具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例公开了一种清洁机器人，如图1和图2所示，该清洁机器人包括底盘1以及组装在底盘1上的清洁系统2、电源组件3和外壳组件4。清洁系统2包括清洁组件21以及与清洁组件21通过管道连通的杂物容纳舱22，清洁组件21安装在底盘1的前端，根据不同的地面情况进行不同高度的自适应清扫。清洁组件21为现有的清洁机器人的常见结构，在此不做赘述。杂物容纳舱22设有开口221，外壳组件4对应开口221的位置组装有密封门组件5，密封门组件5可打开和关闭，方便使用者从内部把清扫地面的灰尘等杂物快速地取出，并快速地更换新的储物袋。外壳组件4时整个清洁机器人的外观部分，对清洁机器人内部的结构起到保护支撑作用，又让清洁机器人变得更加时尚美观。外壳组件4的顶部组装有顶部控制组件6，顶部控制组件6是整个清洁机器人的人机交互操作部分，是整个清洁机器人的操作控制的核心部分。清洁系统2和电源组件3以及各种相关的控制零部件位于顶部控制组件6、外壳组件4和底盘1围成的内部空间中。本实施例中的清洁机器人拆分为各个模块，在生产组装上便于管理和模块化组装，且便于用户的日常维护。

在本实施例中，如图2和图3所示，该清洁机器人还包括组装在底盘1上的手推扶手组件7，手推扶手组件7充分地考虑人机交互设计，在机器人未启动时可以利用手推扶手组件7对机器人进行位置的移动。手推扶手组件7包括扶手杆71、两个解锁件72和两个分别安装在底盘1两侧的连接件73。扶手杆71一般为U型或C型，当然也可以时其他形状。扶手杆71包括两个分别位于两端的连接端711，两个连接端711分别与两个连接件73转动连接，两个解锁件72分别对应两个连接端711和两个连接件73，解锁件72穿过各自对应的连接端711后插入各自对应的连接件73内，且两个解锁件72均可相对各自对应的连接件73移动。结合图4所示，两个解锁件72上均设有限位块7221，结合图5和图6所示，两个连接端711上均设有限位槽7111。当需要使用该扶手时，将扶手杆71向上转动打开，当扶手杆71转动至打开后，限位块7221与限位槽7111对齐，解锁件72远离连接件73移动使得限位块7221插入限位槽7111，即可实现对扶手杆71的限位上锁，在后续的通过推动扶手杆71带动清洁机器人移动的过程中，由于扶手杆71被限位上锁，扶手杆71无法再上下转动，进而有效地避免了使用过程中的晃动，使得使用更加的方便；使用后需要将该扶手收起时，按压解锁件72，解锁件72靠近连接件73移动使得限位块7221脱离限位槽7111实现解锁，即可向下转动扶手杆71归位。在本实施例中，手推扶手组件7还包括两个锁件复位弹簧74，两个锁件复位弹簧74分别与两个解锁件72对应设置。在该扶手杆71向上转动打开的过程中，锁件复位弹簧74处于弹性形变状态；当扶手杆71向上转动至完全打开后，限位块7221与限位槽7111对齐，锁件复位弹簧74驱动解锁件72自动远离连接件73移动，限位块7221插入限位槽7111内实现限位上锁，锁件复位弹簧74的设置实现了自动上锁；当使用后需要收起扶手时，按压解锁件72，解锁件72靠近连接件73移动，限位块7221脱离限位槽7111，锁件复位弹簧74产生弹性形变，扶手杆71向下转动后，限位块7221与限位槽7111错开，连接端711抵住限位块7221使得解锁件72无法远离连接件73移动。

在本实施例中，结合图4所示，解锁件72包括按钮部721和限位杆722，限位杆722安装在按钮部721，限位块7221设置在限位杆722上，按钮部721活动式插接在扶手杆71的外侧，限位杆722穿过扶手杆71的连接端711插入在连接件73上。值得说明的是，此处的外侧指的是相对远离连接件73的一侧，内侧指的是相对靠近连接件73的一侧。在本实施例中，两个解锁件72的限位杆722上均设有卡块7222，结合图5和图6所示，扶手杆71的两个连接端711上均设有卡片7112，两个解锁件72的限位杆722均在各自的卡块7222旁设有缺口7223和与缺口7223连通的避让空间7224。当扶手杆71处于打开状态时，卡块7222和卡片7112沿限位杆722的轴向对齐；当需要将扶手杆71从打开状态收起时，按压按钮部721，解锁件72靠近连接件73移动，限位块7221脱离限位槽7111，卡块7222卡片7112靠近连接件73移动，卡片7112越过卡块7222，卡块7222从位于卡片7112的外侧移动至位于卡片7112的内侧，由于卡块7222与卡片7112之间的相互限位作用，卡片7112卡住解锁件72，此时即使限位块7221与限位槽7111依然对齐，但是锁件复位弹簧74的弹力无法驱动解锁件72远离连接件73移动，人的双手可以离开按钮部721，后续向下转动扶手杆71归位后，卡块7222与卡片7112错开，锁件复位弹簧74的弹力驱动解锁件72远离连接件73移动一小段距离，使得卡片7112经由缺口7223从位于卡块7222的外侧至位于卡块7222的内侧；从归位状态向上转动至打开状态的过程中，卡片7112相对在避让空间7224内转动。在未设置卡块7222和卡片7112时，按压按钮部721的向下转动扶手杆71必须同步进行，否则解锁件72会在锁件复位弹簧74的驱动下复位；在设置卡块7222和卡片7112后，按压按钮部721和向下转动扶手杆71拆分为两个完全相互独立的动作，按压一次按钮部721后，由于卡片7112卡住了解锁件72，扶手杆71未向下转动复位的情况下解锁件72无法移动复位，按压一次后人的双手可离开解锁件72，即使隔一段时间，依然能够自由地转动扶手杆71，而无需一直按着按钮部721或再次按压按钮部721。在本实施例中，卡块7222设有辅助斜面72221，辅助斜面72221的设置，便于卡片7112越过卡块7222使得卡片7112从位于卡块7222的内侧至位于卡块7222的外侧。

