具体实施方式

根据本公开的第一方面的控制装置是安装在第二车辆中的控制装置。这里，第二车辆是具有跟随行驶功能的第一车辆能够可分离地结合或装载到其上的车辆。第二车辆在第一车辆结合或装载在其上的状态下行驶。因此，第一车辆可以在其结合到第二车辆或装载在第二车辆上的状态下移动到到达其自己目的地的路线的中途。在第一车辆已经与第二车辆分离后，第一车辆通过跟随行驶功能自动跟随先行车辆。

在根据本公开的第一方面的控制装置中，控制单元在第一车辆结合到第二车辆或装载在第二车辆上的状态下检测第二车辆附近的其他车辆。此时，控制单元检测其他车辆，所述其他车辆在从第二车辆的预定范围内，并且所述其他车辆的预定行驶路线的部分或全部与在第一车辆与第二车辆已经分离后第一车辆的预定行驶路线的部分或全部相同。然后，控制单元向第二车辆发送跟随指令信息，以使第一车辆通过跟随行驶功能以检测到的其他车辆作为先行车辆来行驶。此时，控制单元将第一车辆与第二车辆分离，使得第一车辆通过跟随行驶功能以检测到的其他车辆作为先行车辆来行驶。这样，第一车辆可以自动跟随其他车辆，该其他车辆的预定行驶路线的部分或全部在第一车辆在已经与第二车辆分离后的预定行驶路线的部分或全部是相同的。

如上所述，在第一车辆结合或装载在第二车辆上的状态下，第一车辆移动到到达其自身目的地的路线的中途。当检测到从第二车辆的预定范围内的可作为先行车辆的其他车辆(即，预定行驶路线的部分或全部相同的其他车辆)时，将第一车辆与第二车辆分离。然后，第一车辆自动跟随检测到的其他辆车。以这种方式，在第一车辆结合或装载在第二车辆上的状态下，第一车辆可以移动到通往其自身目的地的路线的中途，并且可以通过从路线的中途自动跟随除第二车辆以外的车辆来移动到其目的地。这样，第一车辆可以高效地移动。

下面将参考附图描述本公开的具体实施例。除非另有说明，否则实施例中描述的组成元件的尺寸、材料、形状和相对布置并非旨在限制本公开的技术范围。

第一实施例

系统配置

下面将参考图1描述根据本实施例的控制系统1。图1是示意性示出根据本实施例的控制系统1的配置的图。控制系统1包括安装在多个第一车辆10中的行驶控制装置100、安装在第二车辆20中的控制装置200以及安装在其他车辆30中的车载装置300。

第二车辆20是多个第一车辆10可分离地结合到其上的车辆。这里，结合到第二车辆20的第一车辆10的数量不一定必须为两个或更多个。第二车辆20可以与一个第一车辆10结合，或者也可以与两个或更多个第一车辆10结合。第二车辆20行驶的同时，牵引结合到第二车辆20的一个第一车辆10或结合到第二车辆20的两个或更多个第一车辆10。图2是示出多个第一车辆10结合到第二车辆20的状态和多个第一车辆10从第二车辆20分离的状态的示例的图。如图2所示，每个第一车辆10包括结合单元11。第二车辆20包括结合单元21。第一车辆10通过将第一车辆10的结合单元11结合到第二车辆20的结合单元21来结合到第二车辆20。通过将两个第一车辆10的结合单元11相互结合，来将第一车辆10相互结合。这样，多个第一车辆10可以被结合到第二车辆20。如图2所示，通过使结合单元11相互分离或者使结合单元11和结合单元21相互分离，将第一车辆10与第二车辆20分离。

结合单元11和结合单元21的结构没有特别限制，只要它们可以结合和分离。例如，结合单元11和结合单元21通过电磁铁之间的磁力相结合的结构可以用作结合单元的结构。在这种情况下，通过停止向结合单元11或结合单元21供应电力，第一车辆10可以与第二车辆20分离。第二车辆20可以是由驾驶员控制的车辆。可替代地，第二车辆20也可以是具有自主行驶功能的车辆。

每个第一车辆10是能够在自主行驶功能和跟随行驶功能之间切换行驶功能的车辆。第一车辆10在与第二车辆20分离时，通过自主行驶功能或跟随行驶功能来行驶。这里，自主行驶功能是使第一车辆10能够不依赖人员的操作而自主行驶的功能。跟随行驶功能是使第一车辆10能够自动跟随先行车辆同时保持第一车辆10和先行车辆之间的车辆间距离稳定的功能。

