具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。

在本申请实施例的描述中，“上”、“下”、“顶”、“底”、方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系。需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请实施例的描述中，在折叠状态下，检修作业设备的长度方向为图1中箭头R2所示的方向，检修作业设备的高度方向为图1中箭头R1所示的方向，检修作业设备的宽度方向为图2中箭头R3所示的方向。

作为本申请创造性构思的一部分，在描述本申请的实施例之前，需对相关技术中，布置折叠状态的检修作业设备的空间有限的情况下，检修作业设备难以既实现高空作业又实现低空作业，并在高、低空作业过程中保持工作平台大致水平的原因进行分析，通过合理的分析得到本申请实施例的技术方案。

为满足现场作业需求，当检修作业设备处于折叠状态，检修作业设备的长度方向的长度尺寸以及检修作业设备的高度方向的高度尺寸均不能过大。相关技术中，各臂的布置方式使得第一臂下方的空间没有得到充分利用，可能造成检修作业设备高度尺寸或长度尺寸较大，不能满足检修作业设备的高度尺寸和长度尺寸的要求。工作平台与调平臂铰接，第三调平缸分别与调平臂和工作平台铰接，检修作业设备从折叠状态展开进行高空作业或低空作业的过程中，各臂转过的角度均通过第三调平缸驱动工作平台绕调平臂转动相应的角度来进行调平，使得第三调平缸驱动工作平台绕调平臂转动的角度范围较大。当检修作业设备在折叠状态下，满足检修作业设备的长度方向的长度尺寸以及检修作业设备的高度方向的高度尺寸限制，第三调平缸几乎无法驱动工作平台绕调平臂转动如此大的角度范围，以实现在高空作业状态下和低空作业状态下均能够对工作平台调平。

鉴于此，本申请实施例提供一种检修系统，包括底盘以及检修作业设备，检修作业设备安装于底盘。

需要说明的是，本申请实施例的底盘是具有动力部分能够在相应轨道或地面上行走的装置。

一实施例中，底盘包括驾驶室和位于驾驶室后方的货箱，检修作业设备安装于货箱内。

可以理解的是，货箱通常是敝开式的。

一实施例中，检修作业设备用于对有轨电车如云巴车的轨道及相关设施进行检修。

可以理解的是，检修作业设备并不局限于对云巴车及相关设施进行检修，还能够适应于其它检修对象，例如桥梁检修，或其它需要的检修作业。

一实施例中，当检修系统的底盘在轨道上行走，在折叠状态下，检修作业设备的长度方向沿轨道的延伸方向，检修作业设备的宽度方向大致垂直于轨道的延伸方向。

一实施例中，请参阅图1，检修作业设备的长度尺寸D1为检修作业设备沿轨道的延伸方向的尺寸。

一实施例中，请参阅图8、图10以及图14，底盘的两侧具有护栏93。

一实施例中，请参阅图8、图10以及图14，两侧护栏93的排列方向与轨道的延伸方向大致垂直。

本申请实施例的检修作业设备，请参阅图1，检修作业设备包括下转台101、第一臂102、摇臂103、上转台104、第二臂105、第三臂106、调平臂107、工作平台108、第一变幅缸1、第一调平缸2、第二变幅缸3、第二调平缸4、连杆机构5、第三变幅缸6以及第三调平缸7；下转台101、第一臂102以及摇臂103依次铰接，上转台104与摇臂103转动连接以使上转台104绕摇臂103回转，上转台104、第二臂105、第三臂106、连杆机构5、调平臂107以及工作平台108依次铰接；在折叠状态下，上转台104绕摇臂103回转的转动中心线位于第一臂102背离下转台101的一端，第二臂105位于第一臂102的下方，第二臂105背离下转台101的一端与上转台104铰接，第三臂106位于第二臂105的下方，第二臂105朝向下转台101的一端与第三臂106铰接，调平臂107位于第三臂106的下方，第三臂106朝向下转台101的一端与第二臂102铰接，第三臂106背离下转台101的一端与连杆机构5铰接，沿第三臂106的长度方向，连杆机构5位于第三臂106和调平臂107之间；第一变幅缸1分别与下转台101和第一臂102铰接，第一调平缸2分别与第一臂102和摇臂103铰接，第二变幅缸3分别与上转台104和第二臂105铰接，第二调平缸4分别与第二臂105和第三臂106铰接，第三变幅缸6分别与第三臂106和连杆机构5铰接，第三调平缸7分别与调平臂107和工作平台108铰接，连杆机构5配置为使调平臂107绕第三臂106平动；其中，第一调平缸2和第三调平缸7择一与第一变幅缸1同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动；第二调平缸4与第二变幅缸3同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动。如此结构形式，由于第一调平缸2和第三调平缸7择一地与第一变幅缸1同步运动以使工作平台108绕下转台101平动，在检修作业设备处于高空作业过程中，第三调平缸7和第一变幅缸1可以同步运动以使工作平台108绕下转台101平动。在检修作业设备处于低空作业过程中，第一调平缸2和第一变幅缸1同步运动以使工作平台108绕下转台101平动，第一变幅缸1驱动第一臂102在低空作业过程中向下绕下转台101转动的第二角度θ2，通过第一调平缸2驱动摇臂103对应调平，从而使得工作台绕下转台101平动，第一臂102转动的第二角度θ2不需要第三调平缸7来调平。连杆机构5能够向下弯折提高工作平台108在低空作业状态下的下探深度，连杆机构5向下弯折的角度为第三角度θ3，连接机构使调平臂107绕第三臂106平动，连杆机构5本身具有调平功能，连杆机构5向下弯折的第三角度θ3不需要通过第三调平缸7来调平。由于第二调平缸4与第二变幅缸3同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动，当第二变幅缸3驱动第二臂105绕上转台104转动一定的角度，第二调平缸4驱动第三臂106绕第二臂105转动相应的角度，从而对工作平台108调平，使工作平台108保持大致的水平，第二变幅缸3驱动第二臂105绕上转台104转动的角度不需要第三调平缸7来调平。在检修作业设备处于高空作业过程中，当第一变幅缸1驱动第一臂102向上绕下转台101转动第一角度θ1，第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动第四角度θ4以对工作平台108进行调平，使工作平台108处于大致水平的状态。这样，第一臂102在低空作业状态下绕下转台101转动的第二角度θ2、连杆机构5转动的第三角度θ3以及第二变幅缸3驱动第二臂105绕上转台104转动的角度，均不需要第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动来进行调平，减小了第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动的第四角度θ4的范围，减少了第三调平缸7的行程和总长度，减少了第三调平缸7伸缩所需的空间，减少了调平臂107的长度，能够在一定程度上减少检修作业设备占据的空间，有利于检修作业设备小型化，当第一臂102向上转动第一角度θ1使得工作平台108在高空作业状态下达到预期的高度，工作幅度D3达到预期的幅度，第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动的较小的第四角度θ4范围在空间有限的条件下仍然有可能实现，在高空作业状态和低空作业状态下均能够较好地对工作平台108进行调平。再者，上转台104绕摇臂103回转的转动中心线位于第一臂102背离下转台101的一端，第二臂105位于第一臂102的下方，第二臂105背离下转台101的一端与上转台104铰接，第三臂106位于第二臂105的下方，第二臂105朝向下转台101的一端与第三臂106铰接，充分利用第一臂102下方的空间布置第二臂105和第三臂106，由于第三臂106朝向下转台101的一端与第二臂102铰接，第三臂106背离下转台101的一端与连杆机构5铰接，调平臂107位于第三臂106的下方，沿第三臂106的长度方向，连杆机构5位于第三臂106和调平臂107之间，使得连杆机构5向下延伸，利用第三臂106下方的空间布置连杆机构5和调平臂107，因此，第三臂106下方的空间得到了较为充分地利用。连杆机构5向下延伸拉近了工作平台108与下转台101之间的距离，能够在一定程度上减小检修作业设备在折叠状态下的长度尺寸D1。充分利用第一臂102下方的空间对各臂进行布置有利于使检修作业设备在折叠状态下的长度尺寸D1和高度尺寸D2满足限制要求。

