具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施方式对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，但并不用于限定本发明。

另外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过渡结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

下面参照附图说明本发明的具体实施方式。

参照图2-5，图2为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中摄像传感器和雷达传感器的结构示意图；图3为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质的触发示意图；图4为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中控制模块的结构示意图；图5为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中控制方法的结构示意图。

防误触发的自动紧急制动控制方法，所述方法包括，

获取探测视场角范围内的障碍物，并判断是否为目标物；即，通过摄像头传感器1对车辆行进前方障碍物的识别，雷达传感器2探测前方障碍物距离及其运动状态，再通过控制器获取摄像头传感器1和雷达传感器2的摄像头信号和雷达信号，将获取的摄像头信号通过与所设置的图像(即，在控制器内设置相应障碍物类型的图像)进行对比，判断出前方是否存在障碍物，以及障碍物的运动状态，通过深度学习，判断出障碍物类型(即行人、车辆、动物、井盖等)，再将障碍物信息发送给雷达进行融合判断，根据障碍物类型判断是否为系统设定的目标物，其中，目标物可以为行人、车辆或者动物；

若判断为系统设定的目标物，则获取目标物信息(即，目标物与车辆的横向相对距离、横向相对速度、纵向相对距离和纵向相对速度)，并处理目标物信息(即，根据目标物与车辆的横向相对距离、横向相对速度、纵向相对距离和纵向相对速度进行计算纵向碰撞剩余时间和横向碰撞剩余时间)；若判断为不是系统设定的目标物，则不再获取目标物信息；其中，纵向碰撞剩余时间和横向碰撞剩余时间的计算方程式分别为：

其中，

D_X：目标物在车辆纵向(X方向)上的相对距离；

D_Y：目标物在车辆横向(Y方向)上的相对距离；

V_X：目标物在车辆纵向(X方向)上的相对速度；

V_Y：目标物在车辆横向(Y方向)上的相对速度；

TTC_X：目标物在车辆纵向(X方向)上发生碰撞剩余的时间，即，纵向碰撞剩余时间；

TTC_Y：目标物在车辆横向(Y方向)上发生碰撞剩余的时间，即，横向碰撞剩余时间；

判断处理目标物信息是否达到触发阈值并执行操作，即判断纵向碰撞剩余时间是否小于或等于所设定的纵向触发阈值，其中，所设定的纵向触发阈值可以是1.4秒；若纵向碰撞剩余时间大于纵向触发阈值，则不触发车辆制动(不触发AEB系统)；若纵向碰撞剩余时间小于或等于纵向触发阈值，则判断横向相对距离是否小于或等于车辆宽度的一半(1/2W_car)；

判断横向相对距离是否小于或等于车辆宽度的一半(1/2W_car)；若横向相对距离大于车辆宽度的一半，则判断横向碰撞剩余时间是否小于或等于所设定的横向触发阈值；若横向相对距离小于或等于车辆宽度的一半，则触发车辆制动(触发AEB)；

判断横向碰撞剩余时间是否小于或等于所设定的横向触发阈值，其中，所设定的横向触发阈值可以是1.0秒；若横向碰撞剩余时间大于横向触发阈值，则不触发车辆制动(不触发AEB)；若横向碰撞剩余时间小于或等于横向触发阈值，则触发车辆制动(触发AEB)。

参照图2-7，图2为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中摄像传感器和雷达传感器的结构示意图；图3为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质的触发示意图；图4为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中控制模块的结构示意图；图5为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中控制方法的结构示意图；图6为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中车辆在直行车道内的触发示意图；图7为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中车辆在直行通过交通路口的触发示意图。

本发明具体的控制方法如下：

当车辆直行在单向车道上时或者在直行通过交通路口时，障碍物进入车辆AEB系统的探测范围内，AEB传感器首先感知到障碍物并判断是否为系统设定的目标物。若判断为目标物便一直跟踪障碍物的位置，并实时计算目标物在相对车辆纵向碰撞剩余时间TTC_X、横向相对距离D_Y以及横向碰撞剩余时间TTC_Y，之后根据下面的条件来确定AEB是否触发：

(1)TTC_X小于或等于纵向触发阈值(TTC_X-trigger)时，判断D_Y是否小于或等于宽度触发阈值(即，车辆宽度的一半，1/2W_car)，若“是”，AEB触发；

(2)若D_Y大于1/2W_car，则判断TTC_Y是否小于或等于横向触发阈值(TTC_Y-trigger)，若“是”，AEB系统触发，若“否”AEB不触发。

通过上述的AEB触发方式，能够对车辆的纵向和横向进行触发约束，综合纵横向碰撞风险评估，提高AEB系统对于碰撞风险的评估精度，避免当前AEB系统中存在的纵向触发条件满足而横向条件不满足时AEB仍然激活的误触发现象。

参照图2-4，图2为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中摄像传感器和雷达传感器的结构示意图；图3为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质的触发结构示意图；图4为本发明防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质中控制模块的结构示意图。

为了实现上述实施例，本实施例另外提供了一种防误触发的自动紧急制动控制系统，包括

信息采集模块，其用于获取探测视场角范围内的目标物信息；所述信息采集模块包括AEB传感器，所述AEB传感器包括摄像传感器和雷达传感器，所述摄像传感器固定于车辆挡风玻璃的对称中心位置上，所述雷达传感器固定于车辆的保险杠前方，所述摄像传感器与雷达传感器建立探测视场角和探测距离，所述探测视场角和探测距离组成探测区域所述探测区域为扇形结构，所述目标物信息至少包括目标物与车辆车头的横向相对距离、横向相对速度、纵向相对距离和纵向相对速度。

数据分析模块，其与信息采集模块连接且用于接收信息采集模块发送的目标物信息，并对获取的目标物信息进行计算处理，得出结果信息；所述数据分析模块对获取的目标物信息进行计算获得纵向碰撞剩余时间和横向碰撞剩余时间，并根据纵向碰撞剩余时间、横向相对距离和横向碰撞剩余时间分别与纵向触发阈值、宽度触发阈值、横向触发阈值进行对比判断。

执行模块，其与数据分析模块连接且用于接收数据分析模块的结果信息，并根据获取的结果信息控制车辆是否制动。

本发明还提供了一种服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如本发明所述的防误触发的自动紧急制动控制方法。

本发明又提供了一种存储介质，用于存储应用程序，所述应用程序用于执行如本发明所述的防误触发的自动紧急制动控制方法。

应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的此类特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

说明书中提到的“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

此外，所描述的特征或特性可以任何其他合适的方式结合到一个或多个实施例中。在上面的描述中，提供一些具体的细节，例如厚度、数量等，以提供对本发明的实施例的全面理解。然而，相关领域的技术人员将明白，本发明无需上述一个或多个具体的细节便可实现或者也可采用其他方法、组件、材料等实现。