在本实施例中，结合图7所示，顶部控制组件6设有凹槽61，扶手杆71处于归位状态时位于凹槽61内。凹槽61内设有卡勾611，结合图3所示，扶手杆71上设有勾槽712，卡勾611插入勾槽712后限制扶手杆71，以避免扶手杆71随意向上转动。扶手杆71上设有两个间隔设置的扶手把713，通过握持扶手把713推动扶手杆71带动机器人移动。扶手把713的形状优选未圆柱状或棱柱状，棱柱状时一般需进行倒圆角处理，以便于更好地握持。在本实施例中，结合图2所示，外壳组件4在上端两个镂空形成的提手41，可以提起该清洁机器人进行搬运和移动。

在本实施例中，如图1和图2所示，外壳组件4上对应位置开设有锁孔42。结合图8和图9所示，密封门组件5包括门本体51、门本体51上对称设有两个卡角52，通过两个卡角52实现转动连接。门本体51上设有锁块53和解锁块54，移动解锁块54时带动锁块53相对门本体51移动，锁块53插入锁孔42后实现闭合上锁。结合图10所示，锁块53与门本体51之间设有锁块复位弹簧55，当锁块53向门本体51内移动时，锁块复位弹簧55产生弹性形变。锁块53包括锁舌531，锁舌531位于锁孔42内时实现上锁，锁舌531的内侧面设有用于辅助以使得锁舌531向门本体51内移动的辅助斜面5311。在实际应用时，通过移动解锁块54带动锁块53向门本体51内移动，锁舌531脱离锁孔42后实现解锁，可将门本体51转动打开；在将门本体51闭合时，推动门本体51靠近开口221转动，当锁舌531的辅助斜面5311与外壳组件4触碰后，推动门本体51的推力使得辅助斜面5311与外壳组件4之间产生挤压力，该挤压力使得锁舌531向门本体51内移动，锁块复位弹簧55产生弹性形变，当门本体51移动至锁舌531与锁孔42对齐时，锁块复位弹簧55产生的弹力驱动锁舌531向锁孔42内移动实现上锁。在本实施例中，门本体51的内侧设有软胶密封圈56，软胶密封圈56压合在开口221的边缘，增加门本体51关闭后的密封性。

在本实施例中，结合图2和图11所示，该清洁机器人还包括组装在外壳组件4的下前端的外壳防撞系统8，外壳防撞系统8为该清洁机器人提供了更加可靠的防护，即使清洁机器人所有的传感器都失去了作用，清洁机器人碰到障碍物时依然能够触发该外壳防撞系统8让机器人做出正确的动作停止或后退保证清洁机器人的安全，同时保证外界物体的安全。外壳防撞系统8包括两个分别安装在外壳组件4的两侧的连接部81和转动连接于两个连接部81之间的撞击感应部82。结合图12所示，底盘1上安装有前撞击检测器83和中间件84，中间件84转动连接于底盘1上，中间件84的一端与撞击感应部82联动，前撞击检测器83检测中间件84的另一端。当撞击感应部82触碰障碍物后使得撞击感应部82移动，撞击感应部82使得中间件84转动，中间件84转动使得其另一端位置变化，前撞击检测器83由此检测判断产生了撞击。在本实施例中，撞击感应部82与连接部81之间设有前缓冲扭簧85，对撞击进行适当的缓冲且可以驱动撞击感应部82复位。在本实施例中，中间件84与底盘1之间设有中间复位扭簧86，中间复位弹簧用于使中间件84复位。在本实施例中，底盘1上还安装有两个侧撞击检测器87，两个连接部81上均安装有侧撞击感应片88，两个侧撞击检测器87分别对应检测两个侧撞击感应片88，以此检测感应连接部81与障碍物触碰产生的撞击。两个连接部81与外壳组件4之间均设有侧缓冲扭簧89，侧缓冲扭簧89对撞击起缓冲作用且可驱动连接部81复位。

在本实施例中，结合图12所示，底盘1下组装有底盘悬挂系统，底盘1下安装有驱动轮100和从动轮200。底盘悬挂系统包括安装在驱动轮100上的连接块91和用于检测连接块91的检测装置，连接块91与底盘1连接，且连接块91与底盘1之间设有缓冲弹簧93。该清洁机器人在行走过程中，驱动轮100碰到凹凸不平的地面时，通过缓冲弹簧93提高了驱动轮100的地面附着力以及清洁机器人整体的稳定性和安全性，检测装置实时检测连接块91的姿态，以此反馈该底盘悬挂系统所处的状态，使机器人能够更好地适应路面情况，防撞驱动轮100悬空不能提供驱动力，防止危险情况的发生。在本实施例中，连接块91与底盘1通过转轴94转动连接，驱动轮100碰到凹凸不平的地面时，连接块91绕转轴94上下转动。连接块91上设有感应块95，感应块95与缓冲弹簧93分别位于转轴94的两侧，检测装置检测感应块95的相对位置。检测装置包括检测感应器92，优选的，检测感应器92为光电感应器。光电感应器安装在底盘1的上端面，连接块91安装在底盘1的下端面，检测感应器92与感应块95位置对应。在本实施例中，驱动轮100、连接块91、缓冲弹簧93和检测装置共有两组，且分别安装在底盘1的两侧。

以上具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对以上实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。