具体实施方式

为使本发明的目的、特征与优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造与操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定与限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的与所有的组合。

以下各个实施例均可应用于图1示出的车辆当中，图1示出的车辆包括域控制器、高精定位模块、高精度地图、T-BOX模块、智能中央网关，执行模块、显示模块以及布置于车辆周围和驾驶舱内的一系列传感器。其中：

执行模块包括电子助力转向系统、车身电子稳定系统、发动机管理系统、变速箱控制单元。

需要指出的是，图1示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

实施例一

请参阅图2，所示为本发明第一实施例中的智能驾驶方法的流程图，所述方法具体包括步骤S10—步骤S13:

步骤S10：获取车辆位置信息；

高精定位模块包含卫星定位模块、惯性测量单元，通过摄像头的识别信息、卫星定位信息、RTK服务信息、惯性测量单元信息以及本车车辆的轮速信息，实现车辆的高精度定位；

步骤S11：根据所述车辆位置信息获取当前环境信息；

具体的，传感器包括5个毫米波雷达，其中1个为前置毫米波雷达、2个为前角毫米波雷达、2个为后角毫米波雷达；7个摄像头模组(简称摄像头)和1个前视智能摄像头，其中，7个摄像头模组包括1个前视摄像头、4个侧视摄像头、1个后视摄像头、1个车内驾驶员监控摄像头。1个前置毫米波雷达通过一路CAN FD连接到域控制器，2个前角毫米波雷达通过一路CAN FD连接到域控制器，2个后角毫米波雷达通过一路CAN FD连接到域控制器，7个摄像头分别通过7路LVDS视频线连接到域控制器。域控制器通过一路CAN FD与底盘CAN连接，通过一路CAN FD与高精定位模块连接。域控制通过以太网与智能中央网关连接，智能中央网关通过以太网分别与T-BOX和显示模块连接。高精地图存放于高精定位模块存储器中。5个毫米波雷达，其中1个前雷达布置于车辆前端中央格栅处，另外4个角雷达分别布置于车辆前后保险杠的4个角处；前雷达探测范围为±60°，角雷达探测范围为±80°。通过安装于车辆周围的5个雷达，实现360°范围内对本车周围障碍物的探测。1个前视摄像头和1个前视智能摄像头安装于车辆内后视镜处，4个侧视摄像头安装于车辆左右两侧，一边各两个，两个摄像头朝车辆侧前方看，两个摄像头朝车辆侧后方看，视场角范围分别100°。1个后视摄像头安装于车辆后方正中央，摄像头视场角为60°。通过安装于车辆周围的6个摄像头，实现车辆周围360°范围内的视觉探测。360°范围内的雷达+360°范围内的摄像头，实现对本车周围环境探测的感知冗余备份。5个毫米波雷达主要对车辆周围环境的障碍物进行探测，并将探测到的本车周围一定范围内的障碍物速度、加速度、位置等信息发给域控制器。

步骤S12：通过无线通信和车路协同，修正所述当前环境信息，并形成最终环境信息；

T-BOX模块主要用于实现车辆无线通信和车路协同。通过无线通信获取载波相位差分技术(RTK)服务，并将RTK传输给高精定位模块；并通过无线通信实现高精度地图数据的传输与下载以及域控制器软件包的传输与下载。通过车路协同获取本车周围其他车辆、红绿灯等交通设施、路侧设施、行人(携带穿戴设备)等信息。

步骤S13：将所述最终环境信息发送至车辆决策模块中，形成驾驶决策。

上述步骤具体过程为：域控制器实时接收摄像头探测的环境原始图像信息，并对图像中的要素进行提取。基于提取的障碍物信息，并与毫米波雷达探测的障碍物信息以及T-BOX通过车辆协同获取的车辆、行人等信息进行融合处理，得到最终的目标信息。域控制器基于摄像头输出的图像信息，提取图像中的道路和车道信息，并与高精定位模块输出的道路和车道信息进行融合处理，得到最终的道路和车道信息。同时，域控制器还接收T-BOX的车路协同获取的交通设施和路侧设施的信息、其他车辆相关信息(如车辆状态、车速等)以及驾驶员的功能设置信息。基于周围环境信息、本车车辆信息，域控制器控制车辆按照驾驶员的功能请求进行自动驾驶，请求执行模块进行相应的加减速以及转向动作。另一方面，域控制器通过车内摄像头实时获取驾驶员的状态信息，在驾驶员注意力集中及状态良好的情况下，系统才会处于功能激活状态，进一步提高了系统的可靠性和安全性。

另一方面，域控制器在接收了前视摄像头的原始图像信息后，还能通过解串器和编串器，将原始图像信息输出给车载信息娱乐系统，支持AR导航功能。同时，由于域控制器接收了车辆周围360°范围内的摄像头，可将车辆周围的图像信息进行拼接，发给显示模块进行实时显示，同时将拼接的图像信息进行编码、压缩、存储，便于后续视频的回放，从而实现360°视觉范围内的行车记录仪功能。提高了本系统方案的功能扩展性。

