一种判断钢卷小车负载状态的控制方法
阅读说明：本技术 一种判断钢卷小车负载状态的控制方法 (Control method for judging load state of steel coil trolley ) 是由 王金华 杨庆玲 马见华 于 2020-05-29 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种判断钢卷小车负载状态的控制方法,所述方法包括以下步骤：步骤1：新钢卷的检测；步骤2：初始位置→鞍座位置(动作1)标记,鞍座位置→初始位置(动作2)标记；步骤3：完成钢卷小车“有卷”状态位判断；步骤4：钢卷小车上升完成高度对中；步骤5：初始位置→开卷机位置(动作3)标记；开卷机位置→初始位置(动作4)标记；步骤6：完成钢卷小车“无卷”状态位判断；步骤7：钢卷小车回到初始位置,进行下一循环过程。通过印象跟踪并标记小车的动作流程来间接判断小车上有无钢卷以避免撞卷事故的发生。主要解决检测元件位置调整难且易损坏要频繁更换的问题。(The invention relates to a control method for judging the load state of a steel coil trolley, which comprises the following steps: step 1: detecting a new steel coil; step 2: initial position → saddle position (action 1) marker, saddle position → initial position (action 2) marker; and step 3: finishing the judgment of the 'coil on' state of the steel coil trolley; and 4, step 4: the steel coil trolley rises to complete height centering; and 5: initial position → unwinder position (action 3) marker; uncoiler position → initial position (action 4) marker; step 6: finishing the judgment of the 'no coil' state position of the steel coil trolley; and 7: and the steel coil trolley returns to the initial position to carry out the next circulation process. The occurrence of coil collision accidents is avoided by indirectly judging whether a steel coil exists on the trolley through impression tracking and marking of the action flow of the trolley. The problem that the position of a detection element is difficult to adjust and is easy to damage and needs to be replaced frequently is mainly solved.)
