具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

示例场景

图1示出了可以实现本公开实施例的泊车场景100的示意图。如图1所示，泊车场景100包括驾驶者100、位于第一泊车位置151中的第一车辆121、第二泊车位置152中的第二车辆122以及第三泊车位置153中的第三车辆123，并且第一车辆121、第二车辆122和第三车辆123都与计算设备160通信连接。在图1中还示出了，第一预定地理范围141及其对应的第一自主泊车路线131、第二预定地理范围142及其对应的第二自主泊车路线132和第三预定地理范围143及其对应的第三自主泊车路线133。

预定地理范围例如可以称为地理围栏。地理围栏以一个虚拟的栅栏界定处一个虚拟地理边界，当车辆进入或者离开该范围时，或在该范围内活动时，车辆可以接收相应的信息。地理围栏信息例如可以是在车辆启动后主动获取的。例如可以通过云端的定时推送来获取来自计算设备段和车辆终端的地理围栏信息。地理围栏信息可以包括存储的自主泊车路线(唯一的)ID、地图、GPS信息等。当地理围栏信息更新时，本地地理围栏信息将进行对应的更新。

图1所示的所有的车辆，例如都支持三种泊车模式，即自动泊车辅助APA(Automatic Parking Assist)模式、记忆泊车模式HAVP(Home Autonomous ValetParking)以及代客泊车模式PAVP(Public Autonomous Valet Parking)并且每种泊车模式都支持将车辆从泊车位置泊出以及将车辆泊入泊车位置。例如，泊车模式可以通过计算设备160支持。计算设备110可以是集中式或分布式的任何适当的计算设备，包括但不限于个人计算机、服务器、客户端、手持或膝上型设备、多处理器、微处理器、机顶盒、可编程消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机系统和分布式云以及其组合等。

APA自动泊车辅助系统是在车辆低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶者找到尺寸合适的空的泊车位置，并在驾驶者发送自动泊车辅助指令后，辅助驾驶者将车辆泊入泊车位置，或者在超声波雷达感知到车辆已经处于泊车位置中时，可以辅助驾驶者将从泊车位置泊出。

HAVP又称为自学习泊车。首先，车辆需要学习一特定的泊车路线。驾驶者在泊车路线的起点处，开启“泊车路线学习”功能，随后将车辆泊入固定的泊车位置，车辆就会自主地学习该段行驶和泊车路线并将其记在“记忆”中。完成泊车路线的学习后，车辆就能够模仿先前学习的泊车路线，完成自动泊入和泊出。

PAVP是通常应用在公共场所的自动代客泊车，其主要的应用地点通常是办公楼或者大型商场的地上或地下停车场。例如，车辆在停车场入口的特定位置下客后，根据车辆终端所获得信息或者根据来自停车场端的信息来确定泊车路线并自主地泊入停车场中可用的泊车位置中。

如图1所示，针对第一车辆121，此时驾驶者110想要将第一车辆121从第一泊车位置151中泊出。在第一车辆121上电启动后，第一车辆121检测到其位于由虚线表示的第一预定地理范围141以及第二预定地理范围142中，并且由车辆雷达检测到第一车辆121已经位于泊车位置中。与第一预定地理范围141相关联的地理范围信息指示车辆可以经由第一自主泊车路线131通过HAVP泊车模式从第一泊车位置151中泊出，以及与第二预定地理范围142相关联的地理范围信息指示车辆可以经由第二自主泊车路线132通过PAVP泊车模式从第一泊车位置151中泊出。由于已经检测到第一车辆121已经位于泊车位置中，那么驾驶者110还可以借助辅助通过APA模式将第一车辆121从泊车位置中泊出。由于此时驾驶者110的位置不在第二自主泊车路线132的终点，因此驾驶者110优选HAVP模式将第一车辆121泊出并使其行驶到驾驶者110的位置处。

另一边，第二车辆122在进入停车区域后行驶至第二泊车位置152边，并通过车辆雷达检测到第二泊车位置152可用，而第二车辆122并没有位于任何预定地理范围内，也就是说并没有自主泊车路线可用于第二车辆122。此时，第二车辆122可以通过APA模式泊入第二泊车位置152。

