行对比进行说明，节点标号1表示刀库驱动电机开始运行，刀库中的计数设备会产生一个周期波即刀库计数信号，刀库准停控制设备读取刀库计数信号并进行延时处理，刀库准停控制设备读取刀库计数信号的每个有效上升沿信号，并将上升沿信号对应的驱动电机反馈的脉冲锁存，当读取到第3个刀库计数信号时，检测刀库运行信号的下降沿信号，（1）在理想状态下将普通电机作为刀库驱动电机，在检测到理想的刀库运行信号的下降沿信号2时，控制普通电机停机从而使得刀库停止，刀库能够停止在设定位置3；（2）在刀库运行信号的下降沿信号4提前到来时，控制普通电机停机，刀库的停止位置5未达到设定位置3，使用本实施例的方案以伺服电机作为刀库驱动电机，此时脉冲偏差数小于0，表明刀库停止在设定位置以前，刀库准停控制设备根据脉冲偏差数控制刀库驱动电机沿运行方向转动，驱动刀库从当前停止位置继续运行并停止在设定位置3；（3）在刀库运行信号的下降沿信号滞后到来时，控制普通电机停机，刀库的停止位置6超过设定位置3，使用本实施例的方案以伺服电机作为刀库驱动电机，此时脉冲偏差数大于0，表明刀库停止位置超过设定位置，刀库准停控制设备根据脉冲偏差数控制刀库驱动电机沿运行方向的反方向转动，驱动刀库从当前停止位置倒回至设定位置3。

进一步地，刀库驱动电机断电后，能否及时控制刀库驱动电机制动，对刀库的停止位置有很大影响，为了提升控制刀库停止位置的准确度，所述步骤S10，包括：在检测到刀库运行信号的下降沿信号时，停止向刀库驱动电机发送驱动脉冲，并向制动装置发送制动指令，以使所述制动装置根据所述制动指令控制所述刀库驱动电机停机。

在具体实现中，刀库准停控制设备在检测到刀库运行信号的下降沿信号时，停止向刀库驱动电机发送驱动脉冲，刀库驱动电机下电，同时向制动装置发送制动指令，以使制动装置在收到制动指令时对刀库驱动电机进行制动，尽快使刀库驱动电机停机，其中所述制动装置可以是电气制动装置。

本实施例在检测到刀库运行信号的下降沿信号时，控制刀库驱动电机停机；在所述刀库驱动电机完成停机时，获取所述刀库驱动电机反馈的停机脉冲数；根据所述停机脉冲数和锁存脉冲数确定反馈脉冲数，并根据所述反馈脉冲数和预设脉冲偏移数确定脉冲偏差数；根据所述脉冲偏差数控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在设定位置。由于本实施例是通过在根据检测到的刀库运行信号的下降沿信号控制刀库驱动电机完成停机时，根据驱动电机的停机脉冲数与锁存脉冲数确定反馈脉冲数据，根据反馈脉冲数和预设脉冲偏移数确定脉冲偏差数，根据脉冲偏差数控制刀库驱动电机将刀库驱动至设定位置，解决了现有技术中由于控制信号滞后或电机制动能力缺失，导致刀库损坏的技术问题，提高了刀库停止位置控制的准确度。

参考图4，图4为本发明刀库准停控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，在所述步骤S10之前，所述方法还包括：

步骤S01：在检测到刀库计数信号的上升沿信号时，获取刀库驱动电机反馈的脉冲数，并将所述脉冲数设定为基准脉冲数。

可以理解的是，刀库计数信号为刀库运行过程中刀库中的计数设备产生的高低电平交替的周期信号；上升沿信号为刀库计数信号由低电平信号向高电平信号转换时的信号。

在具体实现中，刀库准停控制设备在检测到刀库计数信号的上升沿信号时，获取此时刀库驱动电机反馈的脉冲信号的数量，并将该数量设定为基准脉冲数。

步骤S02：根据预设机械停留角度控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在目标位置，并获取所述刀库停止在所述目标位置时所述刀库驱动电机反馈的目标脉冲数。

可以理解的是，预设机械停留角度为预先设置的刀库驱动电机运行但刀库静止不动的角度，即刀库驱动电机在预设机械停留角度范围内旋转时，刀库静止不动；预设机械停留角度与刀库上设置的感应轮对应，当感应轮进入感应区间时，刀库进入机械停留角度区间。