需要说明的是，当检修作业设备处于折叠状态，第一臂102的位置为第一初始位置。工作平台108预期的作业位置为第一目标位置，第一目标位置高于下转台101，则检修作业设备进行高空作业，当工作平台108处于第一目标位置，对应的第一臂102位于第一预设位置。工作平台108预期的作业位置为第二目标位置，第二目标位置低于下转台101，则检修作业设备进行低空作业，当工作平台108处于第二目标位置，对应的第一臂102位于第二预设位置。在第一臂102从第一初始位置移动至第一预设位置、第一臂102保持在第一预设位置、以及第一臂102从第一预设位置移动到第一初始位置的过程中，检修作业设备应当理解为处于高空作业状态。在第一臂102从第一初始位置移动到第二预设位置、第一臂102保持在第二预设位置、以及第一臂102从第二预设位置移动到第一初始位置的过程中，检修作业设备应当理解为处于低空作业状态。检修作业设备不能直接在高空作业状态和低空作业状态之间切换，当检修作业设备处于高空作业状态，第一臂102需在高空作业状态下移动到第一初始位置后再进入低空作业状态，当检修作业设备处于低空作业状态，第一臂102需在低空作业状态下移动到第一初始位置后再进入高空作业状态。

需要说明的是，当第一臂102向上绕下转台101转动一定的角度，检修作业设备可能处于高空作业状态，也可能处于低空作业状态。当第一臂102向上绕下转台101转动一定的角度是为了移动到第一预设位置，第一臂102转动一定的角度属于从第一初始位置移动到第一预设位置的过程，检修作业设备处于高空作业状态，当第一臂102向上绕下转台101转动一定的角度是为了移动到第二预设位置，第一臂102转动一定的角度属于从第一初始位置移动到第二预设位置的过程，检修作业设备处于低空作业状态。

需要解释的是，两者之间同步运动，是指当两者之中的其中一个运动，另一个也跟着运动，当两者之中的其中一个停止运动，另一个也跟着停止运动。对于各缸的伸缩动作而言，当其中一个缸伸出，另一个缸伸出或收缩均可以认为两缸同步运动。当其中一个缸收缩，另一个缸伸出或收缩均可以认为两缸同步运动。两个缸中，当其中一个缸伸出或收缩，另一个缸即不伸出也不收缩，两缸没有同步运动。

示例性地，第一调平缸2和第一变幅缸1同步运动，当第一变幅缸1伸出，第一调平缸2收缩，以对工作平台108进行调平，当第一变幅缸1收缩，第一调平缸2伸出，以对工作平台108进行调平。当第一变幅缸1停止运动，第一调平缸2也相应地停止运动。

可以理解的是，第一调平缸2和第三调平缸7择一地与第一变幅缸1同步运动，即当第一调平缸2与第一变幅缸1同步运动，第三调平缸7并没有与第一变幅缸1同步运动，第三调平缸7处于锁止状态，第三调平缸7即不伸出也不收缩，当第三调平缸7与第一变幅缸1同步运动，第一调平缸2并没有与第一变幅缸1同步运动，第一调平缸2处于锁止状态，第一调平缸2即不伸出也不收缩。

可以理解的是，低空作业状态下，当第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向下转动第二角度θ2，第一调平缸2驱动摇臂103绕第一臂102转动的角度基本等于第二角度θ2，以使工作平台108基本保持水平。高空作业状态下，当第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向上转动第一角度θ1，第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动的第四角度θ4，第一角度θ1与第四角度θ4基本相等，以使工作平台108基本保持水平。第二变幅缸3驱动第二臂105绕上转台104转动的角度大致等于第二调平缸4驱动第三臂106绕第二臂105转动的角度，以使工作平台108基本保持水平。