再一边，第三车辆123在行驶到停车区域的入口时，检测到已经进入第二预定地理范围142以及第三预定地理范围143中。与第三预定地理范围143相关联的地理范围信息指示第三车辆123可以经由第三自主泊车路线133通过HAVP模式泊入第三泊车位置153。由于第二自主泊车路线132所指示的第一泊车位置151不可用，与第二预定地理范围142相关联的地理范围信息指示第三车辆153可以经由第二自主泊车路线132的一个分支通过PAVP模式泊入到第四泊车位置154中。应理解，在进入PAVP泊车模式后，车辆将接收实时的泊车和控制信息，从而安全地泊入到泊车位置中，并且在PAVP模式下，自主泊车路线并不是固定的，其可以根据当前的泊车位置的可用性信息实时地更新。应理解，在此示出的预定地理范围指示示例性的，预定地理范围例如可以以自主泊车路线的终点为圆心，具有100左右的半径，从而车辆在进入停车区域之前便能够获取相应的预定地理范围信息。

在图1所示的情况中，驾驶者110可以有多种选择，但驾驶者110需要自己判断哪个模式可用或者哪个模式更优选。对此，为了更有效、智能地选择泊车模式，本公开提出了一种确定目标泊车模式的方案。根据本公开的方案，在确定车辆处于启动后待从泊车位置泊出的待泊出状态或者车辆将要到达目的待泊入泊车位置的待泊入状态时，可以由计算设备基于与泊车位置相关联的信息，来从一组预定的泊车模式中选择的目标泊车模式。基于与泊车位置相关的信息，能够从预定的泊车模式中选择与当前泊车位置的情况相对符合的泊车模式，由此方便驾驶者的后续使用。例如，驾驶者在得知可以选择的目标泊车模式后，便可以选择使用该目标泊车模式以进行泊车，而无需自行判断，也避免了选择不太适用的泊车模式。

下面将参照图2至4来讨论根据本公开的确定泊车模式的方法。

图2是根据本公开实施例的示例确定方法200的流程图。方法200例如可以由图1中的计算设备160来执行。

如图2所示，在框202处，由计算设备160确定车辆处于待泊入状态或待泊出状态。在一些实施例中，可以基于车辆的当前行程以及当前车速来确定车辆的行驶状态。例如，在车辆刚刚启动并且启动后的当前行程小于阈值行程时，确定车辆处于待泊出状态。例如，在车辆的当前车速小于阈值速度并且车辆的当前行程大于阈值行程时，确定车辆处于待泊入状态。在一些实施例中，阈值行程可以是车辆所支持的最大HAVP路线距离。在该阈值行程内，车辆都可以被视为处于待出发状态。在一些实施例中，阈值速度可以是25公里每小时。在一些实施中，对车辆行驶状态的确定，可以由计算设备160根据接收到的车辆自身的行驶参数来确定，也可以由车辆根据自身的行驶参数确定后，将车辆行驶状态上报给计算设备160。以此方式，可以有效地确定能够车辆使用多种泊车模式的状态。

在框204处，由计算设备160基于与泊车位置相关联的信息从一组预定泊车模式中选择可用于控制车辆泊入泊车位置或从泊车位置泊出的目标泊车模式。选择目标泊车模式的详细过程将在下面参考图3来详细描述。

在一些实施例中，与泊车位置相关联的信息可以包括车辆针对泊车位置的历史泊车信息。车辆针对泊车位置的历史泊车信息可以是车辆之前在特定泊车位置所使用的泊车历史记录。车辆在每次使用自主泊车模式或者自动泊车辅助模式后，都将被记录在云端或者本地。与泊车位置相关联的信息还可以包括检测到存在针对车辆的可用泊车位置或者车辆处于泊车位置的泊车位置检测信息。通常，车辆都具使用雷达来探测周围环境，以及与周围环境的距离。通过对来自多个不同位置的雷达的信息，车辆可以判断出周围是否存在可用的泊车位置，或者车辆是否位于泊车位置中。判断可以由车辆执行也可以由计算设备执行。与泊车位置相关联的信息还可以包括与泊车位置相关联的地理范围信息，其中地理范围信息指示与泊车位置相关的自主泊车路线、覆盖自主泊车路线的预定地理范围和自主泊车模式。地理范围信息例如可以是参照图1所讨论的地理围栏。地理范围信息标识了针对范围内的泊位位置可用的自主泊车路线及泊车模式。在一些实施例中，在选择泊出模式时，可以首先基于历史泊车信息来选择，当历史泊车信息没有指示可用的泊出模式时，再根据地理范围信息和泊车位置检测信息来进行选择。在一些实施例中，在选择泊入模式时，可以不考虑历史泊车信息，直接根据地理范围信息和泊车位置检测信息来进行选择。