可以理解的是，目标位置为根据预设机械停留角度确定的位置，在检测到刀库计数信号的上升沿信号时，使刀库驱动电机的电机转子在当前位置的基础上旋转预设机械停留角度的一定比例，驱动刀库停止在目标位置。例如将该比例设置为0.5，则刀库驱动电机的电机转子在当前位置的基础上旋转预设机械停留角度的一半到达，驱动刀库到达目标位置。

在具体实现中，例如刀库准停控制设备控制刀库驱动电机的电机转子在当前位置的基础上旋转预设机械停留角度的一半，驱动刀库到达目标位置，在刀库到达目标位置时，获取此时刀库驱动电机反馈的脉冲信号的总数量，即目标脉冲数。

步骤S03：根据所述目标脉冲数和所述基准脉冲数确定预设脉冲偏移数。

应该理解的是，用目标脉冲数减去基准脉冲数获得预设偏移脉冲数。

在具体实现中，刀库准停控制设备在检测到刀库计数信号的上升沿信号时，将该时刻获取到的刀库驱动电机反馈的脉冲数设定为基准脉冲数，控制刀库驱动电机的电机转子在当前位置的基础上旋转预设机械停留角度的一半，驱动刀库到达目标位置，并在刀库到达目标位置时，该时刻获取的刀库驱动电机反馈的脉冲信号的总量为目标脉冲数，用目标脉冲数减去基准脉冲数获得脉冲偏移数。

进一步地，为了确定准确的脉冲偏移数，所述根据所述目标脉冲数和所述基准脉冲数确定预设脉冲偏移数，包括：将所述目标脉冲数和所述基准脉冲数之间差值的绝对值设定为预设脉冲偏移数。

进一步地，为了提高目标脉冲数的准确度，所述步骤S02包括：获取预设机械停留角度，根据所述预设机械停留角度确定驱动脉冲数；根据所述驱动脉冲数控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在目标位置，并实时获取所述刀库驱动电机运行过程中的电机反馈脉冲数；在所述刀库停止在所述目标位置时，将获取的当前电机反馈脉冲数设定为目标脉冲数。

可以理解的是，刀库驱动电机接收1个脉冲信号，会旋转一个确定的角度，根据预设机械停留角度可以确定刀库驱动电机需要旋转的角度，从而确定对应的驱动脉冲数量。

本实施例在检测到刀库计数信号的上升沿信号时，获取刀库驱动电机反馈的脉冲数，并将所述脉冲数设定为基准脉冲数；根据预设机械停留角度控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在目标位置，并获取所述刀库停止在所述目标位置时所述刀库驱动电机反馈的目标脉冲数；根据所述目标脉冲数和所述基准脉冲数确定预设脉冲偏移数。由于本实施例是在检测到刀库计数信号的上升沿信号时，将获取到的驱动电机反馈的脉冲数设定为基准脉冲数，根据预设机械停留角度控制刀库驱动电机驱动刀库至目标位置获得目标脉冲数，根据目标脉冲数和基准脉冲数确定预设偏移脉冲数，能够准确地将刀库应当停留的位置转化为对应数量的脉冲信号，提升了控制刀库停止位置的准确度。

参考图5，图5为本发明刀库准停控制方法第三实施例的流程示意图。

基于上述各实施例，在本实施例中，在所述步骤S10之前，所述方法还包括：

步骤S1：在检测到目标刀库计数信号的有效上升沿信号时，获取所述有效上升沿信号对应的刀库驱动电机的反馈脉冲数。

应该理解的是，目标刀库计数信号可通过以下方式确定：刀库需要旋转N个刀位，则第N个刀位对应的刀库计数信号为目标刀库计数信号，例如刀库需要旋转3个刀位，则第3个刀位对应的刀库计数信号为目标刀库计数信号。

可以理解的是，目标刀库计数信号中会存在干扰脉冲，有效上升沿信号为过滤掉目标刀库计数信号中的干扰脉冲后获取到的上升沿信号。

步骤S2：将所述反馈脉冲数锁存获得锁存脉冲数，并控制所述刀库驱动电机将电机转速从当前转速切换至目标转速。

可以理解的是，目标转速为比当前转速低的转速，目标转速可以在刀库准停控制设备的开放参数中提前设定，在控制刀库驱动电机切换转速时，直接从开放参数中读取目标转速即可；目标转速还可根据刀库驱动电机的当前转速确定，例如获取刀库驱动电机的当前转速，将所述当前转速乘以预设系数获得目标转速，其中预设系数为大于0且小于1的自然数，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，刀库准停控制设备在检测到目标刀库计数信号的有效上升沿信号时，将有效上升沿信号对应的刀库驱动电机反馈脉冲数锁存获得锁存脉冲数，并获取刀库驱动电机的当前转速，将当前转速乘以预设系数获得目标转速，将刀库驱动电机的转速从当前转速切换至目标转速。