需要说明的是，行程是指油缸的活塞杆伸出到极限位置的总长度与油缸的活塞杆收缩到极限位置的总长度的差值。

可以理解的是，请参阅图6，工作幅度D3可以是指工作平台108与下转台101之间的距离。

一实施例中，请参阅图6，工作幅度D3可以是指工作平台108与下转台101的中心线之间的距离。

一实施例中，请参阅图6，根据现场情况需要，高空作业状态下，工作平台108的最小工作幅度D3在1米5左右。相应地第一角度θ1最大需要达到68°。

一实施例中，高空作业状态下，当工作平台108处于最小工作幅度D3，工作平台108通常位于可以达到的最高位置。

一实施例中，当第一变幅缸1驱动第一臂102向上绕下转台101转动一定的角度，且第一臂102向上转动的目的是为了移动到第二预设位置，检修作业设备处于低空作业状态，第一变幅缸1与第一调平缸2同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动，第三调平缸7锁止。

一实施例中，工作平台108包括平台主体和回转驱动台，回转驱动台分别与调平臂107和第三调平缸7铰接，回转驱动台驱动平台主体回转。

一实施例中，图1示出了检修作业设备的折叠状态，当检修作业设备处于折叠状态，下转台101和工作平台108沿轨道的延伸方向排列。

一实施例中，请参阅图1，当检修作业设备处于折叠状态，工作平台108保持大致水平。

可以理解的是，请参阅图1，云巴车通常穿梭在城区，云巴车所在轨道的两侧可能会有建筑物，检修作业设备不能伸出轨道两侧过长。

一实施例中，请参阅图1，下转台101的回转中心线大致沿上下方向延伸设置。

一实施例中，下转台101安装于底盘并绕底盘回转。

一实施例中，请参阅图1，当检修作业设备处于折叠状态，上转台104绕摇臂103回转的回转中心线大致沿上下方向延伸设置。

一实施例中，请参阅图1、图4、图5、图8，以及图11～图13，第二变幅缸3包括并排布置的主动变幅缸31和主动调平缸32，主动变幅缸31分别与上转台104和第二臂105连接，主动调平缸32分别与上转台104和第二臂105连接，主动调平缸32与主动变幅缸31同步运动，第二调平缸4与主动调平缸32同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动；第二调平缸4的无杆腔与主动调平缸32的无杆腔选择性地连通，第二调平缸4的有杆腔与主动调平缸32的有杆腔选择性地连通，主动调平缸32的数量为至少一个，第二调平缸4的数量为至少一个，所有主动调平缸32的有杆腔的截面积之和小于所有第二调平缸4的有杆腔的截面积之和，所有主动调平缸32的无杆腔的截面积之和小于所有第二调平缸4的无杆腔的截面积之和，以使第二调平缸4的伸缩速率小于主动调平缸32的伸缩速率。如此结构形式，当主动变幅缸31的活塞杆伸出，即使主动调平缸32的有杆腔流出的油全部进入第二调平缸4的有杆腔，对于同样体积的油液，面积越大，长度方向的尺寸就越小，由于所有第二调平缸4的有杆腔的截面积之和以及无杆腔的截面积之和较大，因此，同样体积的液压油从主动调平缸32的有杆腔进入到第二调平缸4的有杆腔，第二调平缸4的伸缩速率小于主动调平缸32的伸缩速率，由于主动调平缸32和第二调平缸4同步运动，相同时间内第二调平缸4的活塞杆的伸缩量小于主动调平缸32的活塞杆的伸缩量。当主动变幅缸31的活塞杆收缩，即使主动调平缸32的无杆腔流出的液压油全部进入被第二调平缸4的无杆腔，由于所有第二调平缸4的有杆腔的截面积之和以及无杆腔的截面积之和较大，对于同样体积的油液，面积越大，长度方向的尺寸就越小，因此，同样体积的液压油从主动调平缸32的无杆腔进入到第二调平缸4的无杆腔，第二调平缸4的伸缩速率小于主动调平缸32的伸缩速率，由于主动调平缸32和第二调平缸4同步运动，相同时间内第二调平缸4的活塞杆的伸缩量小于主动调平缸32的活塞杆的伸缩量。因此，第二调平缸4可以选择行程较小的油缸，第二调平缸4的行程小于主动调平缸32的行程，相应地，当第二调平缸4的活塞杆和主动调平缸32的活塞杆均收缩至极限位置，第二调平缸4的总长小于主动调平缸32的总长，当第二调平缸4的活塞杆和主动调平缸32的活塞杆均伸出至极限位置，第二调平缸4的总长小于主动调平缸32的总长。第二调平缸4的总长较短，占据的空间较小。可以理解的是，由于第二调平缸4连接第二臂105和第三臂106，第二调平缸4的行程和总长度减少，在一定程度上使得第三臂106的长度能够减少。由于需要转动的第四角度θ4的范围减少，第三调平缸7的行程和总长度减少，在一定程度上使得调平臂107的长度能够减少。当第三臂106的长度、连杆机构5的长度以及调平臂107的长度之和不变的情况下，由于第三臂106和调平臂107的长度能够减少，使得连杆机构5的长度能够增长，有利于增加工作平台108在低空作业状态下的下探深度，有利于在有限空间内使得工作平台108在低空作业状态下能够达到预期深度。因此，通过主动调平缸32和第二调平缸4的调平结构，结合不同情况下的关联调平，减少了需要转动的第四角度θ4的范围，使得第三臂106、连杆机构5以及调平臂107之间各臂臂长能够相应增加或减少，从而在空间有限的条件下，实现工作平台108在高空作业状态下达到预期高度，工作平台108在低空作业状态下达到预期深度。

