阅读说明：本技术 一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法 (Flight vision positioning material taking method applied to composite robot ) 是由 罗文保 于 2021-10-14 设计创作，主要内容包括：本发明属于智能机器人技术领域,涉及一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法,其步骤为：S1、在复合机器人的控制系统中设置飞行视觉机构的拍照时间差；S2、复合机器人通过移动机构按照控制系统设定的移动路径移动到取放料位置,取放料位置会有补正图形作为位置标准,在预计到达取放料位置的时间前一个拍照时间差的时刻利用飞行视觉机构对取放料位置进行拍照并将图像发送给控制系统；S3、在拍照时间差的时段内,移动机构继续完成移动,同时控制系统依照图像测算出机械手臂的补正值,然后控制机械手臂完成调整；S4、机械手臂完成取料动作。本方法能够在复合机器人的行径间完成机械手臂的位置补正,节省了停顿时间,提高了搬运效率。(The invention belongs to the technical field of intelligent robots, and relates to a flight vision positioning material taking method applied to a composite robot, which comprises the following steps: s1, setting the photographing time difference of the flight vision mechanism in the control system of the compound robot; s2, the composite robot moves to a material taking and placing position through a moving mechanism according to a moving path set by the control system, the material taking and placing position has a correction graph as a position standard, and the flight vision mechanism is used for taking a picture of the material taking and placing position at the moment of a shooting time difference before the time of reaching the material taking and placing position is predicted and sending the picture to the control system; s3, in the time period of the photographing time difference, the moving mechanism continues to finish moving, meanwhile, the control system calculates the correction value of the mechanical arm according to the image, and then the mechanical arm is controlled to finish adjustment; and S4, finishing the material taking action by the mechanical arm. The method can finish the position correction of the mechanical arm between the paths of the composite robot, save the pause time and improve the carrying efficiency.)

一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法。

背景技术

目前复合机器人使用的视觉主要有三种：

①二维码贴于地板上，由复合机器人底下装置的CCD拍摄后算出误差并由移动单元加以补正。

②辨视图案贴于停止区的正前的地板垂宜面上，由复合机器人前方装置的CCD拍摄后,算出误差并由移动单元加以补正。

③贴辨视图案于取放物附近的水平位或垂直位，由装置于机器手臂上的CCD拍摄后，由计算机软件计算出誤差值之后，再依原本计划的加上计算出的误差值，让手臂走向补正之后的位置，由于要等待计算机软件计算的时间，手臂会有闲置的时间。

前两者由于补正动作由移动单元来做,其补正的效果并不理想。不管何者,均是CCD拍摄后算出误差之后才做补正动作，等待时间会降低工作效率。

因此有必要改进方法来提升工作效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法，能够节省停顿时间。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法，采用具有机械手臂、移动机构和飞行视觉机构的复合机器人，其步骤为：

S1、在所述复合机器人的控制系统中设置所述飞行视觉机构的拍照时间差；

S2、所述复合机器人通过所述移动机构按照所述控制系统设定的移动路径移动到取放料位置，所述取放料位置会有补正图形作为位置标准，在预计到达所述取放料位置的时间前一个所述拍照时间差的时刻利用所述飞行视觉机构对所述取放料位置进行拍照并将图像发送给所述控制系统；

S3、在所述拍照时间差的时段内，所述移动机构继续完成移动，同时所述控制系统依照所接受到的图像计算出所述机械手臂的补正量，然后控制所述机械手臂根据所述补正量完成位置调整；

S4、所述机械手臂完成取料动作。

具体的，所述拍照时间差不超过5s。

具体的，所述飞行视觉机构设于所述机械手臂的末端。

本发明技术方案的有益效果是：

本方法能够在复合机器人的行径间完成机械手臂的位置补正，节省了停顿时间，提高了搬运效率。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。

实施例：

本发明的一种应用在复合机器人上的飞行视觉定位取料方法，采用具有机械手臂、移动机构和飞行视觉机构的复合机器人，其步骤为：

S1、在复合机器人的控制系统中设置飞行视觉机构的拍照时间差；

S2、复合机器人通过移动机构按照控制系统设定的移动路径移动到取放料位置，取放料位置会有补正图形作为位置标准，在预计到达取放料位置的时间前一个拍照时间差的时刻利用飞行视觉机构对取放料位置进行拍照并将图像发送给控制系统；

S3、在拍照时间差的时段内，移动机构继续完成移动，同时控制系统依照所接受到的图像计算出机械手臂的补正量，然后控制机械手臂根据补正量完成位置调整；

S4、机械手臂完成取料动作。

飞行视觉装置是能够解决拍摄物移动时图像清晰度问题的视觉装置，所以能够在复合机器人移动的情况下得到清晰的取放料位置图像。这样复合机器人的控制系统就能够准确计算出补正量。因为设置了拍照时间差，所以可以提前让控制系统开始计算过程，只要这个时间差比较充足，那复合机器人在移动中就可以完成机械手臂的位置补正，在复合机器人到位后就可以直接开始取料，节省了停顿时间，提高了搬运效率。

拍照时间差不超过5s。拍照时间差会影响拍照时复合机器人与取放料位置之间的距离，如果拍照时间差过长，拍照距离就远，误差就会增大，不利于取放料的动作可靠性。

飞行视觉机构设于机械手臂的末端。此时飞行视觉机构比较靠近机械手臂的抓取位置，所以能更准确表征调整的初始位置，提高调整后取料的准确性。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。