本实施例在检测到目标刀库计数信号的有效上升沿信号时，获取所述有效上升沿信号对应的刀库驱动电机的反馈脉冲数；将所述反馈脉冲数锁存获得锁存脉冲数，并控制所述刀库驱动电机将电机转速从当前转速切换至目标转速。解决了现有技术中刀库驱动电机停机时转速过快的技术问题，能够降低刀库驱动电机停机时的机械冲击。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有刀库准停控制程序，所述刀库准停控制程序被处理器执行时实现如上文所述的刀库准停控制方法的步骤。

参照图6，图6为本发明刀库准停控制装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的刀库准停控制装置包括：控制模块10、获取模块20、确定模块30和驱动模块40。

所述控制模块10，用于在检测到刀库运行信号的下降沿信号时，控制刀库驱动电机停机；

所述获取模块20，用于在所述刀库驱动电机完成停机时，获取所述刀库驱动电机反馈的停机脉冲数；

所述确定模块30，用于根据所述停机脉冲数和锁存脉冲数确定反馈脉冲数，并根据所述反馈脉冲数和预设脉冲偏移数确定脉冲偏差数；

所述驱动模块40，用于根据所述脉冲偏差数控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在设定位置。

本实施例在检测到刀库运行信号的下降沿信号时，控制刀库驱动电机停机；在所述刀库驱动电机完成停机时，获取所述刀库驱动电机反馈的停机脉冲数；根据所述停机脉冲数和锁存脉冲数确定反馈脉冲数，并根据所述反馈脉冲数和预设脉冲偏移数确定脉冲偏差数；根据所述脉冲偏差数控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在设定位置。由于本实施例是通过在根据检测到的刀库运行信号的下降沿信号控制刀库驱动电机完成停机时，根据驱动电机的停机脉冲数与锁存脉冲数确定反馈脉冲数据，根据反馈脉冲数和预设脉冲偏移数确定脉冲偏差数，根据脉冲偏差数控制刀库驱动电机将刀库驱动至设定位置，解决了现有技术中由于控制信号滞后或电机机械制动能力缺失，导致刀库损坏的技术问题，提高了刀库停止位置控制的准确度。

基于本发明上述刀库准停控制装置第一实施例，提出本发明刀库准停控制装置的第二实施例。

在本实施例中，所述驱动模块40，还用于在所述脉冲偏差数小于第一偏差阈值时，根据所述脉冲偏差数的绝对值控制所述刀库驱动电机沿电机转子运行的方向驱动刀库停止在设定位置；在所述脉冲偏差数大于第二偏差阈值时，根据所述脉冲偏差数控制所述刀库驱动电机沿电机转子运行的反方向驱动刀库停止在设定位置。

所述控制模块10，还用于在检测到刀库运行信号的下降沿信号时，停止向刀库驱动电机发送驱动脉冲，并向制动装置发送制动指令，以使所述制动装置根据所述制动指令控制所述刀库驱动电机停机。

所述控制模块10，还用于在检测到刀库计数信号的上升沿信号时，获取刀库驱动电机反馈的脉冲数，并将所述脉冲数设定为基准脉冲数；根据预设机械停留角度控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在目标位置，并获取所述刀库停止在所述目标位置时所述刀库驱动电机反馈的目标脉冲数；根据所述目标脉冲数和所述基准脉冲数确定预设脉冲偏移数。

所述确定模块30，还用于将所述目标脉冲数和所述基准脉冲数之间差值的绝对值设定为预设脉冲偏移数。

所述控制模块10，还用于获取预设机械停留角度，根据所述预设机械停留角度确定驱动脉冲数；根据所述驱动脉冲数控制所述刀库驱动电机驱动刀库停止在目标位置，并实时获取所述刀库驱动电机运行过程中的电机反馈脉冲数；在所述刀库停止在所述目标位置时，将获取的当前电机反馈脉冲数设定为目标脉冲数。

所述控制模块10，还用于在检测到目标刀库计数信号的有效上升沿信号时，获取所述有效上升沿信号对应的刀库驱动电机的反馈脉冲数；将所述反馈脉冲数锁存获得锁存脉冲数，并控制所述刀库驱动电机将电机转速从当前转速切换至目标转速。

本发明刀库准停控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。