示例性地，主动变幅缸31和主动调平缸32同步运动，当主动变幅缸31伸出，主动调平缸32也相应地伸出，当主动变幅缸31收缩，主动调平缸32相应地收缩，当主动变幅缸31停止伸缩，主动调平缸32也相应地停止伸缩，当主动调平缸32伸出，第二调平缸4也相应地收缩，当主动调平缸32收缩，第二调平缸4也相应地伸出，当主动调平缸32停止伸缩，第二调平缸4也相应地停止伸缩。主动变幅缸31的伸缩动作和主动调平缸32的伸缩动作几乎同时进行，第二调平缸4的伸缩动作和主动调平缸32的伸缩动作几乎同时进行。

示例性地，主动调平缸32的行程为主动调平缸32的活塞杆伸出到极限位置的总长度与主动调平缸32的活塞杆收缩至极限位置的总长度的差值。第二调平缸4的行程为第二调平缸4的活塞杆伸出到极限位置的总长度与主动调平缸32的活塞杆收缩至极限位置的总长度的差值。

一实施例中，可以垂直于活塞杆的平面为截面，有杆腔的截面积为有杆腔向截面投影形成的投影区域的面积。

一实施例中，请参阅图4、图5、图8，图11～图13，第二调平缸4的数量为多个，多个第二调平缸4的规格一致。如此结构形式，由于多个第二调平缸4的规格一致，多个第二调平缸4对应的铰点位置可以大致相同，沿第三臂106绕第二臂105转动的中心轴线方向，两个第二调平缸4的投影区域基本相同，使多个第二调平缸4的安装较为一致，简化了多个第二调平缸4的安装。

需要说明的是，多个第二调平缸4的规格一致，是指，多个第二调平缸4的缸径相同，多个第二调平缸4的杆径相同，多个第二调平缸4的行程相同。当每个第二调平缸4的活塞杆处于收缩极限位置，各第二调平缸4的总长度相同。当每个第二调平缸4的活塞杆处于伸出极限位置，各第二调平缸4的总长度相同。

一实施例中，请参阅图4、图5、图8，图11～图13，主动调平缸32的数量为一个，第二调平缸4的数量为两个，主动调平缸32与第二调平缸4的缸径相同，主动调平缸32与第二调平缸4的杆径相同，主动调平缸32的行程为第二调平缸4的两倍。如此结构形式，由于主动调平缸32的行程为第二调平缸4的行程的两倍，第二调平缸4的行程较小，第二调平缸4在活塞杆收缩极限状态下的总长可以为主动调平缸32在活塞杆收缩极限状态下的总长的大致一半，第二调平缸4在活塞杆伸长极限状态下的总长可以为主动调平缸32在活塞杆伸长极限状态下的总长的大致一半，从而使得与第二调平缸4铰接的第三臂106的长度能够缩短至预期长度。

一实施例中，第二调平缸4在活塞杆收缩极限状态下的总长可以为主动调平缸32在活塞杆收缩极限状态下的总长的一半，第二调平缸4在活塞杆伸长极限状态下的总长可以为主动调平缸32在活塞杆伸长极限状态下的总长的一半。

一实施例中，第二调平缸4在活塞杆收缩极限状态下的总长可以略大于或小于主动调平缸32在活塞杆收缩极限状态下的总长的一半，第二调平缸4在活塞杆伸长极限状态下的总长可以略大于或小于主动调平缸32在活塞杆伸长极限状态下的总长的一半。

需要说明的是，活塞杆收缩极限位置是指活塞杆收缩到极限位置的状态，活塞杆伸长极限状态是指活塞杆伸出至极限位置的状态。

一实施例中，当主动调平缸32的有杆腔和第一调平缸2的有杆腔通过相应的管路连通并形成较为封闭的空间，主动调平缸32的无杆腔和第一调平缸2的无杆腔通过相应的管路连通并形成较为封闭的空间，第一调平缸2的伸缩速率和主动调平缸32的伸缩速率之比基本为预设比例。

可以理解的是，预设比例基本为所有主动调平缸32的无杆腔的面积之和与所有第二调平缸4的无杆腔的面积之和的比值。或者，预设比例基本为所有主动调平缸32的有杆腔的面积之和与所有第二调平缸4的有杆腔的面积之和的比值。

一实施例中，主动调平缸32的数量为一个，第二调平缸4的数量为两个，主动调平缸32的无杆腔的面积为A，第二调平缸4的无杆腔的面积为2A，预设比例为1：2。另一实施例中，主动调平缸32的数量为一个，第二调平缸4的数量为两个，主动调平缸32的有杆腔的面积为B，第二调平缸4的有杆腔的面积为2B，预设比例为1：2。

可以理解的是，在主动调平缸32的有杆腔和第一调平缸2的有杆腔形成的封闭空间内根据需要注满液压油，在主动调平缸32的无杆腔和第一调平缸2的无杆腔形成的封闭空间内根据需要注满液压油，第一调平缸2的伸缩速率与主动调平缸32的伸缩速率之比基本为预设比例。

一实施例中，请参阅图1，在折叠状态下，第二调平缸4与第二臂105的铰接位置位于第三臂106与第二臂105的铰接位置的下方。如此结构形式，当主动调平缸32的有杆腔与第二调平缸4的的有杆腔选择性地连通，主动调平缸32的无杆腔与第二调平缸4的无杆腔选择性地连通，第二调平缸4与第二臂105的铰接位置位于第三臂106与第二臂105的铰接位置的下方，使得主动调平缸32和第二调平缸4的伸缩能够适应工作平台108的调平，且占据的空间较小。再者，第二调平缸4与第二臂105的铰接位置设置，能够利用第三臂106的下方布置第二调平缸4，使第三臂106下方的空间得到充分利用。