技术领域
本发明涉及一种控制方法，具体涉及一种判断钢卷小车负载状态的控制方法，属于冷轧电气技术领域。
背景技术
在现代冷轧机组中，都采用运输小车先把钢卷从步进梁尾部的回转台运到鞍座后，再由钢卷小车从上卷等待位移动到鞍座位置接卷，然后再回到上卷等待位完成高度对中，最后把钢卷插入到开卷机卷筒内的流程。梅钢冷连轧机组也是如此设计，但在设计时漏掉了检测钢卷小车上是否装载钢卷的传感器，而仅凭接卷自动步执行上卷任务，生产过程中处于自动或半自动模式下经常出现钢卷小车上有钢卷仍去鞍座接卷以及开卷机上有钢卷仍去插卷的撞卷事故。
针对这一现状，技术人员进行了国内外相关技术的检索，目前常规判断钢卷小车上有无钢卷的方法是在小车鞍座上安装传感器进行检测和判断，并发出相应指令执行接卷自动步。于是技术人员根据现有的相关技术进行了钢卷检测的控制改进和优化，克服了机组设计钢卷小车鞍座未预留中心孔难以实现对钢卷小车上钢卷负载状态的检测，先在小车鞍座中心位置打孔，然后安装接近开关完成检测。虽然效果明显，但这种方法还是间断性出现以下问题，当钢卷是大卷时，接近开关的位置需要往靠近钢卷的方向调整，当钢卷是小卷时，因为接近开关的位置离钢卷底部太近，容易发生刮蹭到接近开关导致损坏。由于实际带钢生产时，应外卖厂家不同需求，变规格切换较为频繁，所以现有的接近开关类型的控制方式限制了其使用的效果，调整难、易损坏，时常出现误信号等都直接影响到自动步的正常执行，甚至还是会产生零星的撞卷事故,此外开卷机区域钢卷小车的负载状态还涉及钢卷物流，误信号会使钢卷号错位或者丢失，已经严重影响到了机组正常生产。
为了消除接近开关模式的检测技术所带来的系列不良影响，技术人员进行了进一步的探究，目的是达到简单、安全、可靠、高效的判断钢卷小车是否载有钢卷，使自动步正常执行且杜绝撞卷事故的发生，以此来弥补常规检测方法上的技术缺陷。
现有技术中也有相关的技术公开，中国专利201310181573.4，《卷取机卸卷小车升降位置编码器模拟控制方法》公开了一种卷取机卸卷小车升降位置编码器模拟控制方法，在卸卷小车导轨上标注位置标志；卷取机卷完带钢后，如果卸卷小车升降位置编码器发生故障，操作人员观察卸卷小车在导轨上的位置标志，输入到计算机，计算机运行模拟程序，控制卸卷小车把钢卷从卷筒上卸下来。该专利技术解决了因检测设备故障导致卸卷不能正常进行的问题，减少了故障时间，减低了维护成本，但也显而易见的是，需要操作人员的注意力高度集中，现场实施可行性不高；还有，中国专利201611109380.8，《一种防止卷取机卸卷翻卷的安全控制方法和实现装置》公开了一种采用编码器计数及增设3组限位传感器相结合的监测钢卷小车运行精度的方式，其有效避免了采用单一编码器计数造成的计数误差产生的翻卷。但防翻卷的控制逻辑条件里钢卷小车负载状态信号采用的仍是通过小车鞍座中间开孔并安装接近开关的方式进行检测的传统方法，无法有效避免接近开关位置难调及易损问题；另外通过单一信号判断小车负载状态这一重要信息，当检测信号异常时会影响到防翻卷的控制功能，甚至影响到该区域钢卷物流信息，从而对生产产生重大影响。且该技术方案通过增加检测装置以确保钢卷小车移动精度使其避免翻卷，与本技术印象跟踪小车动作流程，标识小车负载状态而避免撞卷的主要解决的问题方向不同，具体的技术方案也不同。
发明内容
本发明正是针对现有技术中存在的问题，提供一种判断钢卷小车负载状态的控制方法，该技术方案区别于传统的安装检测元件判断钢卷小车装载状态的方法，通过印象跟踪并标记小车的动作流程来间接判断小车上有无钢卷以避免撞卷事故的发生，主要解决检测元件位置调整难且易损坏要频繁更换的问题，采用一种利用钢卷小车的动作印象跟踪流程来判断小车上“有卷”或“无卷”的方法。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下，一种判断钢卷小车负载状态的控制方法，所述方法包括以下步骤：