在控制系统1中，行驶控制装置100和控制装置200可以彼此直接通信，以执行第一车辆10和第二车辆20之间的车辆间通信。控制装置200和车载装置300可以彼此直接通信，以执行第一车辆10和其他车辆30之间的车辆间通信。

安装在第二车辆20中的控制装置200是控制第二车辆20的装置。控制装置200由包括处理器210、主存储单元220、辅助存储单元230和车辆间通信接口(通信I/F)240的计算机构成。处理器210例如是中央处理单元或数字信号处理器。主存储单元220例如是随机存取存储器。辅助存储单元230例如是只读存储器。辅助存储单元230例如是硬盘驱动器(HDD)或诸如CD-ROM、DVD盘或蓝光盘的盘式记录介质。辅助存储单元230可以是可移动介质(便携式存储介质)。可移动介质的例子包括USB存储器和SD卡。车辆间通信接口240是通过与第一车辆10和在第二车辆20附近行驶的车辆的无线通信装置的通信来执行与车辆的车辆间通信的接口。车辆间通信I/F 240例如是用于无线通信的无线通信电路。

在控制装置200中，操作系统(OS)、各种程序、各种类型的信息表等存储在辅助存储单元230中。在控制装置200中，处理器210可以通过将存储在辅助存储单元230中的程序加载到主存储单元220并执行加载的程序来实现后面将描述的各种功能。这里，控制装置200的部分或所有功能可以通过诸如专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)的硬件电路来实现。控制装置200不一定要由单个物理结构来实现，也可以由相互协作的多个计算机构成。每个第一车辆10的控制装置100和其他车辆30的车载装置300由类似于控制装置200的计算机构成。

第一车辆的分离

下面将参考图3和图4描述当第一车辆10与第二车辆20分离时的控制。当第二车辆20结合有多个第一车辆10，并且能够作为多个第一车辆10中的其中一个的先行车辆的其他车辆30位于从第二车辆20的预定范围内时，所述第一车辆10与第二车辆20分离。这里，可以作为先行车辆的其他车辆30是其预定行驶路线的部分或全部与所述第一车辆10的预定行驶路线(第一车辆10已经与第二车辆20分离后的预定行驶路线)的部分或全部相同的车辆。从第二车辆20分离的第一车辆10通过自主行驶功能自动跟随其他车辆30。

图3是示出第二车辆20、结合到第二车辆20的多个第一车辆10和其他车辆30正在行驶的状态的示例的图。如图3所示，其他车辆30位于从第二车辆20的预定范围内。在图3所示的示例中，假设其他车辆30的预定行驶路线的部分或全部与结合到第二车辆20的多个第一车辆10中位于最后尾侧的第一车辆10(以下也称为“最后尾车辆10A”)的预定行驶路线的部分或全部相同。也就是说，假设图3中所示的其他车辆30是可以用作最后尾车辆10A的先行车辆的车辆。其他车辆30可以是由驾驶员控制的车辆。可替代地，其他车辆30也可以是具有自主行驶功能的车辆。

此时，最后尾车辆10A与第二车辆20分离，并自动跟随作为先行车辆的其他车辆30。图4是示出最后尾车辆10A从第二车辆20分离并且自动跟随其他车辆30的状态的示例的图。此时，与第二车辆20分离的最后尾车辆10A首先通过自主行驶功能行驶到能够自动跟随其他车辆30的位置，所述其他车辆30是自动跟随的目标。随后，最后尾车辆10A将其行驶功能切换到跟随行驶功能，并自动跟随作为先行车辆的其他车辆30。在除了分离的最后尾车辆10A之外的第一车辆10结合到第二车辆20的状态下，第二车辆20沿着第二车辆20的预定行驶路线行驶。

系统配置

下面将参考图5描述构成控制系统1的行驶控制装置100、控制装置200和车载装置300的功能配置。图5是示出构成根据本实施例的控制系统1的行驶控制装置100、控制装置200和车载装置300的功能配置的示例的框图。