以此方式，通过考虑一类或多类与泊车位置相关联的信息，可以使对目标泊车位置的选择更加完备。

在框206处，由计算设备160提供关于目标泊车模式的指示。例如，在计算设备160为服务器设备时，其可以向终端设备提供关于目标泊车模式的指示。

以此方式，基于与待泊入或者待泊出的泊车位置的相关联的一种或者多种泊车信息，能够有效地并智能地选择出可用于当前场景的泊车模式，从而为驾驶者提供极大的便利。

图3是根据本公开实施例的示例确定泊车模式方法300的流程图。方法300例如可以由计算设备160来执行。

在框302处，由计算设备160判断车辆是否处于待泊入状态。

在确定车辆处于待泊出状态的情况下，在框304处，由计算设备160获取历史泊车信息。

在框306处，判断历史泊车信息是否指示车辆在前次泊入泊车位置时使用一特定泊车模式。

在历史泊车信息指示使用了一特定泊车模式的情况下，在框308处，选择特定泊车模式作为目标泊车模式。

通常车辆在前次泊入泊车位置时使用了特定泊车模式的情况下，相应地也可以通过相同的泊车模式尤其以相同的泊车路线使车辆从泊车位置泊出。以此方式，通过历史泊车信息，有效地确定了可用的目标泊车模式。

如果确定车辆不处于待泊出状态，方法300前进至框310，在框310处，由计算设备160判断车辆是否处于待泊入状态。在确定车辆也不处于待泊出状态的情况下，前进至框332，此时例如可以确定车辆处于途中状态，不需要进行泊车。在框332处，方法300结束。

否则，在确定车辆处于待泊出状态的情况下或者在确定历史泊车信息未指示车辆使用特定泊车模式的情况下，方法300前进至框312。在框312处，由计算设备160获取至少一个地理范围信息。例如，在车辆启动后，可以通过网络接收到地理范围信息，或者从存储器读取存储在车辆本地的地理范围信息。

在框314处，由计算设备160判断车辆的当前位置是否位于至少一个地理范围信息所指示的至少一个预定地理范围中。例如，计算设备160可以根据车辆的当前GPS定位信息来进行比较，再历遍所有已获得的地理范围信息，从而准确地判断出车辆当前是否位于一个或多个预定地理范围中。

如果确定车辆的当前位置位于至少一个预定地理范围中，在框316处，由计算设备160从至少一个预定地理范围所覆盖的至少一个自主泊车路线中确定与车辆的当前行驶路线匹配的自主泊车路线。例如，在车辆进入预定地理范围之后，可以进行定位初始化，对地理范围信息所指示的泊车路线进行预处理，判断其是否满足当前的行驶状态。例如，判断车辆的当前行驶路线是否能通至泊车路线的起点，并且目的地是否与泊车路线终点相对应。

在一些实施例中，如果确定当前位置不位于任何预定地理范围中，可以以预定的间隔更新车辆的当前位置；以及在当前位置被更新后，重新确定车辆是否位于预定地理范围中。例如，对车辆的当前位置的更新例如可以一直持续到车辆进入预定地理范围中，或者车辆改变行驶状态，即不再需要进行泊车。

以此方式，可以持续的监控车辆与预定地理范围的相对关系，从而及时地执行后续步骤。

在框318处，由计算设备160判断是否只有一个自主泊车路线匹配。

如果确定只有第一地主泊车路线匹配，在框320处，由计算设备160选择与第一自主泊车路线对应的自主泊车模式作为目标泊车模式。

以此方式，可以通过地理范围信息有效地确定可用的自主泊车模式。

如果确定不只有一个自主泊车路线匹配或者没有自主泊车路线匹配，在框322处，判断是否有一组自主泊车路线匹配。

如果确定有一组自主泊车路线匹配，在框324处，由计算设备160从与一组自主泊车路线对应的一组自主泊车模式中选择车辆最后一次使用的自主泊车模式作为目标泊车模式。

在确定有一组自主泊车路线匹配的情况下，需要确定所涉及的所有自主泊车模式，并且可以通过历史泊车信息来进行进一步的选择。例如，还可以通过特定自主泊车模式的使用频率来进行选择。以此方式，能够有效地确定出一种可用的自主泊车模式。