步骤1：新钢卷的检测；
步骤2：初始位置→鞍座位置(动作1)标记，鞍座位置→初始位置(动作2)标记；
步骤3：完成钢卷小车“有卷”状态位判断；
步骤4：钢卷小车上升完成高度对中；
步骤5：初始位置→开卷机位置(动作3)标记；开卷机位置→初始位置(动作4)标记；
步骤6：完成钢卷小车“无卷”状态位判断；
步骤7：钢卷小车回到初始位置，进行下一循环过程。
作为本发明的一种改进，所述步骤1，新钢卷的检测；为钢卷小车停在初始位置处，即接卷等待位，鞍座位置新钢卷由检测光栅检测。
作为本发明的一种改进，所述步骤2具体如下，由接卷自动步完成的钢卷小车由初始位置→鞍座位置(动作1)标记，是小车由初始位置到鞍座位置移动过程；钢卷小车后退到鞍座位置上升接卷，完成钢卷小车由鞍座位置→初始位置(动作2)标记，是小车由鞍座位置移动到初始位置移动过程；
所述步骤2通过利用接卷自动步执行时钢卷小车动作的组合信号标记钢卷小车是否处于已接卷状态，当鞍座位置检测到新钢卷后接卷自动步启动：钢卷小车从初始位置后退到鞍座位置，在小车移动过程中，通过利用信号(PH-1EC-02、PH-1EC-03、PX-1EC-02、PX-1EC-01、PX-1EC-05、VMG-1EC-01BR、PH-ETC-01)逻辑输出信号M33CTRK完成钢卷小车由初始位置→鞍座位置(动作1)标记；钢卷小车上升到接卷位置，小车接卷后由鞍座位置移动到初始位置，期间利用信号(PH-ETC-01、PX-1EC-01、PX-1EC-05、D3H-1EC-01AR、PX-1EC-04、LST-1EC-02、VMG-1EC-01AR)逻辑输出信号M21CTRK完成钢卷小车由鞍座位置→初始位置(动作2)标记。
所述步骤3：完成钢卷小车“有卷”状态位判断，具体如下：所述步骤3钢卷小车的运行位置有三个：①初始位置、②鞍座位置、③开卷机位置，接卷自动步执行时，钢卷小车的运动轨迹为钢卷小车从初始位置①移动到鞍座位置②(动作1)、上升接卷、从鞍座位置②移动到初始位置①(动作2)，因此选取动作1和动作2的标记信号(M33CTRK和M21CTRK)作出钢卷小车处于已接卷即“有卷”的负载状态判断。
步骤4：钢卷小车上升完成高度对中,具体如下：钢卷小车上升完成高度对中由高度对中自动步完成，所述过程通过光电开关和检测钢卷小车升降的编码器计算钢卷外径及高度对中距离，其特征为钢卷小车托着钢卷上升使钢卷中心高度与开卷机芯轴高度一致，步骤4所述小车高度对中就是将钢卷对准开卷机的芯轴，所述高度对中指实际计算插入钢卷至开卷机时钢卷小车的提升高度Hc，我们将芯轴到鞍座底部的距离定为Hpor，钢卷内径在鞍座上的高度定为Hd；
Hc＝Hpor-Hd
Hd是钢卷半径加上钢卷与鞍座底部的一小段距离，由于鞍座与钢卷相切成一个直角三角形，鞍座的斜坡与水平面形成的直角三角形的夹角θ，根据相似三角形的夹角相等原理，鞍座与钢卷形成的直角三角形夹角也为θ，Hd就等于钢卷半径乘以1/cosθ；
高度对中光电开关(测量位)(PH－1EC－02)到鞍座底部的距离定为Hph，钢卷提升到PH－1EC－02位置时小车升降编码器测得的小车提升高度定为Hc’。
开卷机芯轴与钢卷内径的高度对中仅小车的提升高度为变量，因而只要计算出小车的提升高度也就可以完成开卷机芯轴的高度对中了；
其中：Hpor--开卷机芯轴到鞍座底部的距离；
Hph--高度对中光电开关(测量位)(PH－1EC－02)到鞍座底部的距离；
Θ--小车鞍座斜坡与水平面夹角；