车载装置

安装在其他车辆30中的车载装置300是管理其他车辆30的预定行驶路线的装置。车载装置300的一个例子是安装在其他车辆30中的车载导航系统。车载装置300包括控制单元301、通信单元302和预定行驶路线数据库(预定行驶路线DB)303。控制单元301具有执行用于控制车载装置300的运算处理的功能。控制单元301可以由车载装置300的处理器实现。

预定行驶路线DB 303是存储包括其他车辆30的预定行驶路线的路线信息的数据库。预定行驶路线DB 303可以由车载装置300的辅助存储单元实现。通信单元302具有通过与安装在第二车辆20中的控制装置200通信来执行与第二车辆20的车辆间通信的功能。通信单元302可以通过其他车辆30中的车辆间通信I/F来实现。控制单元301经由通信单元302向控制装置200发送其他车辆30的路线信息。

行驶控制装置

安装在每个第一车辆10中的行驶控制装置100是控制第一车辆10的行驶的装置。行驶控制装置100包括控制单元101、通信单元102和预定行驶路线DB 103。通信单元102具有通过与安装在第二车辆20中的控制装置200通信来执行与第二车辆20的车辆间通信的功能。通信单元102可以通过行驶控制装置100的车辆间通信I/F来实现。预定行驶路线DB 103是存储第一车辆10的路线信息的数据库。预定行驶路线DB 103可以由第一车辆10中的辅助存储单元实现。包括第一车辆10的预定行驶路线的路线信息预先存储在预定行驶路线DB103中。

控制单元101具有执行用于控制第一车辆10的运算处理的功能。控制单元101可以由第一车辆10中的处理器实现。控制单元101包括自主行驶执行单元1011和跟随行驶执行单元1012作为功能模块。自主行驶执行单元1011执行使得第一车辆10能够自主行驶的处理。第一车辆10可以通过自主行驶执行单元1011具有自主行驶功能。跟随行驶执行单元1012执行使第一车辆10能够自动跟随先行车辆的处理。第一车辆10可以通过跟随行驶执行单元1012具有跟随行驶功能。可以采用已知的处理作为由自主行驶执行单元1011和跟随行驶执行单元1012执行以使第一车辆能够10行驶的处理。

控制装置

安装在第二车辆20中的控制装置200是控制第二车辆20的装置。控制装置200包括控制单元201、通信单元202和预定行驶路线DB 203。通信单元202具有通过与第一车辆10中的行驶控制装置100通信来执行与每个第一车辆10的车辆间通信的功能。通信单元202还具有通过与其他车辆30中的车载装置300通信来执行与其他车辆30的车辆间通信的功能。通信单元202可以通过车辆间通信I/F 240来实现。

控制单元201具有执行用于控制控制装置200的运算处理的功能。控制单元201可以由处理器210实现。预定行驶路线DB 203是存储结合到第二车辆20的第一车辆10的路线信息和其他车辆30的路线信息的数据库。预定行驶路线DB 203可以由辅助存储单元230实现。结合到第二车辆20的第一车辆10的路线信息预先存储在预定行驶路线DB 203中。控制单元201经由通信单元202从车载装置300接收位于从第二车辆20的预定范围内的一个或多个其他车辆30的路线信息。控制单元201将从车载装置300接收的一个或多个其他车辆30的路线信息存储在预定行驶路线DB 203中。第一车辆10的路线信息可以经由通信单元202从第一车辆10的行驶控制装置100接收。

控制单元201包括作为功能模块的检测单元2011。检测单元2011基于存储在预定行驶路线DB 203中的结合到第二车辆20的第一车辆10的路线信息和一个或多个其他车辆30的路线信息，检测预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同的其他车辆30。更具体地，检测单元2011确定存储在预定行驶路线DB 203中的一个或多个其他车辆30(即，位于从第二车辆20的预定范围内的其他车辆30)的预定行驶路线的部分或全部是否与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同。这样，检测单元2011检测位于从第二车辆20的预定范围内的其他车辆30，该其他车辆30的预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同。

然后，控制单元201经由通信单元202向第一车辆10的行驶控制装置100发送跟随指令信息，使其以检测单元2011检测到的其他车辆30(在下文中也称作“检测到的车辆30”)作为先行车辆利用跟随行驶功能行驶，所述第一车辆10的预定行驶路线的部分或全部与检测到的车辆30的预定行驶路线的部分或全部相同(在下文中也称作“特定第一车辆10”)。这里，跟随指令信息包括关于检测到的车辆30的信息。第一车辆10可以基于跟随指令信息利用跟随行驶功能以检测到的车辆30作为先行车辆行驶。此时，控制单元201将特定第一车辆10从第二车辆20分离。以这种方式，从第二车辆20分离的特定第一车辆10基于跟随指令信息自动跟随检测到的车辆30。