如果确定车辆的当前位置不位于任何预定地理范围中或者确定当前行驶路线不与任何自主泊车路线匹配，在框326处，由计算设备160获取泊车位置检测信息。在确定车辆处于待泊出状态或者待泊入状态时，车辆可以同时开启雷达以获取周围的泊车位置情况。例如，泊车位置情况可以包括通过雷达检测到车辆在待泊出状态下已经位于泊车位置中，或者车辆在待泊入状态下已经检测到可用的空的泊车位置。

在框328处，由计算设备160判断车辆是否处于待泊出状态并且泊车位置检测信息指示车辆位于所检测到的可用泊车位置中，或者车辆是否处于待泊入状态并且泊车位置检测信息指示检测到可用泊车位置。

如果确定响应于车辆处于待泊出状态并且泊车位置检测信息指示车辆位于所检测到的可用泊车位置中，或者确定车辆处于待泊入状态并且泊车位置检测信息指示检测到可用泊车位置，在框330处，由计算设备160选择自动泊车辅助模式。

以此方式，在没有自主泊车路线可用时，能够通过泊车位置检测信息来确定APA泊车模式。

图4示出根据本公开第二方面的实施例的示例确定方法400的流程图。方法400例如可以由车辆终端或者用户终端来执行。

在框402处，由终端设备接收关于目标泊车模式的指示。指示是通过执行根据本公开的第一方面的方法而获得的。

在框404处，由终端设备根据指示，确定目标泊车模式联的目标泊车模式。

在框406处，由终端设备向驾驶者呈现目标泊车模式。

以此方式，基于所接收到的指示，能够向驾驶者及时推荐目标泊车模式，进一步为驾驶者带来极大的便利。

在一些实施例中，可以通过语音来向驾驶者呈现目标泊车模式。

在一些实施例中，在车辆每次被确定为待泊入状态或者待泊入状态后，直到车辆切换状态之前，泊车模式推荐都是有效的，并且期间只进行一次呈现。

在一些实施例中，在呈现目标泊车模式后，还可以呈现与目标泊车模式相对应的泊车路线。

在一些实施例中，获取驾驶者的反馈，并与所呈现的目标泊车模式一起被用于数据统计。

图5是根据本公开实施例的示例确定装置500的框图。

如图5所示，确定泊车模式的装置500包括泊车确定模块502，其被配置为确定车辆处于待泊入泊车位置的待泊入状态或处于待从泊车位置泊出的待泊出状态。指示泊车模式的装置500还包括模式选择模块504，其被配置为基于与泊车位置相关联的信息，从一组预定泊车模式中选择可用于控制车辆泊入泊车位置或从泊车位置泊出的目标泊车模式。指示泊车模式的装置500还包括指示提供模块506，其被配置为提供关于目标泊车模式的指示。

图6是根据本公开第四方面的实施例的示例确定装置600的框图。

装置600包括指示接收模块602，其被配置为接收关于目标泊车模式的指示，其中指示是通过执行根据本公开的第一方面的方法而获得的。装置600还包括模式呈现模块604，其被配置为根据指示，确定目标泊车模式。装置600还包括模式呈现模块606，其被配置为向驾驶者呈现目标泊车模式。

应理解，根据本公开的方法的优点，对于与方法相对应的装置也同样适用。

本公开的技术方案中，所涉及的驾驶者个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

一种电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面或第二方法的方法。

一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本公开的第一方面或第二方面的方法。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200、300和400。例如，在一些实施例中，方法200、300和400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的方法200、300和400的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200、300和400。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与驾驶者的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向驾驶者显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，驾驶者可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与驾驶者的交互；例如，提供给驾驶者的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自驾驶者的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形驾驶者界面或者网络浏览器的驾驶者计算机，驾驶者可以通过该图形驾驶者界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。