Hc’--钢卷提升到PH－1EC－02位置时小车升降编码器测得的小车提升高度；
Hc--小车高度对中目标值。
所述步骤5具体如下：由装卷自动步完成钢卷小车由初始位置→开卷机位置(动作3)标记，包括钢卷小车上卷到开卷机，小车从初始位置移动到开卷机位置的过程；完成小车由开卷机位置→初始位置(动作4)标记，包括装卷后开卷机芯轴涨开，钢卷小车下降到最低位并返回初始位置，小车从开卷机位置移动到初始位置的过程；
所述步骤5利用装卷自动步执行时钢卷小车动作时的组合信号标记钢卷小车处于空卷状态。当小车接卷回初始位置并完成高度对中后装卷自动步启动：钢卷小车从初始位置前进到开卷机位置，在小车移动过程中，通过利用信号(PX-1EC-03、PX-1EC-04、PS-1PR-01、PX-1PR-02)逻辑输出信号M24CTRK完成钢卷小车由鞍座位置→开卷机位置(动作3)标记；开卷机装卷后钢卷小车下降到最低位；小车由开卷机位置移动到初始位置，期间利用信号(M24CTRK、LST-1EC-03、VMG-1EC-0142AB)逻辑输出信号M36CTRK完成钢卷小车由开卷机位置→初始位置(动作4)标记。
所述步骤6结合小车动作3和动作4，完成钢卷小车“无卷”状态判断。装卷自动步执行时，钢卷小车的运动轨迹为从①移动到③(动作3)、钢卷小车下降到最低位置、从③移动到①(动作4)。因此可以选取动作3和动作4的标记信号(M24CTRK和M36CTRK)作出钢卷小车处于已装卷即“无卷”的负载状态判断。
作为本发明的一种改进，所述步骤7存储步骤3和步骤6标记的钢卷小车负载状态作为判断下一循环中接卷自动步及装卷自动步的允许条件之一。当钢卷小车处于步骤3状态时，表示钢卷小车移动到鞍座位置接卷，此时回到初始位置的小车处于有卷状态，当钢卷小车处于步骤6状态时，表示钢卷小车插入钢卷至开卷机卷筒，此时回到初始位置的小车是处于无卷状态。因为钢卷小车的运卷流程由步骤3和步骤6共同组成，且步骤3和步骤6的小车移动区域不重叠，小车同一时间只能完成步骤3或者步骤6，因此钢卷小车的负载状态“有卷”或者“无卷”可以利用步骤3和步骤6标记。当小车处于“无卷”状态时，该接卷自动步条件满足而无法调用装卷自动步；当小车处于“有卷”状态时，该装卷自动步条件满足而无法调用接卷自动步。
相对于现有技术，本发明具有如下优点，该技术方案具备了简便、实用、高效的功能，可有效避免撞卷引发严重设备损坏及提高安全作业率，降低生产时钢卷号错位、丢失风险，减少设备故障点；与现有技术相比，本发明还具有以下优势：(1)使用钢卷小车运输钢卷的各机组开卷及卷取区域都可广泛应用此方法；(2)充分利用现有设备可以一次性调试到位；(3)省去了相应的检测设备安装及维护费用，尤其有利于设计时未预留安装位置检测钢卷小车上负载状态的机组。
附图说明
图1钢卷小车移动区域检测信号安装示意图；
图2判断钢卷小车负载状态流程图；
图3动作1(初始位置→鞍座位置)标记信号M33CTRK；
图4动作2(鞍座位置→初始位置)标记信号M21CTRK；
图5钢卷小车高度对中示意图；
图6动作3(初始位置→开卷机位置)标记信号M24CTRK；
图7动作4(开卷机位置→初始位置)标记信号M36CTRK。
具体实施方式
：
为了加深对本发明的理解，下面结合附图对本实施例做详细的说明。
实施例1：一种判断钢卷小车负载状态的控制方法，所述方法包括以下步骤：
步骤1：新钢卷的检测；
步骤2：初始位置→鞍座位置(动作1)标记，鞍座位置→初始位置(动作2)标记；
步骤3：完成钢卷小车“有卷”状态位判断；
步骤4：钢卷小车上升完成高度对中；
步骤5：初始位置→开卷机位置(动作3)标记；开卷机位置→初始位置(动作4)标记；