跟随指令处理

下面将参考图6描述由控制装置200的控制单元201执行的跟随指令处理。图6是示出根据本实施例的跟随指令处理的流程图。根据本实施例的跟随指令处理是用于使控制装置200指示特定第一车辆10通过跟随行驶功能以检测到的车辆30作为先行车辆来行驶的处理。当第二车辆20在牵引多个第一车辆10的同时行驶时，或者当第二车辆20在多个第一车辆10与其结合的状态下停车时，执行跟随指令处理。也就是说，当第二车辆20结合到第一车辆10时，执行跟随指令处理。

在跟随指令处理中，首先，在S101中，获取存储在预定行驶路线DB 203中的结合到第二车辆20的第一车辆10的路线信息。然后，在S102中，获取存储在预定行驶路线DB 203中的一个或多个其他车辆30的路线信息。在S103中，基于第一车辆10的路线信息和一个或多个其他车辆30的路线信息，检测其预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同的其他车辆30(检测到的车辆30)。然后，在S104中，跟随指令信息被发送到特定第一车辆10的行驶控制装置100。然后，在S105中，特定第一车辆10从第二车辆20分离。此外，在S103中，没有检测到其他车辆30的预定行驶路线的部分或全部与其相同的第一车辆10，可以在其预定行驶路线与第二车辆20的预定行驶路线分叉的地点处与第二车辆20分离，并通过自主行驶功能从该地点开始行驶。

跟随处理

下面将参考图7描述由特定第一车辆10的行驶控制装置100的控制单元101执行的跟随处理。图7是示出跟随处理的流程图。跟随处理是用于使特定第一车辆10与第二车辆20分离以自动跟随检测到的车辆30的处理。当特定第一车辆10的行驶控制装置100接收到跟随指令信息并且特定第一车辆10与第二车辆20分离时，执行跟随处理。

在跟随处理中，首先，在S201中，基于跟随指令信息，执行自主行驶控制，所述自主行驶控制用于使从第二车辆20分离的第一车辆10行驶到其能够自动跟随检测到的车辆30的位置。通过使控制单元101的自主行驶执行单元1011基于跟随指令信息使特定第一车辆10通过自主行驶功能行驶，来执行自主行驶控制。当特定第一车辆10通过自主行驶功能行驶到其能够自动跟随检测到的车辆30的位置时，在S202中，将特定第一车辆10的行驶功能从自主行驶功能切换到跟随行驶功能。即，特定第一车辆10的行驶控制从自主行驶执行单元1011的控制切换到跟随行驶执行单元1012的控制。此后，特定第一车辆10通过跟随行驶功能自动跟随检测到的车辆30。

当第一车辆10(特定第一车辆10)通过自主行驶功能行驶时，与第一车辆10自动跟随先行车辆时相比，需要处理更大量的信息。因此，当第一车辆10通过自主行驶功能行驶时，与第一车辆10自动跟随先行车辆时，在行驶控制装置100中实现第一车辆10的行驶的运算负荷变得更大。因此，通过如上所述使特定第一车辆10自动跟随检测到的车辆30，可以减轻行驶控制装置100中用于实现特定第一车辆10的行驶的运算负荷。

切换处理

特定第一车辆10的预定行驶路线的一部分可与特定第一车辆10作为先行车辆自动跟随的检测到的车辆30的预定行驶路线的部分或全部相同。在这种情况下，自动跟随检测到的车辆30的特定第一车辆10需要通过自主行驶功能在与检测到的车辆30不同的行驶路线上行驶。因此，当特定第一车辆10到达特定第一车辆10的预定行驶路线变得和检测到的车辆30的预定行驶路线不同的地点(以下也称为“分岔地点”)时，执行将特定第一车辆10的行驶功能从跟随行驶功能切换到自主行驶功能，并使特定第一车辆10沿着特定第一车辆10的预定行驶路线自主行驶的切换处理。