在数据需要更新时，T-BOX模块通过无线网络从云端服务器进行数据下载，通过智能中央网关将下载的数据传输给域控制器，实现域控制器的OTA远程升级刷新。

综上，雷达和摄像头不同的传感器可实现本车周围双360°范围内的无视角探测及冗余探测。T-BOX模块的无线网络和车路协同信息，保证障碍物目标探测的准确性和可靠性。高精度定位模块融合摄像头的识别信息、卫星定位信息、RTK服务信息、惯性测量单元信息以及本车车辆轮速信息，给车辆提供高精度的定位信息，结合高精度地图，为车辆提供道路和车道的高精度地图信息。域控制器基于以上传感器及模块信息，进行规划和控制，从而提高L3级智能驾驶辅助系统的智能化和可靠性。

在主动安全方面，域控制器通过毫米波雷达的目标信息和摄像头的图像信息，进行360°全方位的环境危险情况判断；同时，域控制器接收前角雷达的预警或制动信号，后角雷达的预警或制动信号，前视智能摄像头的预警或制动信号，进行融合判断处理，多传感器的环境目标信息以及多传感器的危险触发信号的融合处理，进一步提升主动安全系统的正确触发率并降低系统误触发率，保证系统的安全可靠。

T-BOX模块的无线网络和车路协同信息，在遇见交通拥堵、道路维修和交通事故等情况时，系统能够及时将信息传输至车辆终端以及高精度地图不受大雨天气的影响，使得本系统在交通拥堵、道路维修、交通事故、大雨天气等情况下，都能及时、有效的得到传感器的信息进行路径规划和智能限速，从而提高L3级智能驾驶辅助系统的可用性。

与此同时，车内监控摄像头实时监测驾驶员的状态，保证在驾驶员状态良好的情况下启用自动驾驶功能，进一步提高了系统的可靠性。

另一方面，由于域控制器接收了车辆周围360°范围内的摄像头，可将车辆周围的图像信息进行拼接，发给显示模块进行实时显示，同时将拼接的图像信息进行编码、压缩、存储，便于后续视频的回放，从而实现360°视觉范围内的行车记录仪功能。

实施例二

本发明另一方面还提供一种车辆驾驶控制装置，所述装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取车辆位置信息，并根据所述车辆位置信息获取当前环境信息；

获取模块中的雷达和摄像头不同的传感器可实现本车周围双360°范围内的无视角探测及冗余探测。T-BOX模块的无线网络和车路协同信息，保证障碍物目标探测的准确性和可靠性。高精度定位模块融合摄像头的识别信息、卫星定位信息、RTK服务信息、惯性测量单元信息以及本车车辆轮速信息，给车辆提供高精度的定位信息，结合高精度地图，为车辆提供道路和车道的高精度地图信息。域控制器基于以上传感器及模块信息，进行规划和控制，从而提高L3级智能驾驶辅助系统的智能化和可靠性。在主动安全方面，域控制器通过毫米波雷达的目标信息和摄像头的图像信息，进行360°全方位的环境危险情况判断；同时，域控制器接收前角雷达的预警或制动信号，后角雷达的预警或制动信号，前视智能摄像头的预警或制动信号，进行融合判断处理，多传感器的环境目标信息以及多传感器的危险触发信号的融合处理，进一步提升主动安全系统的正确触发率并降低系统误触发率，保证系统的安全可靠。

修正模块，所述修正模块通过无线通信和车路协同，修正所述当前环境信息，并形成最终环境信息；

修正模块中，T-BOX模块的无线网络和车路协同信息，在遇见交通拥堵、道路维修和交通事故等情况时，系统能够及时将信息传输至车辆终端以及高精度地图不受大雨天气的影响，使得本系统在交通拥堵、道路维修、交通事故、大雨天气等情况下，都能及时、有效的得到传感器的信息进行路径规划和智能限速，从而提高L3级智能驾驶辅助系统的可用性。与此同时，车内监控摄像头实时监测驾驶员的状态，保证在驾驶员状态良好的情况下启用自动驾驶功能，进一步提高了系统的可靠性。另一方面，由于域控制器接收了车辆周围360°范围内的摄像头，可将车辆周围的图像信息进行拼接，发给显示模块进行实时显示，同时将拼接的图像信息进行编码、压缩、存储，便于后续视频的回放，从而实现360°视觉范围内的行车记录仪功能。

发送模块，所述发送模块用于将所述最终环境信息发送至车辆决策模块中，形成驾驶决策。

实施例三

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备。

电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，台式计算机、工作台、个人助理服务器和其他适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其他类似的计算装置。本文所示的部件、他们的连接和关系、以及他们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

本发明的电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述所述的自动驾驶控制方法。

实施例四

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述自动驾驶控制方法的步骤。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。