步骤6：完成钢卷小车“无卷”状态位判断；
步骤7：钢卷小车回到初始位置，进行下一循环过程。
所述步骤1为钢卷小车停在初始位置处，即接卷等待位，鞍座位置新钢卷由检测光栅检测。
所述步骤2，由接卷自动步完成的钢卷小车由初始位置→鞍座位置(动作1)标记，是小车由初始位置到鞍座位置移动过程；钢卷小车后退到鞍座位置上升接卷，完成钢卷小车由鞍座位置→初始位置(动作2)标记，是小车由鞍座位置移动到初始位置移动过程；
所述步骤2通过利用接卷自动步执行时钢卷小车动作的组合信号标记钢卷小车是否处于已接卷状态。当鞍座位置检测到新钢卷后接卷自动步启动：钢卷小车从初始位置后退到鞍座位置，在小车移动过程中，通过利用信号(PH-1EC-02、PH-1EC-03、PX-1EC-02、PX-1EC-01、PX-1EC-05、VMG-1EC-01BR、PH-ETC-01)逻辑输出信号M33CTRK完成钢卷小车由初始位置→鞍座位置(动作1)标记；钢卷小车上升到接卷位置，小车接卷后由鞍座位置移动到初始位置，期间利用信号(PH-ETC-01、PX-1EC-01、PX-1EC-05、D3H-1EC-01AR、PX-1EC-04、LST-1EC-02、VMG-1EC-01AR)逻辑输出信号M21CTRK完成钢卷小车由鞍座位置→初始位置(动作2)标记。
所述步骤3，作为本发明的一种改进，综合动作1和动作2，完成钢卷小车“有卷”状态位判断，其特征为接卷自动步停止条件之一，装卷自动步允许条件之一。
所述步骤3钢卷小车的运行位置有三个：①初始位置、②鞍座位置、③开卷机位置。接卷自动步执行时，钢卷小车的运动轨迹为钢卷小车从初始位置①移动到鞍座位置②(动作1)、上升接卷、从鞍座位置②移动到初始位置①(动作2)。因此可以选取动作1和动作2的标记信号(M33CTRK和M21CTRK)作出钢卷小车处于已接卷即“有卷”的负载状态判断。
所述步骤4，钢卷小车上升完成高度对中由高度对中自动步完成，所述过程通过光电开关和检测钢卷小车升降的编码器计算钢卷外径及高度对中距离，其特征为钢卷小车托着钢卷上升使钢卷中心高度与开卷机芯轴高度一致。
步骤4所述小车高度对中就是将钢卷对准开卷机的芯轴，所述高度对中指实际计算插入钢卷至开卷机时钢卷小车的提升高度Hc，我们将芯轴到鞍座底部的距离定为Hpor，钢卷内径在鞍座上的高度定为Hd。
Hc＝Hpor-Hd
再进一步的，Hd是钢卷半径加上钢卷与鞍座底部的一小段距离，由于鞍座与钢卷相切成一个直角三角形，鞍座的斜坡与水平面形成的直角三角形的夹角θ，根据相似三角形的夹角相等原理，鞍座与钢卷形成的直角三角形夹角也为θ，Hd就等于钢卷半径乘以1/cosθ。
高度对中光电开关(测量位)(PH－1EC－02)到鞍座底部的距离定为Hph，钢卷提升到PH－1EC－02位置时小车升降编码器测得的小车提升高度定为Hc’。
更进一步的，开卷机芯轴与钢卷内径的高度对中仅小车的提升高度为变量，因而只要计算出小车的提升高度也就可以完成开卷机芯轴的高度对中了。
其中：Hpor--开卷机芯轴到鞍座底部的距离；
Hph--高度对中光电开关(测量位)(PH－1EC－02)到鞍座底部的距离；
Θ--小车鞍座斜坡与水平面夹角；
Hc’--钢卷提升到PH－1EC－02位置时小车升降编码器测得的小车提升高度；
Hc--小车高度对中目标值；
所述步骤5，由装卷自动步完成钢卷小车由初始位置→开卷机位置(动作3)标记，包括钢卷小车上卷到开卷机，小车从初始位置移动到开卷机位置的过程；完成小车由开卷机位置→初始位置(动作4)标记，包括装卷后开卷机芯轴涨开，钢卷小车下降到最低位并返回初始位置，小车从开卷机位置移动到初始位置的过程；