控制装置200的控制单元201基于检测到的车辆30的路线信息和特定第一车辆10的路线信息，生成与分岔地点的位置有关的分岔信息。然后，在跟随指令处理的S104中，控制单元201向特定第一车辆10的行驶控制装置100发送包括分岔信息的跟随指令信息。行驶控制装置100将接收到的跟随指令信息中包含的分岔信息存储到预定行驶路线DB 103中。由此，行驶控制装置100能够掌握分岔地点。

下面将参考图8说明特定第一车辆10的行驶控制装置100的控制单元101执行的切换处理。图8是示出切换处理的流程图。在特定第一车辆10以检测到的车辆30作为先行车辆通过跟随行驶功能行驶时，周期性地执行切换处理。

在切换处理中，首先，在S301中，基于存储在预定行驶路线DB 103中的分岔信息，判定特定第一车辆10的当前位置是否是分岔地点。当S301的判定结果为否定时，特定第一车辆10没有到达分岔地点，因此切换处理结束。也就是说，维持特定第一车辆10以检测到的车辆30作为先行车辆通过跟随行驶功能行驶的状态。当S301的判定结果为肯定时，特定第一车辆10到达分岔地点，因此在S302中，将特定第一车辆10的行驶功能从跟随行驶功能切换到自主行驶功能，并结束切换处理。结果，特定第一车辆10开始通过自主行驶功能来行驶。由此，特定第一车辆10可以行驶到其目的地。

如上所述，特定第一车辆10在结合或装载在第二车辆20上的状态下移动到到达其目的地的路线的中途。当检测到位于从第二车辆20的预定范围内并且可以作为先行车辆的其他车辆30(检测到的车辆30)时，特定第一车辆10从第二车辆20分离。然后，特定第一车辆10自动跟随检测到的车辆30。以这种方式，特定第一车辆10能够在结合到第二车辆20或装载在第二车辆20上的状态下移动到到达其目的地的路线的中途，并且从该路线的中途通过自动跟随除第二车辆20之外的车辆来移动到其目的地。结果，特定第一车辆10(第一车辆10)能够高效地移动。

变型例

在本实施例中，安装在第二车辆20中的控制装置200通过车辆间通信，从其他车辆30的车载装置300接收位于从第二车辆20的预定范围内的其他车辆30的路线信息。但是，控制装置200也可以不从车载装置300，而是从服务器装置接收其他车辆30的路线信息。在这种情况下，服务器装置从车载装置300接收其他车辆30的路线信息和其他车辆30的当前位置。服务器装置从控制装置200接收第二车辆20的当前位置。由此，服务器装置能够根据第二车辆20的当前位置和其他车辆30的当前位置，掌握位于从第二车辆20的预定范围内的其他车辆30。因此，在有来自控制装置200的请求时，服务器装置向控制装置200发送位于从第二车辆20的预定范围内的其他车辆30的路线信息。控制装置200的检测单元2011基于从服务器装置接收的其他车辆30的路线信息，检测其预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同的其他车辆30。

可有多个其他车辆30位于从第二车辆20的预定范围内，该多个其他车辆30的预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同。此时，控制装置200通过车辆间通信从其他车辆30的车载装置300接收位于从第二车辆20的预定范围内的多个其他车辆30的路线信息。然后，控制装置200也可以在这些多个其他车辆30中选择与第一车辆10的预定行驶路线相同的预定行驶路线的距离较长的其他车辆30，作为第一车辆10自动跟随的先行车辆。由此，第一车辆10能够自动跟随多个其他车辆30中与第一车辆10的预定行驶路线相同的预定行驶路线的距离更长的其他车辆30。

第二车辆20和第一车辆10之间的结合形式不限于图2所示的形式。图9是示出第一车辆10装载在第二车辆20上的状态和第一车辆10从第二车辆20分离的状态的示例的图。在图9所示的示例中，第二车辆20在装载有多个第一车辆10的状态下行驶。每个第一车辆10使用设置在第二车辆20上的斜坡与第二车辆20分离。

第二实施例

在第二实施例中，管理服务器检测到位于从第二车辆20的预定范围内的其他车辆30(检测到的车辆30)，并且该其他车辆30(检测到的车辆30)的预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同。然后，管理服务器向安装在第二车辆20中的控制装置200发送用于使第一车辆10以检测到的车辆30作为先行车辆通过跟随行驶功能行驶的指令信息。以下，将描述与第一实施例的不同之处。

