具体实施方式

如图1所示，本发明一种农业蓝莓采摘机，包括手持支架1以及固定在所述手持支架1的一端的两组收获连排杆2，手持支架1可以直接手握，两组收获连排杆2的结构相同且均连接至第一驱动装置3，两组收获连排杆2互相堆成，所述第一驱动装置3驱动两组收获连排杆2运动使两者相互分离或靠拢；如图2和3所示，每一组收获连排杆2包括若干并列设置的采摘杆21、驱动各采摘杆21合并或分离的第二驱动装置、用于对所述采摘杆21进行导向的导向壳体22，采摘杆21采用圆杆形结构，避免在插入蓝莓过程中对其造成损伤，所述第二驱动装置固定于所述导向壳体22，所述导向壳体22连接至所述第一驱动装置3；所述第一驱动装置3驱动各采摘杆21作夹紧动作的同时，所述第二驱动装置能够驱动两组收获连排杆2作夹紧动作。

本发明一种农业蓝莓采摘机，包括手持支架1以及固定在所述手持支架1的一端的两组收获连排杆2，通过设置手持支架1，可以方便果农手持进行工作，装置灵活，不易对蓝莓及其根茎造成损伤。第一驱动装置3驱动各采摘杆21作夹紧动作，可以让同一株蓝莓可以通过采摘杆21进行限位，蓝莓的端部通过相邻两采摘杆21夹住，避免横向位移，使其在横向得到定位，方便后续进行采摘。同时，所述第二驱动装置能够驱动两组收获连排杆2作夹紧动作，通过轴向用力，将蓝莓采摘下来，整个过程配合进行，将蓝莓批量进行采摘，提高了采摘效率，此处所述的轴向为收获连排杆2所在平面的法向，纵向沿着采摘杆21的轴向，横向则与所述纵向垂直，即采摘杆21的滑动方向。

本实施例中，所述导向壳体22的中部形成导向槽23，导向槽23的延伸方向即为横向，所述采摘杆21能够沿着所述导向槽23滑动，使得采摘杆21可以沿着横向作规则的滑动，动作统一，便于对蓝莓的杆部进行夹紧，使得蓝莓的果实可以从相邻两采摘杆21之间的缝隙内凸出来，从而方便对蓝莓进行采摘。

本实施例中，如图3和4所示，所述导向壳体22的底部沿导向槽23的布置方向固定有一滑杆24，滑杆24的两端固定于导向壳体22，每一采摘杆21的底部连接有一滑片25，所述滑片25上开设有于所述滑杆24配合的导向孔，通过滑片25与滑杆24的配合，所述采摘杆21能够沿着所述滑杆24的轴向滑动，使得装置整齐划一，结构更为紧凑，控制方便。

本实施例中，所述第二驱动装置包括将各采摘杆21相互合并的压紧部件以及将各采摘杆21分离的分离部件，压紧部件将各采摘杆21沿横向聚拢，从而实现杆部的夹持，在采摘结束后，通过分离部件恢复到原位，从而方便对下一株蓝莓的采摘，更有利于控制。所述压紧部件包括固定于导向壳体22内的伸缩装置26，伸缩装置26可以采用气缸，可以便于电动控制，电源和控制按钮均可设置在手持杆12上。所述伸缩装置26的两输出端分别连接至两个滑块28，所述滑块28同时套设于所述滑杆24，所述伸缩装置26收缩驱动所述滑块28移动，外端的滑块28向内移动，从而将各滑片25从外向内压紧。

本实施例中，所述分离部件包括套设在所述滑杆24外侧的若干弹簧27，伸缩装置26驱动滑片25向内移动时，将各弹簧27压紧，从而给了弹簧27初始的预压力，相邻两滑片25之间设置有一组所述弹簧27，当所述伸缩装置26伸长，各弹簧27对滑片25施加预压力，从而将各滑片25向外分离，实现了一个采摘周期。

本实施例中，所述手持支架1包括支架壳体11以及连接所述支架壳体11的手持杆12，所述第一驱动装置3设置在所述支架壳体11内，便于对其内部结构进行保护。

本实施例中，所述导向壳体22通过铰接座4与支架壳体11铰接，如图5所示，所述第一驱动装置3包括轴向移动杆31、偏心盘32、转动轴33和电机34，所述轴向移动杆31与所述支架壳体11滑动配合，所述电机34通过转动轴33驱动偏心盘32偏心转动，所述偏心盘32的外侧与轴向移动杆31铰接从而驱动所述轴向移动杆31沿其轴向移动，所述轴向移动杆31移动，从而带动导向壳体22绕铰接座4转动以驱动两组收获连排杆2作夹紧动作。

本实施例中，所述采摘杆21上间隔设置有若干防滑套5，所述防滑套5采用橡胶材料制成，每一防滑套5呈上小下大的锥形结构，通过设置防滑套5，可以用于对蓝莓的纵向进行限位，避免蓝莓沿着缝隙移动，从而增加了蓝莓的采摘效率。

本实施例中，相邻两根采摘杆21之间的防滑套5呈错开布置，减少干涉，装置更为紧凑，采摘杆21之间的间隔更小，所述防滑套5与采摘杆21之间采用螺纹可拆卸连接，方便根据实际情况增加或者减少防滑套5的数量。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。