进一步的，所述步骤5利用装卷自动步执行时钢卷小车动作时的组合信号标记钢卷小车处于空卷状态。当小车接卷回初始位置并完成高度对中后装卷自动步启动：钢卷小车从初始位置前进到开卷机位置，在小车移动过程中，通过利用信号(PX-1EC-03、PX-1EC-04、PS-1PR-01、PX-1PR-02)逻辑输出信号M24CTRK完成钢卷小车由鞍座位置→开卷机位置(动作3)标记；开卷机装卷后钢卷小车下降到最低位；小车由开卷机位置移动到初始位置，期间利用信号(M24CTRK、LST-1EC-03、VMG-1EC-0142AB)逻辑输出信号M36CTRK完成钢卷小车由开卷机位置→初始位置(动作4)标记。
所述步骤6，综合动作3和动作4，完成钢卷小车“无卷”状态位判断，其特征为接卷自动步允许条件之一，装卷自动步停止条件之一。
进一步的，所述步骤6结合小车动作3和动作4，完成钢卷小车“无卷”状态判断。装卷自动步执行时，钢卷小车的运动轨迹为从①移动到③(动作3)、钢卷小车下降到最低位置、从③移动到①(动作4)。因此可以选取动作3和动作4的标记信号(M24CTRK和M36CTRK)作出钢卷小车处于已装卷即“无卷”的负载状态判断。
所述步骤7，存储钢卷小车上负载状态“有卷”、“无卷”，钢卷小车回到初始位置，进行下一循环过程；
当组成小车负载状态判断的传感器信号异常时，小车停止动作以免钢卷印象跟踪错误。
所述步骤7存储步骤3和步骤6标记的钢卷小车负载状态作为判断下一循环中接卷自动步及装卷自动步的允许条件之一。当钢卷小车处于步骤3状态时，表示钢卷小车移动到鞍座位置接卷，此时回到初始位置的小车处于有卷状态，当钢卷小车处于步骤6状态时，表示钢卷小车插入钢卷至开卷机卷筒，此时回到初始位置的小车是处于无卷状态。因为钢卷小车的运卷流程由步骤3和步骤6共同组成，且步骤3和步骤6的小车移动区域不重叠，小车同一时间只能完成步骤3或者步骤6，因此钢卷小车的负载状态“有卷”或者“无卷”可以利用步骤3和步骤6标记。当小车处于“无卷”状态时，该接卷自动步条件满足而无法调用装卷自动步；当小车处于“有卷”状态时，该装卷自动步条件满足而无法调用接卷自动步。
应用实施例1：
以宝钢某1420冷轧厂酸连轧机组入口段鞍座至开卷机区域的钢卷小车为实施对象。钢卷小车处于初始状态，即小车空卷状态下位于初始位置且在下降最低位,开卷机芯轴涨开处于有卷状态。
(1)当鞍座位置处钢卷检测光栅信号被遮，表示检测到新钢卷。在自动控制模式下，接卷自动步启动，钢卷小车后退到鞍座位置接卷，在小车由初始位置移动到鞍座位置过程中，通过利用信号(PH-1EC-02、PH-1EC-03、PX-1EC-02、PX-1EC-01、PX-1EC-05、VMG-1EC-01BR、PH-ETC-01)逻辑组合输出信号M33CTRK完成钢卷小车由初始位置→鞍座位置(动作1)标记；钢卷小车上升到接卷位置；小车接卷后由鞍座位置移动到初始位置，利用信号(PH-ETC-01、PX-1EC-01、PX-1EC-05、D3H-1EC-01AR、PX-1EC-04、LST-1EC-02、VMG-1EC-01AR)逻辑组合输出信号M21CTRK完成钢卷小车由鞍座位置→初始位置(动作2)标记。
(2)信号M33CTRK和M21CTRK综合了动作1和动作2，可以完成钢卷小车“有卷”状态判断。当鞍座位置再次检测到新钢卷时，接卷自动步启动条件不满足，有效避免了等待位置处钢卷小车上有钢卷仍去鞍座位置接卷的现象。
(3)高度对中自动步启动，已知机组的开卷机芯轴到鞍座底部的距离Hpor，高度对中光电开关(测量位)(PH－1EC－02)到鞍座底部的距离Hph，小车鞍座斜坡与水平面夹角θ，当钢卷小车托着钢卷上升到PH－1EC－02位置时小车升降编码器测量的小车提升高度Hc’,控制程序根据以下公式计算小车高度对中目标值Hc，小车继续上升，当编码器测量的小车提升高度Hc’达到Hc时，钢卷中心高度与开卷机芯轴高度一致。