系统配置

下面将参考图10描述根据本实施例的控制系统2。图10是示意性地示出根据本实施例的控制系统2的配置的图。控制系统2包括行驶控制装置100、控制装置200、车载装置300和管理服务器400。在控制系统2中，控制装置200、车载装置300和管理服务器400经由网络N1相互连接。例如，例如因特网的作为全球公共通信网络的广域网(WAN)，或移动电话的电话通信网络等，可以用作网络N1。行驶控制装置100和控制装置200可以彼此直接通信，以在第一车辆10和第二车辆20之间进行车辆间通信。本实施例中的管理服务器400对应于本公开的第二方面的“信息处理装置”。

在本实施例中，控制装置200还包括通信I/F 250。通信I/F 250是将控制装置200连接到网络N1的接口。通信I/F 250例如是用于无线通信的通信电路。行驶控制装置100和车载装置300均由类似于控制装置200的计算机构成。

管理服务器400是管理包括第二车辆20和其他车辆30的多个车辆的当前位置和预定行驶路线的服务器。管理服务器400中的处理器410、主存储单元420和辅助存储单元430分别与控制装置200中的处理器210、主存储单元220和辅助存储单元230相同。管理服务器400中的通信I/F 440是用于将管理服务器400连接到网络N1的接口。通信I/F 440例如是局域网(LAN)接口板或用于无线通信的无线通信电路。

系统配置

下面将参考图11描述构成控制系统2的行驶控制装置100、控制装置200、车载装置300和管理服务器400的功能配置。图11是示意性地示出构成根据本实施例的控制系统2的行驶控制装置100、控制装置200、车载装置300和管理服务器400的功能配置的示例的框图。

车载装置

在本实施例中，安装在其他车辆30中的车载装置300包括代替第一实施例中的通信单元302的通信单元304。通信单元304具有将车载装置300连接到网络N1的功能。通信单元304可以通过车载装置300中的通信I/F来实现。控制单元301经由通信单元304，将存储在预定行驶路线DB 303中的其他车辆30的路线信息与其他车辆30的当前位置一起发送到管理服务器400。

控制装置

在本实施例中，安装在第二车辆20中的控制装置200还包括通信单元204。通信单元204具有将控制装置200连接到网络N1的功能。通信单元204可以通过通信I/F 250来实现。控制单元201经由通信单元204将存储在预定行驶路线DB 205中的第一车辆10的路线信息与第二车辆20的当前位置一起发送到管理服务器400。

管理服务器

管理服务器400包括控制单元401、通信单元402和预定行驶路线DB 403。通信单元402具有将管理服务器400连接到网络N1的功能。通信单元402可以通过通信I/F 440来实现。

预定行驶路线DB 403是存储第二车辆20的当前位置、结合到第二车辆20的第一车辆10的路线信息以及其他车辆30的当前位置和路线信息的数据库。预定行驶路线DB 403可以通过辅助存储单元430来实现。控制单元401经由通信单元402从控制装置200接收结合到第二车辆20的第一车辆10的路线信息以及第二车辆20的当前位置。控制单元401将第二车辆20的当前位置和第一车辆10的路线信息存储在预定行驶路线DB 403中。控制单元401经由通信单元402从车载装置300接收其他车辆30的当前位置和路线信息。控制单元401将其他车辆30的当前位置和路线信息存储到预定行驶路线DB403中。

控制单元401包括检测单元4011作为功能模块。检测单元4011基于存储在预定行驶路线DB 403中的第二车辆20的当前位置和其他车辆30的当前位置，获取位于从第二车辆20的预定范围内的一个或多个其他车辆30的路线信息。然后，检测单元4011基于存储在预定行驶路线DB 403中的第一车辆10的路线信息和获取的位于从第二车辆20的预定范围内的一个或多个其他车辆30的路线信息，检测其预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同的其他车辆30(检测到的车辆30)。此时，检测单元4011使用与根据第一实施例的控制装置200的检测单元2011中相同的方法，来检测其预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同的其他车辆30。以这种方式，检测单元4011检测位于从第二车辆20的预定范围内的其他车辆30，并且该其他车辆30的预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同。然后，控制单元401经由通信单元402向控制装置200发送指令信息。