一实施例中，在折叠状态下，第二调平缸4与第二臂105的铰接位置位于第三臂106与第二臂105的铰接位置的上方。

一实施例中，主动调平缸32的有杆腔和无杆腔均不与第二调平缸4连通，第二调平缸4的有杆腔和无杆腔均不与主动调平缸32连通，在主动调平缸32和第二调平缸4伸缩过程中，主调平缸中的液压油不会影响第二调平缸4的伸缩，第二调平缸4中的液压油不会影响主动调平缸32的伸缩。主动调平缸32和第二调平缸4通过各自的电磁阀进行关联控制，以使第二调平缸4和主动调平缸32同步运动，工作平台108绕下转台101平动。

需要说明的是，不论是在高空作业状态下，还是在低空作业状态下，第二调平缸4和主动调平缸32均可以根据实际需要同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动。

一实施例中，检修作业设备还包括电控阀组，电控阀组具有第一状态和第二状态，当电控阀组处于第一状态，电控阀组配置为使第一调平缸2和第一变幅缸1同步运动，第三调平缸7锁止，当电控阀组处于第二状态，电控阀组配置为使第三调平缸7和第一变幅缸1同步运动，第一调平缸2锁止。

需要说明的是，第二调平缸4锁止是指第二调平缸4的活塞杆不伸缩，第一调平缸2锁止是指第一调平缸2的活塞杆不伸缩。

一实施例中，当检修作业设备处于高空作业状态，电控阀组处于第二状态，第三调平缸7与第一变幅缸1同步运动，第一调平缸2锁止。当检修作业设备处于低空作业状态，电控阀组处于第一状态，第一调平缸2与第一变幅缸1同步运动，第三调平缸7锁止。

一实施例中，电控阀组可以包括第一电磁阀、第二电磁阀以及第三电磁阀，第一电磁阀用于控制第一变幅缸1的运动，第二电磁阀用于控制第一调平缸2的运动，第三电磁阀用于控制第三调平缸7的运动。通过第一电磁阀、第二电磁阀以及第三电磁阀开和关，实现电控阀组在第一状态和第二状态之间切换。

可以理解的是，其它已知的电控阀组的结构也可以应用到本申请的实施例中。

可以理解的是，请参阅图13和图14，当检修作业设备进行低空作业，例如工作平台108移动到云巴车轨道的下方进行检修作业，第二臂105大致沿上下方向延伸。鉴于此，一实施例中，请参阅图1、图4、图13以及图14，第二臂105包括第二主臂1052、第二伸缩臂1051以及第二伸缩油缸1053，第二伸缩臂1051位于第二主臂1052内，第二伸缩油缸1053驱动第二伸缩臂1051移动；上转台104与第二主臂1052铰接，第三臂106与第二伸缩臂1051铰接，第二变幅缸3与第二主臂1052铰接，第二调平缸4与第二伸缩臂1051铰接。如此结构形式，第二伸缩臂1051从第二主臂1052内伸出，可以推动第三臂106、连杆机构5、调平臂107以及工作平台108下移，工作平台108能够达到的深度增加，从而增加了检修作业设备在低空作业状态的下探深度，有利于使工作平台108在低空作业状态下达到预期深度。

一实施例中，请参阅图1、图4、图13以及图14，第二臂105沿竖直方向延伸设置。

一实施例中，请参阅图1、图4、图13以及图14，第二臂105沿下转台101的回转中心线的轴向延伸设置。

一实施例中，第二臂105的延伸方向即第二臂105的长度方向。

一实施例中，第二臂105的伸缩方向为第二臂105的延伸方向。

一实施例中，第二臂105的延伸方向与下转台101的回转中心线呈预设夹角。

一实施例中，请参阅图1，第二伸缩油缸1053位于第二主臂1052内。如此，第二伸缩缸不外露，检修作业设备整体较为美观。

一实施例中，请参阅图1，第二伸缩油缸1053分别与第二主臂1052和第一伸缩臂1021铰接，以驱动第二伸缩臂1051伸出或缩回第二主臂1052。

一实施例中，请参阅图1、图15以及图16，检修作业设备还包括与第一臂102连接的起吊装置91，沿上下方向投影，起吊装置91的投影区域与工作平台108的投影区域错开。如此结构形式，可以通过起吊装置91进行起吊作业，由于起吊装置91的投影区域和工作平台108的投影区域错开，起吊装置91将货物吊起上抬的过程中，被吊起上抬的货物不会碰撞到工作平台108，能够在一定程度上减少工作平台108在起吊装置91工作过程中被损坏的可能性。

需要说明的是，当检修作业设备处于起吊作业状态，操作人员通常不进入工作平台108作业，可以不必保持工作平台108大致水平，工作平台108可以倾斜。

一实施例中，当检修作业设备处于起吊作业状态，第一调平缸2、主动变幅缸31、主动调平缸32、第二调平缸4、第三变幅缸6、第三调平缸7均可以不进行伸缩动作，处于锁止状态。第一变幅缸1驱动第一臂102向上绕下转台101转动，以将起吊装置91抬高。

一实施例中，请参阅图1、图15以及图16，第一臂102包括第一主臂1022、第一伸缩臂1021以及第一伸缩油缸1023，第一伸缩臂1021位于第一主臂1022内，第一伸缩油缸1023驱动第一伸缩臂1021移动；第一主臂1022分别与下转台101和摇臂103铰接，第一主臂1022分别与第一变幅缸1和第一调平缸2铰接，起吊装置91与第一伸缩臂1021连接。如此结构形式，当第一主臂1022在第一变幅缸1的驱动下绕下转台101向上转动，第一主臂1022背离下转台101的一端被抬高，第一伸缩臂1021从第一主臂1022内伸出，能够将与第一伸缩臂1021连接的起吊装置91抬高。