(4)开卷机上钢卷甩尾结束后会自动调用装卷自动步，钢卷小车上卷到开卷机。钢卷小车从初始位置移动到开卷机位置过程中，利用信号(PX-1EC-03、PX-1EC-04、PS-1PR-01、PX-1PR-02)逻辑组合输出信号M24CTRK完成钢卷小车由鞍座位置→开卷机位置(动作3)标记；开卷机装卷后钢卷小车下降到最低位；小车由开卷机位置移动到初始位置，期间利用信号(M24CTRK、LST-1EC-03、VMG-1EC-0142AB)逻辑组合输出信号M36CTRK完成钢卷小车由开卷机位置→初始位置(动作4)标记。
(3)信号M24CTRK和M36CTRK综合了动作3和动作4，装卷流程后可以完成钢卷小车“无卷”状态判断。当鞍座位置再次检测到新钢卷时，接卷自动步启动。当开卷机上钢卷甩尾结束调用装卷自动步时条件不满足。
(4)存储钢卷小车负载状态“有卷”、“无卷”，钢卷小车回到初始位置，进行下一循环过程。
应用实施例2：
钢卷小车位于初始位置且存储钢卷小车的负载状态为“有卷”,开卷机芯轴收缩处于无卷状态。
(1)当鞍座位置处钢卷检测光栅信号被遮，表示检测到新钢卷。在自动控制模式下，调用接卷自动步条件不满足。
(2)高度对中自动步启动，通过高度对中光电开关和检测钢卷小车升降的编码器计算钢卷外径及高度对中距离，钢卷小车托着钢卷上升使钢卷中心高度与开卷机芯轴一致完成高度对中。(3)开卷机上空卷，调用装卷自动步，钢卷小车上卷到开卷机。钢卷小车从初始位置移动到开卷机位置过程中，利用信号(PX-1EC-03、PX-1EC-04、PS-1PR-01、PX-1PR-02)逻辑组合输出信号M24CTRK完成钢卷小车由鞍座位置→开卷机位置(动作3)标记；开卷机装卷后钢卷小车下降到最低位；小车由开卷机位置移动到初始位置，期间利用信号(M24CTRK、LST-1EC-03、VMG-1EC-0142AB)逻辑组合输出信号M36CTRK完成钢卷小车由开卷机位置→初始位置(动作4)标记。
(4)信号M24CTRK和M36CTRK综合了动作3和动作4，装卷流程后存储的钢卷小车状态变成“无卷”状态。
应用实施例3：
钢卷小车位于初始位置且存储钢卷小车的负载状态为“无卷”,开卷机芯轴涨开处于有卷状态。
(1)当鞍座位置处钢卷检测光栅信号被遮，表示检测到新钢卷。在自动控制模式下，调用接卷自动步成功。
(2)钢卷小车后退到鞍座位置接卷，在小车由初始位置移动到鞍座位置过程中，通过利用信号(PH-1EC-02、PH-1EC-03、PX-1EC-02、PX-1EC-01、PX-1EC-05、VMG-1EC-01BR、PH-ETC-01)逻辑组合输出信号M33CTRK完成钢卷小车由初始位置→鞍座位置(动作1)标记；钢卷小车上升到接卷位置；小车接卷后由鞍座位置移动到初始位置，利用信号(PH-ETC-01、PX-1EC-01、PX-1EC-05、D3H-1EC-01AR、PX-1EC-04、LST-1EC-02、VMG-1EC-01AR)逻辑组合输出信号M21CTRK完成钢卷小车由鞍座位置→初始位置(动作2)标记。
(3)信号M33CTRK和M21CTRK综合了动作1和动作2，接卷流程后存储的钢卷小车状态变成“有卷”状态。
需要说明的是上述实施例，并非用来限定本发明的保护范围，在上述技术方案的基础上所作出的等同变换或替代均落入本发明权利要求所保护的范围。
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