指令处理

下面将参考图12描述由管理服务器400的控制单元401执行的指令处理。图12是示出指令处理的流程图。指令处理是用于向控制装置200发送指令信息的处理。类似于第一实施例，当第二车辆20在牵引多个第一车辆10的同时行驶时，或者当第二车辆20在多个第一车辆10与其结合的状态下停车时，执行指令处理。可以从第二车辆20的控制装置200向管理服务器400发送指示第二车辆20在牵引多个第一车辆10的同时正在行驶或者指示第二车辆20在多个第一车辆10结合到其上的状态下停车的信息。

在指令处理中，首先，在S401中，获取存储在预定行驶路线DB 403中的第一车辆10的路线信息。然后，在S402中，基于存储在预定行驶路线DB403中的第二车辆20和其他车辆30的当前位置，从预定行驶路线DB 403获取位于从第二车辆20的预定范围内的一个或多个其他车辆30的路线信息。然后，在S403中，基于获取的第一车辆10的路线信息和获取的其他车辆30的路线信息，检测其预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10之中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同的其他车辆30(检测到的车辆30)。在S404中，指令信息被发送到第二车辆20的控制装置200，使得该第一车辆以该检测到的车辆30作为先行车辆通过跟随行驶功能来行驶。

跟随指令处理

当经由通信单元204从管理服务器400接收到指令信息时，第二车辆20中安装的控制装置200的控制单元201执行跟随指令处理。图13是示出根据本实施例的跟随指令处理的流程图。本实施例中的跟随指令处理是用于使控制装置200指示第一车辆10以检测到的车辆30作为先行车辆通过跟随行驶功能来行驶的处理。当安装在第二车辆20中的控制装置200接收到指令信息时，开始跟随指令处理。

在跟随指令处理中，首先，在S501中，基于指令信息，向特定第一车辆10的行驶控制装置100发送用于使特定第一车辆10跟随作为先行车辆的检测到的车辆30的跟随指令信息。然后，在S502中，特定第一车辆10从第二车辆20分离，跟随指令处理结束。接收到跟随指令信息的第一车辆10的行驶控制装置100以类似于第一实施例的方式执行跟随处理。

如上所述，利用根据本实施例的控制系统2，第一车辆10可以高效地移动。

变型例

类似于根据第一实施例的变型例的控制装置200，当预定行驶路线的部分或全部与多个第一车辆10中的其中一个的预定行驶路线的部分或全部相同的多个其他车辆30位于从第二车辆20的预定范围内时，管理服务器400可以从多个其他车辆30中选择预定行驶路线与该第一车辆10的预定行驶路线相同的距离较长的其他车辆30作为自动跟随的先行车辆。

管理服务器400向控制装置200发送包括分岔信息的指令信息。然后，控制装置200基于指令信息向特定第一车辆10的行驶控制装置100发送包括分岔信息的跟随指令信息。由此，特定第一车辆10的行驶控制装置100能够掌握分岔地点的位置。因此，在特定第一车辆10到达分岔地点时，自动跟随检测到的车辆30的特定第一车辆10的行驶控制装置100能够将特定第一车辆10的行驶功能从跟随行驶功能切换到自主行驶功能。这样，特定第一车辆10可以沿着特定第一车辆10的预定行驶路线自主行驶。

其他实施例

上述实施方式只是一个例子，本公开可以在不脱离其主旨的范围内适当地变更。另外，只要不产生技术矛盾，本公开中上面说明的处理或单元可以自由组合。

被描述为由单个装置执行的处理可以由多个装置分担并执行。可替代地，描述为由不同装置执行的处理可以由单个装置执行。在计算机系统中，要实现各个功能的硬件配置(服务器配置)可以灵活地改变。

本公开也可按以下方式实施：向计算机提供具有在上述实施例中描述的功能的计算机程序，并且使得计算机的一个或多个处理器读出并执行该程序。这种计算机程序可以经由非暂时性计算机可读存储介质(其能够接入计算机的系统总线)提供给计算机，或者可以经由网络提供给计算机。非暂时性计算机可读存储介质的示例包括任何类型的盘，例如磁盘(floppy(注册商标)(软)盘、硬盘驱动器(HDD)等)、光盘(诸如CD-ROM、DVD盘、蓝光盘等)，以及适于存储电子命令的任何类型的介质，诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存、光卡。