一实施例中，请参阅图1，第一伸缩油缸1023位于第一主臂1022内。如此，第一伸缩油缸1023不外露，使得检修作业设备整体较为美观。

一实施例中，请参阅图1，第一伸缩油缸1023分别与第一主臂1022和第一伸缩臂1021铰接以驱动第一伸缩臂1021伸出或缩回第一主臂1022。

一实施例中，请参阅图1和图15，第一臂102的伸缩方向为第一臂102的长度方向。

一实施例中，请参阅图1和图6，调平臂107背离连杆机构5的一端与工作平台108的底部铰接，在折叠状态下，第三调平缸7位于工作平台108与调平臂107的铰接位置朝向连杆机构5的一侧。如此结构形式，当检修作业设备处于高空作业状态，在第三调平缸7驱动工作平台108绕调平臂107转动的过程中，工作平台108整体被抬高，能够在一定程度上增加工作平台108所能达到的高度。

需要说明的是，请参阅图1和图6，工作平台108与调平臂107的铰接位置为参考铰接位置92，第三调平缸7位于参考铰接位置92朝向连杆机构5的一侧。

一实施例中，请参阅图1和图6，参考铰接位置92位于调平臂107背离连杆机构5的一端。

可以理解的是，由于现场作业要求等限制，在折叠状态下，检修作业设备的宽度尺寸也不能太大。鉴于此，一实施例中，请参阅图1和图2，沿上下方向投影，在折叠状态下，第一臂102的投影区域以及第二臂105朝向下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠，第二臂105的投影区域以及第三臂106背离下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠。如此结构形式，由于第一臂102的投影区域以及第二臂105朝向下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠，第二臂105的投影区域以及第三臂106背离下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠，缩小了第一臂102、第二臂105以及第三臂106沿检修作业设备的宽度方向所占据的空间，有利于减小检修作业设备的宽度尺寸，使检修作业设备的宽度尺寸满足要求。

一实施例中，请参阅图1和图2，第一臂102的中心平面为第一平面94，第一平面94分别与上下方向以及第一臂102的长度方向平行，第二臂105的中心平面为第二平面，第二平面分别与上下方向以及第二臂105的长度方向平行，第三臂106的中心平面为第三平面，第三平面分别与上下方向以及第三臂106的长度方向平行，第二平面和第三平面均与第一平面94重合。如此，第二臂105和第三臂106几乎都位于第一臂102的正下方。如此，第一臂102、第二臂105以及第三臂106沿检修作业设备的宽度方向所占据的空间较小。

可以理解的是，请参阅图15和图16，沿上下方向投影，在折叠状态下，当第一臂102的投影区域以及第二臂105朝向下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠，第二臂105的投影区域以及第三臂106背离下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠，第一伸缩臂1021可能会通过调平臂107和工作平台108的上方。鉴于此，一实施例中，请参阅图15和图16，当检修作业设备处于起吊作业状态，沿第一伸缩臂1021的宽度方向，调平臂107与工作平台108的铰接位置位于工作平台108的一侧，起吊装置91位于工作平台108朝向调平臂107的一侧。如此结构形式，使得起吊装置91沿第一伸缩臂1021的宽度方向悬出一段距离，以避开工作平台108，起吊装置91沿上下方向的投影区域与工作平台108沿上下方向的投影区域错开。起吊装置91位于工作平台108朝向调平臂107的一侧，能够缩短起吊装置91沿第一伸缩臂1021的宽度方向悬出的距离，有利于提高起吊装置91的承载能力。

一实施例中，请参阅图3，连杆机构5包括第一连杆51和第二连杆52。

一实施例中，第二变幅缸3与第一连杆51铰接。

一实施例中，第二变幅缸3与第二连杆52铰接。

一实施例中，请参阅图3，第一连杆51与第三臂106铰接的铰点以及第一连杆51与调平臂107铰接的铰点之间形成第一连线53，第一连杆51与调平臂107铰接的铰点以及第二连杆52与调平臂107铰接的铰点之间形成第二连线54，第二连杆52与调平臂107铰接的铰点以及第二连杆52与第三臂106铰接的铰点之间形成第三连线55，第二连杆52与第三臂106铰接的铰点以及第一连杆51与第三臂106铰接的铰点之间形成第四连线56，第一连线53、第二连线54、第三连线55以及第四连线56围设成平行四边形。如此结构形式，通过第三臂106、第一连杆51、第二连杆52以及调平臂107形成的大致平行四边形的结构可以使得调平臂107绕第三臂106平动，使连杆机构5本身具有调平的功能。

一实施例中，可以设置第一连杆51但不设置第二连杆52，调平装置还可以包括与第二变幅缸3对应的调平缸，与第二变幅缸3对应的调平缸分别与第一连杆51和调平臂107铰接，当第二变幅缸3驱动第一连杆51绕第三臂106转动，与第二变幅缸3对应的调平缸驱动调平臂107绕第一连杆51转动，以使调平臂107绕第三臂106平动。

一实施例中，可以设置第二连杆52但不设置第一连杆51，调平装置还可以包括与第二变幅缸3对应的调平缸，与第二变幅缸3对应的调平缸分别与第二连杆52和调平臂107铰接，当第二变幅缸3驱动第二连杆52绕第三臂106转动，与第二变幅缸3对应的调平缸驱动调平臂107绕第二连杆52转动，以使调平臂107绕第三臂106平动。

本申请实施例还提供一种低空作业方法，请参阅图7～图14，应用于检修系统，检修系统包括底盘以及上述对应的一种检修作业设备，检修作业设备安装于底盘，底盘的两侧具有护栏93。所述检修作业设备在在折叠状态下，检修作业设备位于护栏93内侧，第二臂102的位置为第二初始位置，工作平台108的底部低于护栏93的顶部，沿上下方向投影，第一臂102的投影区域以及第二臂105朝向下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠，第二臂105的投影区域以及第三臂106背离下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠。检修作业设备在低空作业状态下，第三调平缸7处于锁止状态，第一调平缸2与第一变幅缸1同步运动，以使工作平台108绕下转台101平动。低空作业方法包括移出步骤和复位步骤。检修作业设备在低空作业状态下，移出步骤用于使第一臂102能够绕下转台101向上转动，以将工作平台108抬高至高于护栏93的位置，并从护栏93的内侧移出至护栏93的外侧。检修作业设备在低空作业状态下，复位步骤用于将工作平台108从护栏93的外侧经高于护栏93的位置移入护栏93的内侧，并将位于护栏93内侧的第二臂102移回至第二初始位置。

如此，通过移出步骤使得第一臂102能够绕下转台101向上转动将护栏93内侧的工作平台108越过护栏93移出至护栏93外侧以进行低空作业，通过复位步骤将护栏93外侧的工作平台108越过护栏93移至到护栏93内侧并使得检修作业设备的第一臂102、第二臂105和第三臂106均能够恢复至折叠状态下的位置。在检修作业设备处于折叠状态，检修作业设备宽度方向的尺寸受限，且护栏93顶部高于工作平台108的底部的情况下，较为顺利地实现低空作业状态下各臂的展开和收回，以完成低空作业。检修作业设备在折叠状态下，护栏93的顶部高于工作平台108的底部能够对检修作业设备进行较好地防护。

一实施例中，移出步骤包括：

检修作业设备在低空作业状态下，驱动上转台104绕摇臂103回转以使第二臂105朝向下转台101的一端与第一臂102错开，检修作业设备沿两侧护栏93的排列方向的尺寸小于两侧护栏93的跨距；

通过第一变幅缸1驱动与第二臂105朝向下转台101的一端错开的第一臂102转动，第一臂102绕下转台101向上转动以提升工作平台108的高度；

当工作平台108的高度高于两侧护栏93的高度，驱动下转台101回转，以使工作平台108从护栏93的内侧移动至护栏93的外侧。

需要解释的是，护栏93的内侧是指的两侧护栏93之间的位置，护栏93的外侧是指其中一侧护栏93背离另一侧护栏93的一侧。示例性地，如图8所示，工作平台108位于护栏93的内侧，如图10所示，工作平台108位于护栏93的外侧。

需要解释的是，请参阅图8，第二臂105朝向下转台101的一端与第一臂102错开，可以理解为，沿上下方向，第二臂105朝向下转台101的一端的端部形成的投影区域不在第一臂102的投影区域内。

由于底盘两侧有护栏93，在低空作业状态下，需要将工作平台108上抬至一定的高度才能越过护栏93达到护栏93的外侧。

由于在低空作业过程上需要上转台104回转，因此需要尽可能地保持上转台104的回转中心线大致沿上下方向延伸设置。当第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向上转动以提升工作平台108的高度，需要第一调平驱动摇臂103绕第一臂102转动以保持上转台104的回转中心线大致沿上下方向延伸设置，第一调平臂107与第一变幅缸1同步运动以使工作平台108绕下转台101平动，如图9和图10所示。然而，由于第一臂102的投影区域以及第二臂105朝向下转台101的一端的投影区域至少部分地重叠，当第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向上转动，第一调平缸2与第一变幅缸1同步运动以使工作平台108绕下转台101平动，第一调平缸2驱动摇臂103绕第一臂102转动，上转台104以及第二臂105在摇臂103的带动下跟随摇臂103转动，在此过程中，第二臂105朝向下转台101的一端在摇臂103的带动下上抬可能造成与第一臂102发生干涉，因此，在第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向上转动以提升工作平台108的高度之前，需要驱动上转台104绕摇臂103回转以使第二臂105朝向下转台101的一端与第一臂102错开，从而在第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向上转动的过程中避免第二臂105朝向下转台101的一端与第一臂102干涉，如图8和图9所示。由于工作平台108尚未抬高到一定的高度，上转台104回转的角度不能太大，以免检修作业设备撞向两侧的护栏93，检修作业设备沿两侧护栏93的排列方向的尺寸小于两侧护栏93的跨距，如图8所示。当工作平台108的高度高于护栏93的高度，驱动下转台101回转即能够使工作平台108从护栏93的内侧移动至护栏93的外侧，以便工作平台108能够移动到较低的位置进行低空作业。

一实施例中，请参阅图10，第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台向上转动第五角度θ5以使工作平台高于护栏。

一实施例中，请参阅图8，图中检修作业设备沿两侧护栏93的排列方向的尺寸为D4，两侧护栏93的跨距为D5，D4<D5。

一实施例中，请参阅图8～图11，下转台101回转90度以使工作平台108从护栏93的内侧移动到护栏93的外侧。

一实施例中，请参阅图10和图11，可以通过上转台104回转，使得当第一臂102的长度方向大致垂直于轨道的延伸方向，第二臂105沿的长度方向大致平行于轨道的延伸方向。

一实施例中，请参阅图1和图7，移出步骤还包括：通过第三变幅缸6驱动连杆机构5绕第三臂106转动以提升工作平台108的高度。如此结构形式，有利于工作平台108抬高至较高的位置，以便工作平台108能够移动至较高的护栏93的外侧。

一实施例中，通过驱动第三变幅缸6提升工作平台108的高度的步骤顺序不做具体限定，可以在上转台104绕摇臂103回转的步骤之间，也可以在第一臂102绕下转台101向上转动的步骤之后，只要是在下转台101回转以将工作平台108从护栏93的内侧移动至护栏93的外侧的步骤之前，通过第三变幅缸6驱动连杆机构5绕第三臂106转动以将工作平台108的高度提升即可。

一实施例中，请参阅图7，第三变幅缸6驱动连杆机构5绕第三臂106移动，以使连杆机构5的长度方向、第三臂106的长度方向以及调平臂107的长度方向基本一致。

一实施例中，请参阅图10和图11，当工作平台108移出护栏93外侧，可通过第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向下转动以将第一臂102大致放平。图11示出了，当工作平台108位于护栏93外侧，第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向下转动至第一臂102大致水平的状态。

一实施例中，请参阅图11和图12，当工作平台108位于护栏93的外侧，第一臂102的长度方向大致垂直于轨道的延伸方向，第二臂105的长度方向大致平行于轨道的延伸方向，可以通过主动变幅缸31驱动第二臂105绕上转台104转动，例如转动90度，以使第二臂105的长度方向大致平行于上下方向，第三臂106的长度方向大致平行于轨道延伸方向。

一实施例中，请参阅图12和图13，当第二臂105的长度方向大致平行于上下方向，第二伸缩臂1051伸出，以使第三臂106、连杆机构5、调平臂107以及工作平台108下移，增加工作平台108的下探深度。

一实施例中，请参阅图12和图13，第三变幅缸6驱动连杆机构5向下绕第三臂106转动，以增加工作平台108的下探深度。

可以理解的是，当第二臂105的长度方向大致平行于上下方向，第二伸缩臂1051伸出的步骤，以及第三变幅缸6驱动连杆机构5向下绕第三臂106转动的步骤无先后顺序，

一实施例中，请参阅图13和图14，第二伸缩臂1051伸出，连杆机构5绕第三臂106转动，使工作平台108的下探深度增加后，上转台104回转以使工作平台108位于第二臂105朝向下转台101的一侧。通过这样的方式，工作平台108能够进入轨道下方进行检修作业。

一实施例中，请参阅图14，可以通过第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向下转动，从而增加工作平台108下探的深度。

一实施例中，复位步骤包括：

检修作业设备在低空作业状态下，通过第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向上转动以提升位于护栏93外侧的工作平台108的高度；

当位于护栏93的外侧的工作平台108的高度高于两侧护栏93的高度，驱动下转台101回转以使工作平台108从护栏93的外侧移动至护栏93的内侧，驱动上转台104回转以使沿两侧护栏93的排列方向的尺寸小于两侧护栏93的跨距；

通过第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向下转动，以降低位于护栏93的内侧的工作平台108的高度以及第二臂105朝向下转台101的一端的高度；

当第二臂105朝向下转台101的一端的高度低于第一臂102的高度，驱动上转台104绕摇臂103回转以使第二臂102移回至第二初始位置，第二臂105朝向下转台101的一端沿上下方向的投影区域与第一臂102沿上下方向的投影区域重叠。

一实施例中，当处于图14所示低空作业状态的检修作业设备，其工作平台108在检修完成后需要收回到两侧护栏93之间，即检修作业设备需要复位，可以按上述步骤相反的顺序，将工作平台108移动至图11的状态，在图11所示的状态下，第一臂102的长度方向大致垂直于轨道的延伸方向，第二臂105的长度方向大致平行于轨道的延伸方向。

可以理解的是，通过第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向上转动能够提升工作平台108的高度。

一实施例中，请参阅图10和图11，第一臂102的长度方向大致垂直于轨道的延伸方向，第二臂105的长度方向大致平行于轨道的延伸方向，工作平台108位于护栏93的外侧，通过第一变幅缸1驱动第一臂102向上绕下转台101转动以提升工作平台108的高度，将工作平台108抬升至高于护栏93高度的位置。

一实施例中，请参阅图8～图10，当工作平台108的高度高于两侧护栏93的高度，工作平台108能够越过护栏93。驱动下转台101回转以使工作平台108从护栏93的外侧移动至护栏93的内侧，驱动上转台104回转以使沿两侧护栏93的排列方向的尺寸小于两侧护栏93的跨距，使得工作平台108能够回到护栏93内侧并避免与护栏93碰撞。可以理解的是，此步骤中，驱动下转台101回转和驱动上转台104回转没有先后顺序。

可以理解的是，在驱动下转台101回转以使工作平台108从护栏93的外侧移动至护栏93的内侧，驱动上转台104回转以使沿两侧护栏93的排列方向的尺寸小于两侧护栏93的跨距之后，由于第一臂102还没有处于大致水平状态，第二臂105朝向下转台101的一端由于可能与第一臂102干涉还无法通过上转台104回转至第一臂102的下方。一实施例中，请参阅图7～图9，当检修作业设备位于护栏93内侧，沿两侧护栏93的排列方向的尺寸小于两侧护栏93的跨距，通过第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向下转动以降低工作平台108的高度，第一调平缸2与第一变幅缸1同步运动以使工作平台108绕下转台101转动。如此，通过第一变幅缸1驱动第一臂102绕下转台101向下转动，降低了工作平台108的高度，也使得第二臂105朝向下转台101的一端的高度下降。当第二臂105朝向下转台101的一端的高度低于第一臂102的高度，驱动上转台104回转，以使第二臂105朝向下转台101的一端沿上下方向的投影区域与第一臂102沿上下方向的投影区域重叠。如此，第一臂102、第二臂105以及第三臂106基本上都恢复到了折叠状态下的位置。

一实施例中，复位步骤还包括：通过第三变幅缸6驱动连杆机构5绕第三臂106转动以提升工作平台108的高度。

可以理解的是，当第一臂102、第二臂105以及第三臂106基本上都恢复到了折叠状态下的位置，将第三变幅缸6驱动连杆机构5绕第三臂106转动到折叠状态下的位置，整个检修作业设备基本上处于折叠状态。

可以理解的是，当第一臂102、第二臂105以及第三臂106基本上都恢复到了折叠状态下的位置，即使连杆机构5不在折叠状态下的位置，检修作业设备也基本上能够随时切换到高空作业状态或低空作业状态。

一实施例中，当检修作业设备的长*宽*高为4.5m*1.3m*2.25m，检修作业设备在高空作业的高度和低空作业的深度均能够达到3米以上接近4米。

一实施例中，高空作业的高度和低空作业的深度均以下转台101的底面为参考。

本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。